然而汽车行业并不是第一个面临向动态和灵活的通信模式转变的行业，在物理系统和机器人技术的环境中，也发生了类似的演变，在这个背景下，广泛使用的ROS1（一套开源的库和工具集，用于软件架构开发）无法满足实时性...前言 自适应AUTOSAR规范和ROS2两者的关键区别在于ROS2采用“先编码，再规范”的方法，因为ROS在机器人领域已经使用和验证了12年，自适应AUTOSAR部分是从零开始编写的，部分采用了经过验证的技术...日志和跟踪（Log and Trace） 在Adaptive AUTOSAR中，日志和跟踪提供了用于记录和跟踪应用程序的API。...ROS2的客户端库是用于确保API使用一致性和适用性的代码集，这些库使用户可以访问ROS2的概念来构建应用程序，有各种编程语言的客户端库可用。...Adaptive Autosar仅在应用层使用C++，ROS2的原型也可以使用Python等其他语言编写。 3.
SOA主要基于以下概念：系统由一组服务构成，其中一个可使用另外一个的服务，应用程序Applications可根据自己的需要使用一个或多个服务；此外服务可以在应用程序运行的本地ECU上，也可在运行另一个AP...应用程序将受到Application Manifest中所规定的约束限制，几个应用程序的Manifest在设计时可能会产生相互影响，但在执行时，在配置的范围内，资源和通讯路径的动态分配仅可以限定的方式进行...Adaptive Autosar软件分层架构 下面是AP的软件分层架构，楼主随意选两点谈谈，谬误之处，还请指正。...在AP架构下，一切都是OS中的进程，这跟CP架构有着显著的区别，在CP架构下，所有应用都是静态配置的，即应用的进程在OS中被写死，一旦软件编译完成就不可更改，其调用的周期也是确定，因此基于CP架构的软件一旦有小的应用变更就得重新配置和编译...总结 此次楼主又唠叨了很多，总体来说呢，CP架构虽然搞了这么多年但依然在路上，因为其依然需要不断的完善，由于CP标准的复杂性，到目前我们还没玩转，整车控制系统的软件架构要实现完美的Classic Autosar
新四化对汽车软件架构的革新 1、汽车智能化的实现需要大量数据的实时处理以用于计算机视觉或基于多传感器输入的模型推导，应用程序通过对数据的并行处理及时给出解决方案，高性能计算首先需要新硬件架构的支持，例如异构多核处理器...1、异构软件平台的系统集成 今天的汽车E/E架构虽可分别划归到信息娱乐、底盘和动力总成等不同域中，但信息娱乐系统通常使用Linux或商业化的通用操作系统，Autosar经典平台则是实时性很强的嵌入式ECU...在这样的趋势下，需要一高度灵活、高性能且支持HPC、动态通讯等特性的新软件架构平台---Adaptive Autosar。...Adaptive Application是多进程且可处于不同的执行状态，Manifest是arxml类型的文件，其主要包含平台相关的信息，例如恢复操作以及与服务或库相关的依赖关系（说实话到这我都感觉基本是...ROS的架构了），Adaptive Autosar基础模块在布置和更新应用时会读取该文件，Instance 配置文件主要包含静态的信息，如版本信息等。
在开始阅读之前，如果你对已介绍的内容还不了解的话，可以先阅读以下文章快速熟悉一下~ Adaptive AUTOSAR Adaptive AUTOSAR 2 这篇主要分享AP中操作系统、执行管理、状态管理...在编译期间，编译器来确定平台操作系统中的哪个库提供这些C函数，并且应用程序可执行文件应在运行时链接。如果是C++程序的话，应用软件组件的源代码包括C++标准中定义的函数调用及其标准C++库。...所有这些都是在不需要从内存中删除进程的情况下完成的，并且使用不同的启动参数组重新加载/重新启动它们。...这确保了源代码的可移植性和跨平台不同实现的已编译服务的兼容性。语言绑定定义了如何使用目标编程语言的方便功能将服务的方法、事件和字段转换为直接可访问的标识符。...要注意到，语言绑定和网络绑定之间的接口被视为通信管理软件内部的私有接口。因此，定义此接口的规范性规范目前已超出范围。
