，CANable摇身一变就成了PEAK CAN-USB，直接可以使用PEAK的官方驱动以及软件（pcan-view/ pcan-explorer 5），甚至基于peak开发的其他二次开发软件（比如国内的一些新能源车上位机...linux下使用和PCAN一样都是内核自带驱动，支持SocketCAN 非常适合用一些开源的can的工具和库进行二次开发。 candleLight固件的图形化上位机叫做cangaroo。...cangaroo是candleLight固件专用的、简单易用的can总线调试软件，麻雀虽小五脏俱全，对于一般的can调试开发完全够用，而且专门针对汽车逆向工程增加了通过can id分类接收到的can数据帧...在Linux上，CANable原生地与slc一起工作，因此您可以使用所有标准的can-utils命令行工具，甚至Wireshark来与总线交互。...在Windows和Mac上，CANable可以和cantact-app一起工作。这是一个简单的Java应用程序，可以实时显示CAN流量，并允许您在总线上传输消息。 ? 固件烧写方式 ?
下面，来了解下这份简单易懂的J1939介绍吧~ 什么是J1939？ J1939简介 简而言之，SAE J1939其实是一套标准，重型车辆ECU间就是按照这套标准在CAN总线上进行通信的。...J1939属于“更高层的协议” J1939是基于CAN的，CAN提供了基本的“物理层”和“数据链路层”，这是OSI模型的最低层。 基本上CAN只允许在CAN总线上进行简单通信，但仅此而已。...换句话说，您可以使用相同的J1939.dbc文件来解析来自不同车企的两辆卡车发动机转速，但是您不能使用标致207车型的.dbc文件去解析Audi A4车型的数据。...CAN总线上进行传播，而一些数据只能通过请求方式从CAN总线来获得数据 PGN和SPN J1939报文中，使用18位的PGN（参数组编号，Parameter Group Numbers）作为一组参数的标号...我们能给您提供DB9-J1939连接器，该连接器适合许多重型车辆中使用的9针deutsch连接器。或是，您可能想通过CANCrocodile将CAN记录仪连接到CAN总线上。
排查技巧： 检查硬件是否存在故障，特别是CAN控制器和驱动芯片。 确认数据帧结构是否符合CAN协议的规范，尤其是在开发自定义数据帧时。 使用协议分析仪或调试工具查看发送的CAN帧是否有误。...确认错误（Acknowledge Error） 当CAN总线上的节点未能正确接收到某个数据帧的确认信号时，会发生确认错误。发送节点发送的消息没有被接收节点确认。...常见原因：接收节点无法正确接收消息（由于硬件问题、负载过重等），或者接收节点超时未发送确认信号。 排查技巧： 检查接收节点是否在线，或者其状态是否正常。 使用诊断工具查看接收节点的错误状态。...常见原因：CAN总线上的节点发送数据过于频繁，导致某些节点无法及时处理。 排查技巧： 检查数据帧的发送频率，确保节点的发送频率适当。 使用软件或硬件来限流数据发送，避免节点过载。...CAN分析仪 可以监控和记录CAN总线的通信数据，分析每一帧的内容，帮助发现帧格式错误、CRC错误、位错误等问题。 常用的工具有Vector CANoe、PEAK System的PCAN-USB等。
1.CAN通信配置步骤: 1）电源使能：在PCONP寄存器中设置PCAN1/2 2）时钟使能：在PPCLK_SEL0寄存器中选择PCLK_CAN1/2和验收滤波器的PCLK_ACF 3）唤醒：CAN控制器能够将为控制器从掉电模式唤醒...CAN报文有以下4个不同的帧类型： 1）数据帧：用于一个节点转送信息到其他任一或所有节点 2）远端帧：总线节点发送远端帧，请求发送具有同一标识符的数据帧 3）错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧...在CAN技术规范2.0中其数据帧的组成如下： 在CAN技术规范2.0B中存在两种不同的帧格式，其主要区别在于标识符的长度，具有11位标识符的帧称为标准帧，具有29位的标识符的称为扩展帧。...4）数据场：数据帧中被发送的数据组成，它包括0-8个字节（由DLC决定），从最高位开始发送 总线仲裁原理： 只要总线空闲，任何挂载在总线上的节点都可以开始发送报文。...具有较高优先权的报文可以获得总线访问权，当有多个节点同时想总线发送报文时，就会发生总线冲突，为了确保报文的完整性及正确性，使用总线仲裁的机制，当具有相同识别副的数据帧和远程帧同时发送时数据帧优先于远程帧
1、CAN协议本身的特点与限制 报文优先级：CAN协议基于消息的标识符（ID）来确定优先级。标识符较小的消息具有较高的优先级，优先获得总线的访问权。...2、减少消息丢失的策略 2.1 增强硬件设计与总线保护 冗余总线设计：在关键应用中，可以设计冗余的CAN总线（如双通道CAN或使用CAN-FD等扩展协议）。...负载均衡：合理设计消息的发布频率，避免所有节点同时发送大量数据，导致总线拥塞。在高负载场景下，可以通过降低消息的发送频率或使用分时复用技术来平衡总线压力。...确认机制有助于确保消息不会被丢失，并避免在网络中产生重复消息。 去重算法：在接收方，可以实现去重算法来检查消息是否重复。通过缓存和比较消息的ID、时间戳、序列号等，避免重复消息的处理。...4、实时监控与调优 4.1 网络分析工具 CAN监控工具：使用CAN监控工具（如PCAN-View、CANoe等）进行实时数据监控，捕捉网络上每条消息的传输情况，及时发现丢失、重复或冲突的消息。
