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DynaVINS:用于动态环境的视觉惯性SLAM

为了克服这些问题，我们提出了一种新的视觉惯性SLAM框架，称为DynaVINS，它对动态对象和暂时静态对象都具有鲁棒性。...最后在选择性优化中使用或拒绝具有权重的每个假设，最终获得面向动态和暂时静态对象鲁棒的轨迹。...每种算法都在单目惯性(-M-I)和双目惯性(-S-I)模式下进行测试，由于DynaSLAM没有使用IMU，因此只在双目(-S)模式下进行进行。...此外，在临时静态物体环境中，ORB3和VINS-Fusion的双目惯性模型可以正常运行，但单目惯性模式下由于深度估计不准确，出现了假阳性的闭环。...此外作者提出，他们后续的工作是提高速度和性能，并将在激光-视觉-惯性SLAM框架中采用DynaVINS的概念。

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    论思维惯性和看源码的重要性

    写了很多业务代码，发现一个现象，就是我们人总是用自己已知的知识来解决问题的。 很多代码写多了习以为常了，就形成了惯性。...，应该写一个具体的类，定义属性重写run方法。...例二 关于枚举，我们常规的写法是定义一个整形和字符串属性，然后定义枚举常量，习以为常，以为枚举都是，甚至都应该是这么写的。...建议 要多积累这种刻板的思维案例，写代码的时候，当发现自己的方法很复杂，就该停下来想想是不是绕弯路了。 我们有时间应该多读一些优秀的开源项目源码，当发现一些“新奇”的写法时，要特别留意。...否则容易以前怎么写就一直怎么写，用一年的经验去干多年的活。 发现源码里好的编程风格，好的编程技巧等要注意学习和积累。

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    六个广泛存在的网络安全“惯性思维”

    身为一名企业的高层管理者，既要负责公司的发展战略，又要管理日常庞杂的运营工作，因而难免会有照顾不到的地方，例如容易被忽视的IT安全管理，特别是在这个网络安全问题越来越严峻的当下，安全的重要性毋庸置疑。...尽管如此，大多数企业在IT安全方面的投入却非常有限，为了能将预算用在刀刃上，首先你需要了解六个容易被高管误解的安全“惯性思维”。...事实上，大多数的黑客和恶意软件是可以通过公司完善的防御措施进行阻止的（除非遇到的是一支训练有素且由国家支持的黑客组织，可能很难阻止外），这些措施中有些可能是公司已经实施但未有效果的，这很可能是因为没有找对重点...普遍情况是，IT安全人员将太多的资源放在了错误的地方，对付错误的东西，因此他们所做的工作并不能帮助公司大幅降低计算机安全风险。...更不幸的是，很少有IT安全团队拥有真实的数据来支持他们所认为的真正存在的安全风险。 ?

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    怎样使用过程自动化来实现过程的习惯性和持久性？

    CMMI的一个核心概念是维持习惯性和持久性。CMMI V2.0对这两个概念的解释如下： 习惯性是倾向或做法，特别是不容易放弃的倾向或做法； 持久性是尽管遇到困难或反对，仍然坚定执着地行动。 ​...比如以下流程： ● 开发人员在工作完成后更新工作状态； ●使用集成策略更新文档； ●更新工作环境定义； ●创建并保留更新的部署文档。 那么针对以上不容易贯彻的流程，如何保证其持久性呢？...案例1： 使用渠成的工作流程做用户故事管理 激活智能提交：所有的转换都是由与工作相关的操作触发（分支创建，请求拉取，通过的自动测试，分支合并，按阶段部署）。 ​...案例3： 用于开发、测试和认证的工作环境都基于自动构建的脚本图像 好处是：每个新功能都使用相同的环境、对环境的更改会被传达、所有的环境都保持一致。...所以，怎样使用过程自动化来实现过程的习惯性和持久性？借助工具实现过程自动化，让保持习惯性和持久性易如反掌！

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    产品为何总是做不好 (六): Product Owner 惯性的行为