Cxxomfort: 轻量级的，只包含头文件的库，将 C++ 11的一些新特性移植到C++03中。 Dlib: 使用契约式编程和现代 C++ 科技设计的通用的跨平台的 C++ 库。...sparsepp: 用于C++的快速、节约内存的哈希映射。 密码学 密码学和加密库 Bcrypt: 一个跨平台的文件加密工具，加密文件可以移植到所有可支持的操作系统和处理器中。...Boost.Asio: 用于网络和底层I/O编程的跨平台的C++库。 Boost.Beast: 在C++ 11中基于Boost.Asio构建的HTTP和WebSocket。...libffi: 可移植的外部功能接口库。 Lua: 用于配置文件和基本应用程序脚本的小型快速脚本引擎。 LuaBridge: 轻量级、无依赖的库，用于将Lua绑定到C++。...Buck: 用Java编写的快速构建系统，可鼓励在多种平台和语言（包括在Facebook开发和使用的C++）上创建小型、可重用模块。 clib: C语言的软件包管理器。
中文版见笔者在《Dr. Dobb's Journal软件研发杂志》第7辑上的译文。 Boost 总体来说是实用价值很高，质量很高的库。...并且由于其对跨平台的强调，对标准C++的强调，是编写平台无关，现代C++的开发者必备的工具。但是Boost 中也有很多是实验性质的东西，在实际的开发中实用需要谨慎。...MFC 编写的程序在各个版本的Windows操作系统上是可移植的，例如，在 Windows 3.1下编写的代码可以很容易地移植到 Windows NT 或 Windows 95 上。...ACE自适配通信环境（Adaptive Communication Environment）是可以自由使用、开放源代码的面向对象框架，在其中实现了许多用于并发通信软件的核心模式。...Xalan : XML XSLT支持库，配合Xerces使用，Apache的一贯传统，大而全。
有了 AUTOSAR，就可以开发独立的软件，这些软件可以在不同的系统或 ECU 中转移或使用。因此，它可以适用于不同的车辆、平台或硬件。...以下是AUTOSAR的重要性： 软件独立性和可移植性： AUTOSAR标准允许开发独立的软件组件，这些组件可以在不同的汽车系统或电子控制单元（ECU）中自由移植和重用。...Classic Platform) 不同的是，在经典平台（CP）中，单个车辆 ECU 静态集成到系统中，并且以后不能更改初始配置，而这种新平台的主要优势是在运行期间将应用程序集成到系统中。...在本章中我们使用经典平台（CP）来解释 AUTOSAR 架构中最重要的部分和元素。...即使是世界最大的汽车软件公司也在其工作中实施 AUTOSAR 并开发软件解决方案，因为 AUTOSAR 的目标包括对不同车辆和平台变体的可扩展性、软件的可移植性、对可用性和安全要求的考虑、不同合作伙伴之间的协作
车载以太网作为主干的整车网络拓扑架构中，以太网节点（如域控制器）之间进行数据通讯需要协商使用共同的应用层协议。...面向服务的架构可以将使用AUTOSAR Classic的功能ECU以及使用AUTOSAR Adaptive或其他智能操作系统的域控制器桥接起来，通过SOME/IP协议进行控制消息通讯。 ?...如下图，SOME/IP在以太网协议栈中处于四层协议之上，属于应用层协议，底下的传输可以使用TCP或者UDP协议。...SOME/IP的一个主要用例是控制消息的通讯，类似于传统CAN总线架构的控制信号传输，SOME/IP在以太网上支持低延时的周期性和事件性的消息传输。 ?...如下图，vsomeip除了支持设备之间的SOME/IP通讯，也支持设备本地的进程间通讯，本地通讯通过unix socket完成。vsomeip的实现基于boost.asio的异步IO库。
