…… 01三维地图（新） 当需要按地理位置展示数据时，Excel三维地图能够自动识别地理信息，并在地图上的相应城市、省份或国家展现图表。...4.选择图表类型，设置“位置”框中“城市”的值为“城市”。 ? 5.设置【高度】字段值为【AQI指数（无聚合）】；设置【类别】字段值为【空气质量级别】；设置【时间】字段值为【日期（日）】。 ?...6.再按前面的步骤依次添加多个场景和相应图层，并设置图层的参数等，设置完成后，还可将地图导出为视频。 ? 7.最终完成效果如下图所示。 ?...02预测工作表（新） Excel 2016新添加预测工作表，根据现有数据，一键预测出指定时间内的结果，简单快捷的完成市场预估。操作步骤： 1.定位到数据表中，单击【数据】-【预测工作表】。 ?...3.搜索框中输入“利润”，并拖到“值”字段中。 ? 4.此时显示表之间的自动关系检测，单击“自动检测”。 ? 5.检测完成，单击“关闭”。也可以单击“管理关系”查看表之间的关系。 ?
因此需要有一个相当不错的初始估计，还需要一个质量较好的图像； 4）难以实现地图复用、回环检测、丢失后的重定位等：除非存储所有的关键帧图像，否则很难利用先前建好的地图；即使有办法存储所有关键帧的图像，那么在重用地图时...所以直接法理应更擅长求解连续图像的定位，而特征点法则更适合回环检测与重定位。此外，稀疏直接法更适用于实时性较高而计算资源有限的场合。...特点： 1、支持单目、双目、RGBD，具有良好的泛用性； 2、ORB特征：不像SIFT和SURF那样费时，相比Harris角点又具有良好的旋转和缩放不变性；ORB提供描述子，在大范围运动时能进行回环检测和重定位...； 3、单目具有自动选择系统初始化方案：基于对极几何还是基于单应性；双目和RGBD的初始化很快，且原地不动就能完成 4、关键帧的选取：先用宽松的判断条件加入新的关键帧和三维点以保证后续帧的鲁邦跟踪，...优点：可以生成相当稠密的点云，速度在正常运行的时候很快 缺点： 1、对场景光照要求高，要求尽量保持曝光时间的稳定 2、不是个完整的SLAM，它没有回环检测、地图重用、丢失后的重定位。
因为没有真值数据用作参考且误差会随着时间累积，所以SLAM存在错误定位的可能。因此，我们首先使用我们的ORB-SLAM2的拓展版本在汽车低速行驶的情况下构建并保存具有环境视觉特征的地图。...在第二次运行时，我们重新加载地图，然后在之前构建的地图上定位。对构建好的地图进行加载和定位可以提高自动驾驶车辆的连续定位精度。此地图的保存功能是原始的ORB-SLAM 2所缺少的。 .../TUMFTM/orbslam map-saving-extension) 索引词：SLAM，定位，重定位，自动驾驶，地图，ORB-SLAM2 介绍 掌握自动驾驶技术对于汽车行业和学术界是一个持续性的挑战...为了导航的安全性，自动驾驶汽车需要建立一个环境的准确模型，并具备估计自身位置的能力。在这项工作中，我们的目标是实现在已经行驶过并建立地图的路径上准确定位车辆（在地图上的）位置的功能。...同时，与目前（主流）的视觉特征相比，这些**深度特征**可以在光照条件改变时发生更小的变化。这可以使地图的重定位功能**在不同的场景条件**下比如白天和晚上，依然能够实现。
采用不同方法对地图要素进行符号化处理 组合地图图层以用于表达 数据分析功能 探索地图涂层内部和图层之间的空间关系 地图布局功能 其他 教材中，对于 GIS 组成还列出了以下内容： 数据存储：也就是数据库之类的...这对属性字段有要求，要求不同图层必须有相同的定义和顺序的属性字段 合并 Merge，类似于追加，但属性表可以不匹配 --- 第八章——栅格分析 本章节列举的是基于栅格数据（基于栅格模型的数据）所做的数据分析功能...栅格分析 地图代数：意思就是相同区域但是不同属性的栅格中的数值可以进行代数相加，这与前文的空间连接类似 布尔叠加：AND 和 OR 距离功能：计算最佳行驶路程 栅格插值：栅格是二维的，这里讲的就是二维上的数值插值运算...方位投影 南极地图就是典型的方位投影；最适宜于具有圆形轮廓的地区。...--- 第十二、十三章——编辑 本章节讲的是 ArcGIS 中编辑地图要素时的一些操作。简单了解即可： 捕捉要素：自动将两个元素相交的功能，有点像 Photoshop 中的套索。