    2016.9.3,  北京, Ken Fang 回顾这近二十年的敏捷、软件工程的旅程，我的收获是相当的丰富的；尤其是我面对面了许多不同层级的部门领导、数千位的团队成员, 使我能不断的验证了 “人类惯性的行为...当 Product Owner 惯性的行为, 只是希望能在某月某日交付版本。 2. 当 Product Owner 惯性的行为, 只是在版本交付后，带领团队连续好几天不睡觉的改问题单。 3....当 Product Owner 惯性的行为, 只是将团队成员, 连续好几天不睡觉的改问题单，视为一项奋斗与成就的指标。 4....当 Product Owner 惯性的行为, 只是在等部门领导的命令；一个部门领导的命令，一个动作。...而让我们成功或失败的最主要的原因，往往不是我们的聪明才智，而是我们的 “惯性的行为”。

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    改变习惯性 !=null 的判断，只需一秒！

    空指针异常是出现频率比较高的bug，在出现空指针时，很多小伙伴都是习惯性地加一个 !=null 的判断，这个bug就解决了。 当代码中频繁出现 !...第三步 ，使用对应类型的工具类做判断。 1、如果这个数据是String类型时，请使用StringUtils工具类。...需要先把List集合转换成数组，然后再使用Arrays工具类对数组里的元素逐一判断是否为null。...最后总结一下 判断一个数据是否为null，可以经过三步，第一步思考属于什么数据类型，第二步根据数据类型选择正确的工具类，第三步，使用正确的工具类进行判断。...针对String字符串类型的数据，直接使用StringUtils工具类。 针对除了String之外的数据类型都可以使用ObjectUtils工具类。

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    GVINS：基于GNSS视觉惯性紧耦合的平滑状态估计方法

    图5 上图显示了本文提出的系统的工作流程。首先，所有传感器的测量值在进入后续程序之前都经过预处理。在初始化阶段，视觉惯性初始化是通过将惯性信息与纯视觉SfM的结果对齐来完成的。...注意，如果GNSS不能初始化，我们的系统仍然可以在视觉惯性模式下工作。同时采用边缘化策略，保证实时估计。...由于我们只对实时估计结果感兴趣，因此禁用了VINS Mono和VINS融合的循环函数。我们使用RTKLIB3来计算GNSS SPP解，并将得到的GNSS位置反馈给VINS融合，得到松散耦合的结果。...B 实际环境中的测试 1） 设置：如图11所示，我们在实际实验中使用的设备是，带有VI传感器和一个u-blox ZE-F9P GNSS接收器。在图像传感器方面，实验中只使用了VI传感器的左摄像头。...来自3km外基站的实时RTCM流被馈送到ZED-F9P接收机，用于真值RTK解决方案。 图11. 实际实验中使用的设备。

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    基于关键帧的RGB-D视觉惯性里程计

    摘要：这篇论文提出了一个新的基于RGB-D相机和IMU的视觉惯性里程计。为融合视觉和惯性传感器测得的数据信息，在论文中运用了EKF(扩展卡尔曼滤波)，并提出迭代的方法来减少线性误差。...简介： 这篇论文旨在为使用IMU和RGBD传感器的室内机器人提供一个准确、鲁棒的导航系统。...使用深度传感器而不是单纯的单目双目相机的优点在于由于深度相机的使用，我们可以跳过深度估计步骤，从而减少计算量和误差。在图像匹配对齐方面，主流上有两种方法：特征点法和直接法。...VIO 3）包含相机外参和重力标定的VIO(本文算法) 4）不使用ICP算法的VIO 下图展示了四种场景的轨迹估计结果。...四种场景的误差分别为2.92%，3.05%，0.57%，2.41%。 总结 此论文中，我们提出了一个实时的基于关键帧的RGB-D视觉惯性里程计，在此系统中，相机外参参数和重力参数均可被在线标定。

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    在销售中，利用客户的惯性行为 | 海外×风投

    作者：T客汇 张苏月，原作 Tomasz Tunguz 关键词：SaaS，活化能，惯性 网址：www.tikehui.com 当你把一个SaaS产品卖给潜在客户时，你必须说服他们转换的努力是值得的。...而一旦你出售了产品，你必须做相反的事：说服客户，切换到任何其他产品是不值得的。 在化学中，有一个活化能的概念。瑞典科学家Svante Arrhenius创造了这个术语来描述所需的化学反应能量的最低值。...所有这些因素都有助于保持与当前供应商的惯性。 首先，倡导变革的政治和社会资本成本。销售人员在销售促销活动。但是，一个坏的部署可以有相反的效果，并严重限制了一个内部冠军的职业生涯。 其次，机会成本。...一个新的托管服务提供商，一个新的分析供应商，一个新的电子邮件营销平台-在这些产品中的失败击中了企业的最高线。 第四、功能成本。...公司如何做，则反映了它的价值观和文化。 活化能和惯性是SaaS公司在销售和成功获取客户时需要理解的东西。我敢打赌，我的化学老师从来没有想过我会这么说！