NVIDIA 软件和芯片之间的这种无情的协同设计使 CUDA 能够在目标从绿色团队的统一加速堆栈中释放峰值计算密度时建立无可争议的性能桂冠。...Web 霸权之战：将 GPU 加速引入 JavaScript 虽然 CUDA 和 OpenCL 传统上用于用 C、C++ 或 Fortran 等语言编写的本机应用程序，但人们一直在努力将 GPU 加速引入...一种方法是使用 WebCL，这是一种绑定到 OpenCL 标准的 JavaScript，它允许开发人员直接在 JavaScript 中编写 OpenCL 内核，并在浏览器环境中的兼容 GPU 或其他 OpenCL...跨平台开发：通过使用像 Cygwin 这样的类 Unix 环境，开发人员可以更轻松地将他们的 CUDA 或 OpenCL 应用程序移植到其他基于 Unix 的系统上，因为开发工作流程和工具链是相似的。...抽象和可组合性：随着底层硬件变得越来越复杂和异构，更高级别的编程抽象和可组合软件堆栈对于保持开发人员的生产力和应用程序的可移植性至关重要。
Python 提供了基本的开发模块，你可以在它上面开发你的软件，而且当这些需要 扩展和增长时，Python 的可插入性和模块化架构则能使你的项目生机盎然和易于管理； 人们常拿shell...4）可扩展 因为 Python 的标准实现是使用 C 语言完成的（也就是 CPython），所以要使用 C 和 C++ 编写 Python 扩展。...8）高效的快速原型开发工具 传统的编译型语言也能实现同样的系统建模，但是Python 工程方面的简洁性让我们可以在同样的时间内游刃有余的完成相同的工作。...此外，大家已经为Python 开发了为数众多的扩展库，所以无论你打算开发什么样的应用程序，都可能找到先行的前辈。你所要做的全部事情，就是来 个“即插即用”（当然，也要自行配置一番）！...在Python 中，由于内存管理是由Python 解释器负责的，所以开发人员就可以从内存事务 中解放出来，全神贯注于最直接的目标，仅仅致力于开发计划中首要的应用程序。
Zaplib 团队想干什么 Zaplib 是一套开源库，用于使用 WebAssembly 和 Rust 加速 Web 应用程序。...它能帮助大家使用简单的 API 在 Rust 中编写高性能代码，并与现有 JavaScript 代码顺畅匹配。 Zaplib 的目标是降低在浏览器中构建性能密集型应用程序的门槛。...今年 2 月，他们宣布基于这个开源库成立一家创业公司，并努力探索商业模式，希望有客户可以使用 Zaplib，围绕渐进式移植到 WebAssembly。...在事后分析文章中，他们讲了四个试点合作案例： 用户 1：他们不仅实现了最终将整个应用移植为 Rust 的“整体愿景”，同时也似乎获得了增量移植的加速空间。...在加速方法上，Zaplib 团队主要使用的是更快的线性代数库，但 JS 中也有类似的库。Rust 并未起到任何有决定意义的帮助。
此外，很多组织和IT专业人士仍然难以理解容器技术，以及如何将容器架构应用于其企业应用程序的组合。理解容器，同时在应用程序堆栈中实现可观测性可能是一项艰巨的任务。...容器基础 首先，一个容器包含整个Runtime（运行时）环境，一个应用程序，它的依赖关系、库和其他二进制文件以及运行所需的配置文件都捆绑到一个轻量级、短期使用而设计的包中。...考虑到这一点，我们接下来将会讨论容器和微服务的优势。 首先，容器的启动速度更快，占用的内存也少，从而使数据中心资源占用空间小于传统虚拟化。...这一点非常重要，这是容器能够为开发团队提供高效流程，缩短开发和质量保证测试周期的关键。通过使用容器，开发人员可以编写并快速在并行容器环境中测试代码，以了解每个代码如何执行并决定最佳代码。...为了确定如何最佳地将可观测性和容器技术集成到现有环境中，IT专业人员需要全面的监控，以在整个IT环境和应用程序堆栈肿么提供单一的点。 容器为组织提供了实现数字化转型的敏捷性、可用性和可扩展性。