，会发现以下问题： 地理位置信息粒度高，而同一个地点通常具有多个服务功能和别名。...地理位置信息变更导致地图信息过时。一旦服务网点迁移或更名，需要重绘地图，带来一定的延迟和信息滞后。 入口较深。存储在手机上的地图并不是那么好找，尤其是随着时间的推移。...无法准确的定位当前所处位置，需要寻找参照物，这是静态地图致命的缺点。 缺乏更为详细的地点介绍，只能在有限的画面里堆积内容。... FAB 与侧边栏设计 把最主要的定位、搜索和路线推荐功能在视觉上成为整体，通过点击 FAB 弹出菜单选项。侧边栏的地点场景菜单设计为下拉滚动，注意使用半遮设计来提醒用户滚动。... 更好的视角 - 全景功能undefined结合 web-view 和全景服务平台，可以为一款地图导览应用增色不少。
1.基本概念 ·共视图 Covisibility Graph： 共视图是一个加权无向图，图中每个节点是相机的位姿，如果两个位姿的关键帧拍摄到的相同关键点的数量达到一定值（论文设定为至少15个），则认为两个关键帧具有共视关系...当一个关键帧被加入到共视图当中后，这个关键帧与共视图中具有最多观测点的关键帧之间建立一个边，完成Spanning Tree的增长。...检测：首先由重识别模块检测出当前关键帧Ka与匹配上的待吞并关键帧Ks，并获取两个子地图当中与匹配上的两个关键帧具有共视关系的关键点和关键帧。 2....Atlas的方法也用在了ORB-SLAM3中 四、ORB-SLAM3 ORB-SLAM3中的地图，大致上采用了ORB-SLAM1/2和ORB-Atlas的方法完成了重定位、回环和地图融合。 1....重定位 ORB-SLAM3在重定位的策略上做了一些改进。为了保证重定位不出错，重定位常常设置了严苛的条件，保证高精准率而识别率较低。
利用Excel2016版的PowerQuery的数据爬取功能爬取网页表格； 利用XGeocoding_v2工具批评解析地址经纬度； 利用PowerBI、Tableau制作数据地图。...按照该软件的解析速度，一般一秒钟3~4个地址，一千个需要五分钟左右。 ? ? 解析完成之后，点击输出菜单输出文本。...因为输出的经纬度表格包含很多空白字段，需要全部清除，只留下地址，经纬度信息，完成之后，再原始表中利用Vlookup函数把新解析的经纬度地址匹配过去。 ? ?...有若干学校无法解析的（相当于缺失值了，你做模型也会有缺失值的，不会有那么完美的数据的，需要需要将解析失败的个案删掉），最后剩余804个有效经纬度。...$A:$C,2,0) --- 函数就是这样子的，相信大部分小伙伴儿们都比我熟！ 三、制作数据地图： 首先演示使用PowerBI的地图功能制作数据地图。
在这项工作中，我们为无人地面车辆开发了改进的 LiDAR 惯性定位和映射系统，适用于多功能搜索和救援应用。...基于激光雷达的同步定位和建图(SLAM) 对各种应用具有重要意义，例如自动驾驶、3D 机器人抓取、搜索和救援机器人以及机器人监视和检查。...总之，我们有以下突出贡献： 1) 我们针对定位问题提出了基于粒子群滤波器的自适应框架。适应的方法利用重采样策略和适当的建议密度基于构建的局部地图进行优化。...实验表明，我们提出的 LiDAR-Inertial 同步定位和建图系统具有强大的生成高质量地图的能力，这对于进行自主运动规划以生成可行路径。...LiDAR SLAM 系统构建的 3D 地图对于 3D 建筑物重建、3D 模型分析、建筑物目标或缺陷定位与检测等进一步应用也具有重要意义 五、结论 在这项工作中，我们提出了一种用于无人驾驶地面车辆定位的集成改进型
使具有共享边或点的要素按照拓扑关系共享边或点。 创建拓扑关系后，拓扑关联要素之间就具有共享边或或点，在编辑共享边或点的过程中，拓扑关联的要素将自动更新其形状。...建设成本也可以控制在预算范围里 最优路径查找 点的位置可以通过三种方式设置 在屏幕上添加点，如果用户添加的点不在路径之上，则系统会根据“捕捉”设置，将该点自动咬合到近处的点 通过输入“地址”...Analyst可实现的基本功能 通过将包含日期和时间(时态数据)的地理数据以追踪图层的形式添加到地图中，可使此类地理数据更加生动形象; 实时追踪对象，Tracking Analyst支持与全球定位系统...成本数据的制作一般是基于重分类功能完成 需要制定统一的成本分类体系，对单个成本按其大小分类，并对每一类别赋予成本量值 通常成本高的量值小，成本低的量值大。...当区域化变量在区域内确定位置取值时，表现为一般的随机变量 在实际分析中，重采用抽样的方式获得区域化变量在某个区域内的值，即此时区域化变量表现为空间点函数 区域化变量的特征 随机性 结构性
