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7_1_SVPWM概述
变量
函数
算法
性能
优化
正弦脉宽调制法(SPWM)是将每一正弦周期内的多个脉冲作自然或规则的宽度调制,使其依次调制出相当于正弦函数值的相位角和面积等效于正弦波的脉冲序列,形成等幅不等宽的正弦化电流输出。
用户5908113
2024-07-05
72
0
8_机械臂工作台坐标系标定及验证
数据
搜索
double
笔记
程序员
最开始在网上没找到相关的资料(论资料搜索对程序员的重要性),唯一一篇有参考价值的还需要充会员,最后不得不冲了会员,太想知道了。之后就有了向量叉积那篇笔记。有了前两篇笔记的铺垫,本次笔记就纯是将思路代码化,是个体力活,要注意的是坐标系之间的相对关系,那块调了好一会儿。
用户5908113
2024-07-05
83
0
6_Park变换计算过程及Simulink仿真
simulink
工程师
数学
搜索
同步
https://ww2.mathworks.cn/discovery/clarke-and-park-transforms.html
用户5908113
2024-07-05
108
0
5_Clark变换Simulink仿真详细步骤
simulink
百度
函数
数据
原理
Iα由Ia、Ib、Ic共同投影决定,根据几何原理,Iα=Ia-cos(60°)*Ib-cos(60°)*Ic,即是Iα=Ia-0.5*Ib-0.5*Ic
用户5908113
2024-07-05
103
0
4_FOC之Clarke变换原理及推导_1
设计
系统
原理
变量
基础
三相PMSM的数学模型是一个比较复杂且强耦合的多变量系统。为了便于后期控制器设计,必须选择合适的坐标变换对数学模型进行降阶和解耦变换。
用户5908113
2024-07-05
90
0
3_电机的发展及学习方法
wiki
wikipedia
配置
实践
学习方法
发电机或电动机由在磁场中旋转的转子组成。磁场可以由 永磁体或励磁线圈产生。对于带有励磁线圈的机器,电流必须在线圈中流动才能产生(激发)磁场,否则就不会有电力传输到转子或从转子传输。励磁线圈提供最灵活的磁通量调节和解除调节形式,但代价是电流的流动。存在混合拓扑,其在同一配置中同时包含永磁体和励磁线圈。旋转电机的灵活励磁采用无刷励磁技术或通过碳刷注入电流(静态励磁)。[1]
用户5908113
2024-07-05
79
0
2_电机控制入门_淘宝买的PMSM电机与FOC
调试
效率
性能
电机控制
入门
自学电机控制的难度还是不小的,一是否是相关专业,二适合初学者的资料。
用户5908113
2024-06-21
100
0
7_机械臂工作台坐标系理论_一般坐标系的映射_2
数学
经常有这种情况,我们已知矢量相对坐标系{B}的描述,并且想求出它相对于另一个坐标系{A}的描述。结合上次的理论和平时对机械臂使用的经验,使用3点法标定机械臂工作台坐标系(我习惯称为用户坐标系,下面称为用户坐标系),则是已知3点基于基坐标系的描述,求3点基于用户坐标系的描述,即用户坐标系相对基坐标系的描述。现在考虑映射的一般情况。此时,坐标系{B}的原点和坐标系{A}的原点不重合,有一个矢量偏移。确定{B}原点的矢量用
用户5908113
2024-06-19
67
0
6_工作台坐标系理论_向量叉积_1
https
向量叉积(Cross product)又译为交叉积(交叉积的名称来自于其运算规则,因为两个向量作叉积运算时,是把向量的元素交叉相乘;当然其计算符号a×b刚好也是叉叉),也可称为外积,因为叉积会产生新的一维向量。两个向量确定了一个二维的平面,叉积又会产生垂直于这个平面的向量。
用户5908113
2024-06-18
81
0
5_机械臂工具位姿计算理论及代码实现验证
数据
机器人
eigen
笔记
工具
机器人的首要功能之一是能够计算它所持的夹具(或未夹持夹具)相对于规范坐标系的位姿,也就是说需要计算工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的变换矩阵。只要通过运动学方程计算出