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    基于RGB-D惯性场景流的相机运动估计

    多传感器配置在基于特征的里程计和SLAM中得到了广泛探索，例如立体相机[20]，视觉-惯性[3]或激光雷达-惯性[26]，但在使用原始传感器测量值而不进行特征提取的直接方法中探索得较少。...如今，RGB-D相机已成为机器人和AR室内应用中首选的传感器之一；无论是单独使用还是与其他传感器结合使用，它们的未来前景都是乐观的。...我们使用预积分惯性残差，如Forster等人所提出的。...具有初始条件 其中 表示3x3的单位矩阵。 用于计算上述矩阵的表达式，使用了[4]中的预积分表达式。...我们的结果定量地表明，与仅使用视觉数据相比，这两种传感器的融合可以提高摄像机运动估计的准确性。

    39010

    基于惯性传感器MPU6050的计步器设计-论文解读

    最近清心寡欲的，啥也不想干。把把自己的好多硬盘内容做了整理，感觉几千张照片删除的时候，删除的不仅仅是数据，而是过往。还有把自己的PDF归类了一下，感觉很富有，其中零零散散的论文小文章不少。...最早我自己想了一种算法，是基于空间轨迹的，手臂在走的时候由于平衡是要甩臂的。...我卖你却不在乎 一个棒子 对，就是给年轻人设计的 唯一的评价了这就是 首先就是上表面有压敏传感器，来监测这个握的压力 用一个年轻人都看不清的屏幕显示一些东西，这个抖动是使用陀螺仪 还在APP里面有什么运动的排行榜...这个公式看起来水平不是很高 以上就是一个理论基础 步态的判断是使用后处理的办法获得 这里有个有趣的地方，就是讲了这种多传感器的对齐和联合提取，不过不深入，但是这个绝对有趣。...使用两个传感器，也就是组成9轴来计算 具体的接口连接情况 这个是磁传感器的一些分类，感觉分的不错 用AD10做的板子，都是接插件 系统的实时性比较高，在配置的阶段尽量高些 拿回来的数据想要用得进行使用得前处理

    53310

    基于关键帧的RGB-D视觉惯性里程计

    摘要：这篇论文提出了一个新的基于RGB-D相机和IMU的视觉惯性里程计。为融合视觉和惯性传感器测得的数据信息，在论文中运用了EKF(扩展卡尔曼滤波)，并提出迭代的方法来减少线性误差。...简介： 这篇论文旨在为使用IMU和RGBD传感器的室内机器人提供一个准确、鲁棒的导航系统。...使用深度传感器而不是单纯的单目双目相机的优点在于由于深度相机的使用，我们可以跳过深度估计步骤，从而减少计算量和误差。在图像匹配对齐方面，主流上有两种方法：特征点法和直接法。...VIO 3）包含相机外参和重力标定的VIO(本文算法) 4）不使用ICP算法的VIO 下图展示了四种场景的轨迹估计结果。...四种场景的误差分别为2.92%，3.05%，0.57%，2.41%。 总结 此论文中，我们提出了一个实时的基于关键帧的RGB-D视觉惯性里程计，在此系统中，相机外参参数和重力参数均可被在线标定。