中文版见笔者在《Dr.Dobb’s Journal软件研发杂志》第7辑上的译文。 Boost总体来说是实用价值很高，质量很高的库。...并且由于其对跨平台的强调，对标准C++的强调，是编写平台无关，现代C++的开发者必备的 工具。但是Boost中也有很多是实验性质的东西，在实际的开发中实用需要谨慎。...MFC 编写的程序在各个版本的Windows操作系统上是可移植的，例如，在Windows 3.1下编写的代码可以很容易地移植到 Windows NT 或 Windows 95 上。...ACE自适配通信环境（Adaptive Communication Environment）是可以自由使用、开放源代码的面向对象框架，在其中实现了许多用于并发通信软件的核心模式。...在小型匹配的情况下有非常优秀的表现。 11、C++各大有名库的介绍——综合 11.１、P::Classes 参考网站：http://pclasses.com/ 一个高度可移植的C++应用程序框架。
最近我需要将在Windows10下编写的VC++控制台程序移植到Linux下，发行版是CentOS7，使用CMake进行项目的编译和管理，好不容易能够运行了，但是生成可执行文件，然后运行出现断错误：Segmentation...的项目同级目录下： git clone https://github.com/bombela/backward-cpp.git 官方文档给了CMake的两种整合方式，我在项目中使用的是第一种：As a...在这种情况下，您有一个子目录，其中包含Backward的整个存储库（例如：使用git-submodules），在这种情况下，您可以执行以下操作： add_subdirectory(/path/to/backward-cpp...) # 在搜索Boost的package之前，可以通过设置一些变量来帮助boost库的查找 #set (BOOST_ROOT /usr/local/) #set (BOOST_INCLUDEDIR $...可以看到在CMakeLists.txt中添加了backward-cpp之后出现了调试堆栈错误信息了。
可以做到在相同的硬件上更密集地打包，而不需要花费太多的精力和开销。 容器提供了一种高效和高粒度的机制，将软件组件组合到现代企业所需的各种应用程序和服务堆栈中，并保持这些软件组件的更新和维护。...一直以来Docker都可以帮助开发人员快速构建轻量级和可移植的软件容器，从而简化应用程序开发、测试和部署等诸多环节。...Dockerfile是一组说明如何生成镜像的指令，而Docker镜像是一个可移植文件，包含容器将运行哪些软件组件以及如何运行的规范，因为Dockerfile可能包含关于从在线资源库获取某些软件包的说明，...Docker容器支持可移植性：Docker容器在支持容器运行环境的任何机器上运行。应用程序不必绑定到主机操作系统，因此可以保持应用程序环境和底层操作环境的整洁和最小化。...然而，由于容器和虚拟机使用不同的隔离机制，它们有明显不同的优点和缺点。 虚拟机为进程提供了高度的隔离，因为它们在自己的操作系统实例中运行。该操作系统也不必与主机上运行的操作系统相同。
的定义：SOA 是一种应用程序架构，在这种架构中，所有功能都定义为独立的服务，这些服务带有定义明确的可调用接口，能够以定义好的顺序调用这些服务来形成业务流程。...不同于传统汽车电子电气架构中面向信号的架构，面向服务的软件架构(SOA)通过标准化的服务接口，松耦合的服务机制以及可组合扩展的服务特性 基于上面的介绍，基于信号的通讯仅支持发送和接收模式，支持的数据类型简单且可扩展性差...六、更加注重软件架构的设计 软件架构这部分，我们抛开一些闭源的诸如特斯拉的软件，来谈谈大家普遍接触的的Classic Autosar和Adaptive Autosar。...，而Adaptive Autosar则支持并行处理的需要高性能运算的功能则需要运行在Adaptive平台上。...当然在软件架构方面本来是多样的，采用哪种就看主机厂如何考量和能力如何了，多软件架构，诸如Autosar、Adaptive Autosar、ROS等将会耦合集成。