，用来转换 CAN 信号的，淘宝卖的默认是没有排针的，要是自己有电烙铁可以焊上排针，方便接杜邦线 CAN 调试仪，用来与 STM32 建立 CAN 通信的，什么品牌无所谓，我用 PCAN 习惯了 Jlink...PA12，VCC 接STM32 的 5V，GND 接 STM32 的 GND TJA1050 的 CANH 接 CAN 分析仪的 CAN_H、CANL 接 CAN 分析仪的 CAN_L（ 这里以 PCAN...读数据 22 服务通过 ID 读取数据，例如读取当前会话状态的 ID 是F1 86，那么可以使用7DF # 03 22 F1 86来读取当前会话，接收数据中F1 86后面跟的01就是当前会话状态 在 14229...标准里面还有很多 ID，比如F1 90读取 VIN 码等（开发板暂未实现），以及厂商也会自定义 ID 10 诊断会话控制 使用7DF # 03 22 F1 86读取当前会话 切换到扩展会话7DF #...ECU，那解锁安全访问的算法必然也要不同，所以 27 服务的时候要使用物理寻址，指定哪个 ECU 但这玩意都是代码里定义的呀，我们咋知道呢，可以使用 CaringCaribou 这个工具去探测嗷，比如我这里探测的结果是
前排提示，文中有一部分 candump 放在后台执行是因为我当时想不到发送的时候同时监视 candump 的方法，只能先写到日志里然后发完指令后查看日志文件后来发现竟然有 python-can 这个库，...在 CAN 接口上定期发送的 CAN 帧的仲裁 ID 是什么？...想要看 CAN 总线上发的什么可以使用 candump 指定特定的 CAN 接口，监听 CAN 总线上的数据，可以看到定期发送的 CAN 数据，ID 为 59E，因此 flag 为 59EData Field...在 CAN 接口上定期发送的 CAN 帧的数据字段中有多少字节数据？...在 CAN 接口上定期发送的 CAN 帧的数据字段的值是多少？
标准帧和扩展帧在CAN总线上的共存完全支持，但前提是硬件和软件配置正确。 在你的实验中，扩展帧接收不稳定的可能原因包括仲裁失败、过滤器配置错误、硬件兼容性问题、总线负载过高或软件逻辑问题。...1、CAN协议支持标准帧和扩展帧的共存 1.1 标准帧和扩展帧的定义 标准帧（Standard Frame，CAN 2.0A）使用11位的标识符（Identifier），数据帧格式较短。...标准帧和扩展帧在总线上通过仲裁阶段正常共存。CAN协议的仲裁机制基于标识符优先级，较低的二进制值标识符（更多0）具有较高优先级。...解决方法：调试并检查代码逻辑，确保CAN协议栈正确处理标准帧和扩展帧。使用更专业的上位机工具（如CANoe、PCAN-View）进行帧分析。...3、实验建议与优化 分离测试标准帧和扩展帧：单独发送标准帧和扩展帧，确保两者在独立情况下均能正常工作。 优化总线负载：监测总线负载（使用专业工具如CANalyzer）并调整帧发送频率，避免过载。
一、CAN协议的特点 1）在总线空闲时，所有单元都可以发送消息，两个以上单元同时发送消息时，对各消息的Identifier进行逐位仲裁比较，仲裁获胜的单元（具有较高优先级）可继续发送消息，仲裁失败的单元停止发送...2）消息中没有地址，消息广播到总线上，任何总线上的单元都可以接收消息。在总线上增加单元，不会影响到其它的单元。...如果同时有多个节点发送报文，会出现总线访问冲突，CAN使用逐位仲裁的方式解决冲突。在仲裁期间，每个发送器都对发送的 Identifier 电平与被监控的总线电平进行比较，如果电平相同，则继续发送报文。...五、位填充 CAN总线使用非归零编码（NRZ），具有效率高的特点，但同步性能差。...六、消息过滤 消息在CAN总线上是以广播的形式传输的，但并不是所有节点都对总线上的信息感兴趣。
总线空闲时，所有单元都可发送消息，而两个以上的单元同时发送消息时，根据标识符(ID, 非地址)决定优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较。...物理层特征 与I2C/SPI等具有始终信号的同步通讯方式不同，CAN通讯兵不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通信，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯...在CAN协议中，ID决定着数据帧发送的优先级，也决定着其他节点是否会接收这个数据帧。...因为在CAN总线上数据是以广播的形式发送的，所有连接到CAN总线的节点都会收到所有其他节点发出的有效数据，因而CAN控制器大多具有根据ID过滤报文的功能，它可以控制自己只接收某些ID的报文。...码跟接收到的CRC码不同，则它会向发送节点反馈错误信息，利用错误帧请求它重新发送。