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    扒一扒光学与惯性的动捕相机究竟怎么样

    CHINGMU）光学动捕相机与诺亦腾惯性相机这两大服务商代表的相机情况，助力大家深入了解其特性，以便在实际应用中做出最佳选择。...AI无标记&有标记功能全身映射精确参考多相机混用兼容性强使用灵活制作高效多维度多场景应用超高精度实时动作捕捉高性价比占地面积小便捷易用应用场景科研工业自动化1000平场地XR/虚拟拍摄生命工程院校的CAVE...了解完光学动捕相机，我们就来继续了解一下惯性动捕相机，还是以一张表格给大家更直观地展示不同型号的区别对比。...诺亦腾惯性动捕相机PN 3PN 3 ProPN StudioPN LinkPN Hybrid优势特点小巧轻便功能强大全面开放的插件与软件整合小巧轻便穿戴无负担全面开放的插件与软件整合无线数据传输超大使用范围抵抗磁干扰超长待机时间超强抗磁能力免疫信号干扰光...了解完不同的光学动捕相机和惯性动捕相机后，可以发现不同品牌，不同型号都会有针对性的研发和优势。

    57610

    你的 Product Owner 的惯性行为, 已经决定了你的产品的成败

    回顾这近二十年的敏捷、软件工程的旅程，我的收获相当的丰富；我面对面了许多不同层级的部门领导、数千位的团队成员。使我能不断的验证了 “人类惯性的行为“ 对团队开发效率与产品质量（品味）的影响。 1....当 Product Owner 的惯性的行为只是希望能在某月某日交付版本。 2. 当 Product Owner 的惯性行为是在版本交付后，带领团队连续好几天不睡觉的改问题单。 3....当 Product Owner 的惯性的行为是将团队成员连续好几天不睡觉的改问题单，视为一项奋斗与成就的指标。 4....当 Product Owner 的惯性行为只是在等部门领导的命令；一个部门领导的命令，一个动作。...而让我们成功或失败的最主要的原因，往往不是我们的聪明才智，而是我们的 “惯性行为”。

    59250

    NV-LIO：使用法向量的激光雷达-惯性里程计面向多楼层环境中的鲁棒 SLAM

    摘要 在过去的几十年里，已经开发了许多激光雷达-惯性里程计（LIO）算法，这些算法在各种环境中展示了令人满意的性能。大多数这些算法主要在开放的户外环境中进行了验证，但.在狭窄的室内环境中往往遇到挑战。...在使用惯性测量值对提取的法向云进行对齐后，通过关键帧子图之间的法向云配准确定相对位姿。此外，通过基于视点的闭环检测获得校正测量。...为了稳定地提取法线向量，在具有32个或更少通道的LiDAR中使用3x3窗口，而在通道数超过32的LiDAR中使用5x5窗口计算法线向量。...Newer College数据集是在校园环境中使用手持设备捕获的，使用了LiDAR及其内置IMU进行评估。至于我们自己的数据集，它是在韩国科技院校园内的多个建筑物中使用手持设备获取的，如图6所示。...图9：不同特征建筑物的测绘结果 总结 本文介绍了NV-LIO，这是一种基于法线向量的紧耦合LiDAR-惯性里程计框架，专为室内SLAM应用设计，NV-LIO利用从LiDAR扫描中提取的法线向量进行点云配准

    92010

    更廉价的核聚变技术路径：脉冲驱动惯性约束聚变新突破

    更廉价的核聚变技术路径：脉冲驱动惯性约束聚变新突破核聚变能源面临的最大问题仍未解决：如何确保启动聚变反应的成本不高于可售电力的价格？许多人都有想法，但至今无人破解。...聚变能源承诺能够全天候产生大量电力，并以当今电网运营商熟悉的方式输送。大多数聚变初创公司都瞄准21世纪30年代早中期启动其首个商业聚变发电厂。太平洋聚变正在追求一种称为脉冲驱动惯性约束聚变的方法。...其核心与某国家点火设施进行的实验类似。该公司连续快速压缩小型燃料靶丸，压缩导致燃料内的原子融合并释放能量。然而，某中心使用激光引发压缩，而太平洋聚变希望使用强大的电脉冲。...脉冲驱动惯性约束聚变面临的挑战之一是，该过程通常需要一点启动助力才能正常工作。为了在燃料靶丸中创造足够热以实现聚变的条件，研究人员此前一直同时使用激光和磁场对其进行预热。"...我们可以对圆柱体的制造方式进行非常细微的改动，使磁场在燃料被压缩之前泄漏或渗入燃料，"勒希恩说。太平洋聚变的燃料装载在用铝包裹的塑料靶内。通过改变铝的厚度，公司可以调整有多少磁场到达燃料。

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