该平台是管理器，它提供java应用程序在运行时所需的所有资源。这意味着程序开发人员编写的程序或我们创建的应用程序无法直接访问系统资源（无论是硬件还是软件），除非其运行的平台提供。...其他编程语言，如C/C++，不使用这样的层，因此，它们本身不是独立于平台的，即使它们是可移植的： java应用程序 --> 操作系统 --> 硬件 这两种情况都有很多优点和缺点。...此外，对实际存储在堆内存中的对象的引用也存储在堆栈区域中。因此，本地分配的任何内存都存储在堆栈中。 可以使用JVM参数-Xss更改堆栈内存的默认大小。...因此，对象实例化可以是用户定义的类、JDK或其他库类。简而言之，使用新关键字创建的任何对象都存储在堆内存中。JVM运行的所有线程都可以访问堆内存中的对象。访问管理是复杂的，并且使用非常复杂的算法。...Java堆和堆栈代码示例 为了更好地说明Java中堆和堆栈内存的使用，让我们编写一个简单的程序，并决定哪个分配分配给哪个内存——堆还是堆栈： package project1; import java.util.Date
该软件将 OpenStack 的其他核心组件集成到一个单文件模板系统中。...Heat 的工作原理 您可以使用 Heat 来管理 OpenStack 中的所有软件（比如设置服务器，添加卷，管理网络等），而无需编写脚本。...在图 4 中可以看到，将 Heat 模板传递给 Heat 引擎，会创建一个在 Heat 模板中指定的资源堆栈。...Docker 容器将一个软件包装在一个完整的文件系统中，该文件系统包括运行该软件所需的所有资源：代码、运行时、系统工具、系统库 — 您可安装在服务器上的任何东西。...使用 Ruby 代码编写菜谱的过程，开发人员非常熟悉 Ruby。Chef 陡峭的学习曲线在大型企业中通常被认为存在风险，可能很难在大型团队中积累和保留技能。
ROS中间件专注于为自主和机器人设备构建软件生态系统。这种以开发为中心的方法利用了开源开发的传统优势。 ROS生态系统中的软件分为三类： 独立于语言和平台的工具，用于开发和分发基于 ROS 的软件。...适用于 Python、C++ 和 Lisp 等关键语言的 ROS 客户端库实现。 包含使用一个或多个 ROS 客户端库的应用程序相关代码的包。...ROS 2得到了极大的改进，利用软件库和开发工具的大型生态系统来构建机器人应用程序。 第二代版本包含一个新的API，支持实时编程和更广泛的计算环境。...Apex.OS还可以与其他开发框架一起使用，包括AUTOSAR Adaptive。 Apex.OS 1.3 和 Apex 中间件可以一起使用。...总结 ROS是一个成熟的，流行的开源软件开发框架和平台，用于创建机器人系统和应用程序。在Open Robotics的领导下，它吸引了强大的技术行业参与。
安全在每个领域都是一个永恒的话题，汽车也不例外，而随着最近几年汽车电动化、智能化和网联化的发展，汽车安全也越来越受到用户及开发人员的重视，安全的要素也是多方面的，例如用户可能关心在使用车机系统时的隐私安全...AutoSAR中的E2E保护。...AutoSAR标准里，采用E2E保护的算法是在E2Elibrary中实现的，调用者要负责该库使用的正确性，AutoSAR E2E可将通过RTE发送的安全相关数据元素加上保护控制流，并校验从RTE接收到的安全相关数据元素是否正确...E2E实现方式 在 AutoSAR标准中，E2E 保护的实现有三种不同方式： 1、 E2E Transformer：这是一种在AutoSAR 4.2.1中首次被提出的全新且标准化的 E2E 实现方式，并这种实现方式下...这是一种较为通用的方式，可适用于不同层次软件组件之间的通信，小到同一个核上的 SWC 之间的通信，大到跨 ECU SWC 之间的通信都是适用的，如下图所示。
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