用户5908113
2024-06-17
99
0
4_机械臂位姿求逆理论及代码计算
工具
脚本
算法
cout
eigen
,需要求该矩阵的逆。一个直接求逆的方式是将4×4齐次变换求逆。但是,这样做就不能充分利用变换的性质。容易看出比较简单的方法是利用变换的性质求逆。
用户5908113
2024-06-17
94
0
1_电机控制基础知识扫盲
对象
同步
系统
异步
电机控制
PMSM 永磁同步电动机或永磁同步伺服电机(Permanent-Magnet
用户5908113
2024-06-17
118
0
3_机械臂位姿变换计算过程代码
eigen
matrix
std
函数
double
有了这部分代码,可以进一步说明与验证该接口。cur_pose是机械臂基于基坐标系的位置和姿态,毫米和弧度为单位,即p_from参数。对于target_pose参数,是对p_from进行的位置和姿态的变换,例子中target_pose表示位置不变,绕ry旋转1弧度。输出结果:
用户5908113
2024-06-17
75
0
4_机械臂坐标系简介
机器人
工具
工作
数据
系统
图3-27为一种典型的工况,机器人抓持某种工具,并把工具末端移动到操作者指定的位置。图3-27所示的5个坐标系就是需要命名的坐标系。这五个坐标系的命名以及随后在机器人的编程和控制系统中的应用都以简单易懂的的特点提供了一种通用性。所有机器人的运动都将按照这些坐标系描述。
用户5908113
2024-06-17
85
0
1_机械臂位姿变换计算过程_1
工具
函数
接口
数学
机器人
想这样一个问题:机械臂在当前位姿下,给定一个位姿变换,求解变换后的位姿。即UR机械臂中pose_trans(p_from, p_from_to)接口。
用户5908113
2024-06-04
85
0
EtherCAT协议概述
同步
通信
协议
连接
数据
EtherCAT 是由德国 BECKOFF 自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术。它具有高速和高数据有效率的特点,支持多种设备连接拓扑结构。其从站节点使用专用的控制芯片,主站使用标准的以太网控制器。
用户5908113
2024-06-04
135
0
1_机械臂姿态表示旋转矩阵与XYZ固定角坐标系_ZYX欧拉角的公式转换&3D相机应用例子
行业
事务
存储
测试
二维码
之前提到机械臂姿态可以用3×3旋转矩阵来表示姿态。旋转矩阵是一种特殊的各列相互正交的单位阵。进一步我们知道旋转矩阵的行列式恒为±1。旋转矩阵也可被称为标准正交矩阵,“标准”是指其行列式的值为+1(非标准的正交矩阵事务行列式为-1)。【线性代数】
用户5908113
2024-06-04
111
0
实时工业以太网概述
自动化
数据
通信
网络
协议
将计算机网络中的以太网技术应用于工业 自动化领域构成的工业控制以太网,简称工业以太网或以太网现场总线,是当前工业控制现场总线技术的一个重要发展方向。与使用传统技术的现场总线相比,以太网现场总线具有以下优点:
用户5908113
2024-06-04
87
0
EtherCAT通信特点_7
硬件
高性能
数据
通信
性能
一个 EtherCAT 数据帧足以完成所有节点控制数据的发送和接收,这种高性能的运行模式克服了前面章节描述的各种问题!
用户5908113
2024-05-22
83
0
EtherCAT开发_5_wireshark抓包记录
开发
数据
通信
wireshark
工作
EtherCAT采用标准的IEEE 802.3以太网帧,帧类型为0x88A4。EtherCAT帧是由EtherCAT帧头和最大有效长度为1498字节的EtherCAT报文组成。
用户5908113
2024-05-14
181
0
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