CAN通信协议有如下几个特性： 1：多主控制。总线空闲时，所有单元都可发送消息，而两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（ID，非地址）决定优先级。...4：具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。所有单元都可以检测错误（错误检测功能），检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能），正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。...5处：进行标志位的判断，等待发送结束。 而在实际应用中，我们CAN总线上会挂载很多设备，我们可以定义很多个类似上图函数一样的自定义函数，来实现我们对不同设备的数据发送。...步骤四：CAN过滤器的配置 根据前文，我们在发送数据帧时，总需要将ID号打包进去。...在总线上每个设备都会有一个ID过滤器(上个问题步骤四)，每当发送一个数据帧后，该数据帧经过每个设备的ID过滤器过滤后，只能传入某几个或一个设备内，然后该设备将会根据数据帧的内容进行一定的反应。
功能性测试 目的是验证收发器的核心功能是否满足协议要求。 发送与接收功能：检查收发器在发送和接收数据时是否正确处理帧格式，包括数据帧、远程帧、错误帧等。...测试不同数据速率（如CAN的125 kbps到1 Mbps或CAN FD的2 Mbps及更高）下的性能。 总线仲裁测试（仅针对CAN）：验证节点在总线冲突中正确参与仲裁，确保优先级更高的消息胜出。...错误管理能力：检查收发器的错误检测和恢复功能，包括错误计数器的管理、主动错误帧发送等。 总线负载能力测试：在高负载（如占用率接近100%）下检查通信性能。...波形完整性测试：使用示波器检查CAN/LIN信号的波形，包括信号幅值、上升/下降时间、振铃和抖动等。 静态电流测试：测量休眠、待机和正常工作模式下的电流消耗，确保符合规格。...使用标准化线束和连接器，避免引入额外干扰。 测试执行：在真实场景和极端条件下重复测试，确保设备的稳定性和可靠性。 测试记录与分析：使用专业软件（如CANoe）记录数据，并生成详细报告。
在总线空闲时，所有单元都可以发送消息（多主控制），而两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。...ID 并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较。...二、CAN 电气属性 CAN 总线使用两根线来连接各个单元：CAN_H 和 CAN_L，CAN 控制器通过判断这两根线上的电位差来得到总线电平，CAN 总线电平分为显性电平和隐性电平两种。...②、仲裁段 仲裁段表示帧优先级，仲裁段结构如图所示： 标准格式和扩展格式的仲裁段不同，从图可以看出，标准格式的 ID 为 11 位，发送顺序是从 ID10 到 ID0，最高 7 位 ID10~ID4...在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。 当多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送。
在总线空闲时，所有单元都可以发送消息（多主控制），而两个以上的单元 同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。...ID 并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始 发送消息时，对各消息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较。...而隐性电平对应逻辑 1，CAN_H 和 CAN_L 之差为 0V。在总线上显性电平具有优先权，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。...而隐形电平则具有包容的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平（显性电平比隐性电平更强）。另外，在 CAN 总线的起止端都有一个120Ω的终端电阻，来做阻抗匹配，以减少回波反射。...在环回模式下， bxCAN 将其自身发送的消息作为接收的消息来处理并存储（如果这些消息通过了验收筛选） 在接收邮箱中。相当于可以给外界和自身发送数据，不能接收外界数据。
CAN的主要特点如下： 1）多主控制：总线空闲时，所有单元都可以发送消息，当两个以上单元同时开始发送消息时，根据标识符ID（并非发送的目的地址）决定优先级，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较。...2）系统的柔软性：与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息，因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。...2 CAN的电气属性 CAN总线使用两根线来连接各个单元：CAN_H、CAN_L，CAN控制器通过判断这两根线上的电位差来得到总线电平，分为显性电平和隐性电平两种。...发送单元的 ACK，发送 2 个隐性位，而接收到正确消息的单元在 ACK 槽（ACK Slot）发送显性位，通知发送单元正常接收结束，这个过程叫发送 ACK/返回 ACK。...根据这个位时序，我们就可以计算 CAN 通信的波特率了。 前面提到的 CAN 协议具有仲裁功能，下面我们来看看是如何实现的。在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。