当无人驾驶车辆再次进入环境时，通过将定位地图的聚类物与全局地图的标志物相匹配来完成重新定位。此外，局部和全局地图之间的连续匹配稳定地输出2Hz的全局姿态，以校正三维激光雷达里程计的漂移。...该方法在不维护高精度点云地图的情况下，实现了长期场景下的定位。在校园数据集上的实验结果表明，与目前最先进的定位方法相比，该方法具有更好的定位精度。...由于语义集群地图和每个语义集群都需要频繁访问，因此需要设计语义集群管理器来有效管理集群的各种属性和操作。管理器包括三维质心点、二维质心点和几个属性，如标签、ID、点云和内存地址。...语义聚类关联的匹配结果示例如图3（c）和（d）所示 D、 长期重定位 算法1用于将局部地图中的点云语义簇与全局地图中的点云语义簇进行匹配，并提供n对语义簇匹配对。...，构建了一个鲁棒的语义聚类地图，提出了一种基于几何一致性验证的点云语义聚类关联算法，实现了局部聚类地图与全局聚类地图之间的姿态变换估计，基于重定位模块和激光雷达里程计开发了一套长期实时定位系统。
作者：张长鸿 湖南大学校稿：董亚微编辑：郑欣欣@一点人工一点智能原文地址：视觉SLAM：模型介绍、算法框架及应用场景本文主要想使用尽量少的专业词汇来解释清楚视觉SLAM是如何进行定位的（在某些表述上可能并不严谨...相机的运动是刚体运动，刚体运动的坐标变换可由一个旋转矩阵（ ）和一个平移向量（ ）表示，考虑一个三维空间点 ， 点在世界坐标系下的观测值为，在相机坐标系下的观测值为，点 在不同坐标系下的观测值转换关系如下所示...度量地图又分为稠密地图和稀疏地图两类，其中，稀疏地图仅表示环境中有代表性的空间点，如桌子的边缘等较容易从图像中识别的点，而其它不具有代表意义的点则被忽略，稀疏地图主要用于SLAM的定位。...3.1 自动驾驶的高精度定位定位是高阶自动驾驶的关键一环，目前高速场景下的自动驾驶定位主要依赖于组合导航技术，高速场景下路况简单，车辆交互少，也无需频繁换道，在该场景下达到车道级/分米级的定位精度即可，...要实现这样的一个场景，AR设备需要具备以下三个功能：· 自我定位：指定位出AR设备在空间中的位置，这样AR设备才能将虚拟物体渲染在合适的位置上，将“小猫”渲染在脚边就需要知道自身在空间的位置。
我们的主要贡献包括： （1）利用高级物体地标改进了SLAM系统的重新定位能力； （2）构建了一个自动系统，能够识别、跟踪和重建具有3D椭球体的物体； （3）展示了基于物体的定位可以用于重新初始化或继续相机跟踪...我们的完全自动系统可以实现实时的物体建图和增强的位姿跟踪恢复，作者认为这对增强现实社区具有重要意义。我们的实验表明，相机可以从传统方法失败的视角重新定位。...1）橙色的相机轨迹用于制作地图；2）使用蓝色的ORB-SLAM2重定位的相机；3）使用绿色的我们的系统重定位的相机，红色是地面真实轨迹。 图7中的游览和远近测试序列明显改变了场景与摄像机的距离。...图7：重定位模块在具有大视角变化的自定义场景上（逐帧）估计的相机位置。上图：用于制构建地图的帧的概览以及估计的相机轨迹的地图（用橙色表示）。下图：在3个测试序列上获得的重新定位结果。...资源 自动驾驶及定位相关分享 【点云论文速读】基于激光雷达的里程计及3D点云地图中的定位方法 自动驾驶中基于光流的运动物体检测 基于语义分割的相机外参标定 综述：用于自动驾驶的全景鱼眼相机的理论模型和感知介绍
像不小心误入应急车道、公交车专用道而导致违章罚款的烦恼可以最大程度规避。 值得注意的是，在市面上同级别导航应用中，这项功能还是首次实现。 功能拓展同时也需要导航界面的更新适配。...而这些能力，看起来更像是自动驾驶的低门槛体验。 但百度地图，现在用自己的升级，完成了一次最前沿技术能力的普及。 问题只剩下一个？为什么是百度地图率先“上车”？...国之重器、自主创新，百度地图背后不简单 百度地图第二代车道级导航产品升级成“保姆级”，实际是自主创新技术的一次联合作战。 国之重器、自主创新缺一不可。...两大国之重器加持，百度自身积累的AI技术优势在地图导航产品上得到最大程度发挥。 △ 百度地图智能高精定位服务 移动端的百度地图高精定位服务，核心是基于载波相位观测值进行实时动态定位。...有国民级导航产品之称的百度地图，拥有庞大的用户规模，能够及时掌握大量用户反馈，在功能上抓准痛点，推陈出新。