1.CAN总线特点 1.1多主控制 跟我们常用的RS485只有一个主机，从机只能等待主机的轮询不同，在CAN总线中，当任意一个节点监测到总线空闲时，就可以立即启动信息的发送，也就是每一个节点都可以当主机...总线上执行的是“线与”逻辑，只要有一个节点输出显性电平，那么总线上就是显性电平。 ? 仲裁(Arbitration),CAN的发送总是以SOF(Start Of Frame)起始，紧跟器后是ID。...在发送ID的同时，节点监听总线上的显隐状态，当监听到的状态与自己发送的不一致时，此节点将停止发送，进入只收模式。...如下图所示，每一帧消息所具有的ID决定了此消息的优先级，发送最高优先级消息的节点获得总线最后的控制权，得以最终完整的发送自己的消息。 ? 接收滤波(Filter)。...一个节点发送远程帧时会把Arbitration Filed最后一位RTR(置1)，具有相同ID的节点会把数据发送到总线上。
标识符后，CAN 2.0和CAN-FD具有不同的作用： （1）CAN 2.0发送RTR位以精确确定帧类型：数据帧（RTR为主要）或远程帧（RTR）是隐性的）。...CAN-FD上有效负载的增加可以更有效的将内存都利用起来，并允许更多消息要存储在分配的存储空间中。 总的专用RAM大小是2560个32bit数据。...FDCAN外设的所有部分都可以由用户配置。 所有部分的所有元素之和必须不能超过CAN消息RAM的总大小。...FDCAN在CAN总线上传输了一个元素成功后，它可以将消息ID和时间戳存储在Tx event FIFO中元素。 Tx event FIFO元素是一种数据结构，用于存储已传输消息。...在总线监视模式下，FDCAN能够： --接收有效的数据帧 --接收有效的远程帧 该模式不支持： --传输开始 --确认有效帧（与受限操作模式不同） 在总线监视模式下，FDCAN仅在总线上发送隐性位
区别就在于ID信息的长度，标准格式的ID为11位，扩展格式的ID为29位，它在标准ID的基础上多出18位。 4....总结 当一个信号的数据长度不超过1 Byte时，Intel和Motorola两种格式的编码结果完全一致。 但是当数据长度超过1 Byte时，两者的编码结果出现了明显的不同。...确定CAN的波特率（通过示波器） 1）将示波器的两个接口（接地和探头）分别接在can总线的两条线（CAN_H和CAN_L）上，这里需要注意：CAN线上可能需要接一个120欧姆的负载电阻，否则波形是不规整方波...2）调节示波器的X轴的每格所代表的周期，然后使用RUN/STOP按钮重新捕捉波形得到上面所示的波形，X轴一格代表1us，可以确认最小的脉冲跨度为2us，计算得到该can总线的波特率为1s/2us=500K...在停车的情况下，切换左转右转，激活成功教程转向灯报文 4. 开车上路，激活成功教程车速报文 三、CAN线序 1. PCAN线序 2. 一般OBD can定义 3.
由于 CAN 总线具有很高的实时性能，因此，CAN 已经在汽车工业、航空工业、工业控制、安全防护等领 域中得到了广泛应用。...~0x1FFFFFFF 13.1.6.2 CAN报文帧类型 CAN报文类型又分如5种帧类型： 数据帧：主要用于发送方向接收方传输数据的帧； 遥控帧：主要用于接收方向具有相同ID的发送方请求数据的帧；...Linux下最早使用CAN的方法是基于字符设备来实现的，与之不同的是Socket CAN使用伯克利的socket接口和linux网络协议栈，这种方法使得can设备驱动可以通过网络接口来调用。...CAN ID仅仅用来进行总线的仲裁。因此CAN ID在总线上必须是唯一的。...当设计一个CAN-ECU(Electronic Control Unit 电子控制单元）网络的时候，CAN报文ID可以映射到具体的ECU。因此CAN报文ID可以当作发送源的地址来使用。
发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。 CAN协议具有一下特点： 1） 多主控制。...在总线空闲时，所有单元都可以发送消息（多主控制），而两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。...ID 并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。...而隐性电平对应逻辑1，CAN_H和CAN_L之差为0V。在总线上显性电平具有优先权，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。...而隐形电平则具有包容的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平（显性电平比隐性电平更强）。另外，在CAN总线的起止端都有一个120Ω的终端电阻，来做阻抗匹配，以减少回波反射。
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