Demo地址 如果有所帮助记得关注，点Star demo中添加了查看路况功能，如果不需要，可以删除。 一：基本地图功能实现 1.申请密钥流程 申请密钥链接 ? 申请密钥1.png ?...2.2自动配置，（使用 CocoaPods 安装 SDK） 为 高德 iOS 地图 SDK 创建一个 Podfile，并使用它来安装 SDK。...[self.view addSubview:_mapView]; } 到此地图的基本功能就完成了 Demo地址 如果有所帮助记得关注，点Star demo中添加了查看路况功能，如果不需要，可以删除...二：自定义地图功能 在上面功能的基础上我们可以针对需求，自定义地图功能，下面我就列举出常用功能设置方法： 1.地图Logo 默认的Logo为蓝色字样的“高德地图”，显示在地图的左下方。...实时交通图 显示实时交通路况的代码如下： _mapView.showTraffic= YES; 9.定位功能 9.1开启定位 _mapView.showsUserLocation = YES; //YES
禁用当前的交互式编辑工具，并取消所有未完成的编辑。 F2 完成。 将更改应用于当前要素并完成激活操作。 撤消和恢复 撤消和恢复功能的键盘快捷键 键盘快捷键 操作 注释 Ctrl+Z 撤消。...释放键将设置约束并闪烁将其约束到的线段。 Esc 或 Ctrl+Delete 取消编辑。 取消未完成的要素。 F3 添加直角并完成要素。 将最后两段自动补全为直角，并完成要素。...要了解有关定位窗格的详细信息，请参阅在地图上查找地点。...使用表面捕捉可以将浮动测标按需定位到当前立体光标位置的高程表面。该功能可提供立体光标位置的 z 值。此要素要求影像包含经过计算的统计数据以及使用双线性或三次卷积重采样方法构建的金字塔。...同时，我们建议您不要在固定光标模式下使用此功能，尤其是针对频繁和复杂多变的影像，例如具有密集建筑物的 DSM 影像。
系统对复杂的剧烈运动具有鲁棒性，允许宽基线的闭环和重定位，且包含完整的自动初始化。...：追踪、地图构建、重定位和闭环检测。...构建生成树，并由系统、闭环检测链接和covisibility graph的强边缘进行维护。 算法的实时相机重定位具有明显的旋转不变特性和光照不变性。这就使得点跟踪丢失后可以恢复，增强了地图的重用性。...地图自动初始化 地图初始化的目的是计算两帧图像之间的相对位姿来三角化一组初始的地图云点。这个方法应该与场景无关（平面的或一般的）而且不需要人工干预去选择良好的双视图配置，比如两幅图应具有明显的视差。...如图7所示是创建初始地图的关键帧，重定位的图像帧位姿和这些帧对应的真值。从图中可以看出PTAM算法只能够对重定位关键帧附近的图像帧，这是因为其算法中重定位方法并不具备不变形导致的。
所提出的模型可以完全端到端地进行训练，并在nuScenes数据集上优于具有相似计算复杂度的基于Transformer的BEV方法1.7到2.8%的mIoU，以及基于BEV的重定位超过26%的召回率。...图1:，U-BEV 提出了一种新的环境图像 BEV 表示方法，在 SD 地图数据中实现了高效的神经重定位。 2. 方法详解 本方案的完整算法是在SD地图中定位一组环视图像。...深度模板匹配器然后在神经BEV上滑动全局神经地图，产生相似度图。最后，定位通过返回相似度图的Soft-Argmax来完成。我们的方法概述如图2所示。 图2:U-BEV神经重定位模型概述。...在多边形表示的情况下，如自动驾驶SD地图中的常见情况，我们通过将每个类的多边形栅格化到通道来预处理地图。 C....此外，我们提出了一种新颖的重定位方法，利用拟议的U-BEV与神经编码的SD地图进行匹配。重定位扩展显著优于相关方法，在10米内的召回率提高了26.4%以上。
一般来讲应该考虑学校建设成本(土地利用类型、建设场地的平整度等)、可以利用的资源、避开已有的学校、学校服务功能最大化等因素。...返回“重分类”对话框,勾选"将缺失值更改为NoData(可选)”,完成重分类设置。 重分类结果如下图所示。...选择输出地址，点击确定。 输出提取权重最大区域结果如下图所示。...(5)提取面积大于5英亩的区域: 在内容列表中右键点击上一步生成的矢量数据-【打开属性表】,右键点击【表选项】--【添加字段】,将字段命名为面积，类型为双精度,点击【确定】,完成字段添加...输入地图代数表达式,即用统计类型为最大值块统计结果减去统计类型为最小值块统计结果,设置如下图所示,点击【确定】。 输出结果如下图所示。
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