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Hexo Next 接入 google AdSense 广告

在 Website FAQ，实现了使用"卜算子"来统计网站访问人数，但是"卜算子"仅可以提供访问人数的统计，进一步的信息却无法提供。那么，如果想知道过往访客来自哪些国家和地区，显示网站访问实时动态的信息，应该怎么做呢？

如何统计 Hexo 网站的访问地区和IP

  针对多任务点的全局路径规划，是指在存在静态障碍物的环境中，给定水面无人艇起始点、目标点以及多个任务点的情况下，设计从起始点出发，安全地遍历各个任务点，最终返回目标点的全局路径，要求行驶的航路代价总和最小。
   本文主要解决水面无人艇在对多个任务点进行全局路径规划时的设计和实现算方法，相关研究和设计已在 International Journal of Vehicle Autonomous Systems (IJVAS) EI期刊发表。附InderScience Publiers - IJVAS的官方文献下载链接 Design and Implementation of Global Path Planning System for Unmanned Surface Vehicle among Multiple Task Points，以及arXiv的下载链接。官方文献下载链接需要科学上网才可以打开。
   本文主要讨论论文的实现原理，并给出部分程序源代码，方便后来者研究和参考。

Design and Implementation of Global Path Planning System for Unmanned Surface Vehicle among Multiple

  国产化软件和国产化芯片的窘境一样，一方面市场已经存在性能优越的同类软件，成本很低，但小众的国产化软件不仅需要高价买入版权，并且软件开发维护成本高；另一方面，国产软件目前普遍难用，性能不稳定，Bug满天飞，虽然可以去迭代，但是没有人愿意耐心地等国产软件迭代，甚至市场的生态不给国产软件迭代的机会，选择性忽视国产，国内公司也不会给工程师去试错的机会，这直接限制了中国软件的能力提升。
   虽然国产软件处于劣势，但是在涉及GJ安全的领域，国产化一词是个香饽饽，处于强势地位，尤其是中兴事件以后，国产化会慢慢推进。我们是支持国产化的，但是希望国产化软件能够主动创新，不要活在ZF和TZ的庇护下，永远长不大，偏安一隅，走不到市场去竞争。
   国产数据库有达梦数据库、人大金仓数据库，本文主要讲述人大金仓数据库如何在windows 7/10操作系统上用C#编程语言通过ODBC接口访问，来支持国产化。

通过ODBC接口访问人大金仓数据库

　　最近做求职笔试题，遇到比较有意思的题目，题目或多或少涉及到《剑指Offer》的思路和知识点，如果不是刷书两遍，估计不会做出来，分享一下互相学习！
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1、不使用额外空间交换2个数据, 请写出任意3种方法，并阐明其优缺点。
　　样例： int a = 2; int b = 3 ;
　　不再声明任何变量，使得 a = 3, b =2;
　　解题思路： 部分参考自 http://www.cnb

不使用额外空间交换2个数据的源代码

　　在二叉树中最重要的操作莫过于遍历，即按照某一顺序访问树中的所有节点。二叉树的前序遍历、中序遍历、后序遍历都有递归和循环两种不同的实现方法。每种遍历的递归实现都比循环实现要简洁很多。下面分享一个关于二叉树遍历到笔试题：
　　给定一棵完全二叉树，即树中的每一个节点有2个子节点或者没有子节点，每一个节点的值小于等于它的子节点的值。请找出该树中第二小的值。如果没有第二小的值，请给出-1；
　　解题思路：画图举例解决问题，如下图所示，根节点是1，每一个节点的值小于等于它的子节点的值，访问根节点后再先后访问左子树和

找出该树中第二小的值--思路及算法实现

背景介绍
  最近在水面无人艇（USV）模拟仿真中，用到了一些点和线的关系求解，本文主要讲述一下两点确认直线，点到直线距离，两条直线的交点等问题的解决方法，并给出python程序。部分内容非原创，文中给出链接，需要者可以参考。
   博客更新可参见github点线关系
两点确定直线
表达式定义
  空间直线的表达式有多种，比如一般式Ax+By+C=0、点斜式y-y0=k(x-x0)、截距式x/a+y/b=1、两点式:(y-y1)/(y1-y2)=(x-x1)/(x1-x2)等，它们具有彼此的约束条件，如下所

编程求取直线一般式表达式，两直线交点

  最近在解决三维问题时，需要判断线段是否与立方体交叉，这个问题可以引申为：射线是否穿过立方体AABB。
   在3D游戏开发中碰撞检测普遍采用的算法是轴对齐矩形边界框(Axially Aligned Bounding Box, AABB)包装盒方法,其基本思想是用一个立方体或者球体完全包裹住3D物体对象，然后根据包装盒的距离、位置等相关信息来计算是否发生碰撞。
slab的碰撞检测算法
  本文接下来主要讨论射线与AABB的关系，主要对box2d碰撞检测使用的slab的碰撞检测算法(Slabs method

Ray-AABB交叉检测算法

  该博客实时更新于我的Github。
   在机器人局部路径规划中，需要实时躲避运动或者静态的障碍物，这个过程涉及到碰撞检测这个问题，本文主要讨论这个问题。
   碰撞检测问题也是游戏开发中经常遇到的问题，一个游戏场景中可能存在很多物体，它们之间大多属于较远位置或者相对无关的状态，那么一个物体的碰撞运算没必要遍历这些物体，我们可以使用一个包围一个或多个物体的多边形来讨论碰撞问题，这样子可以节省重要的计算量和时间。
   在真实的物理系统中，一般需要在运算速度和精确性上做取舍。尽管非常精确的碰撞检测算法可以

粗略的物体碰撞预测及检测

Research and Implementation of Global Path Planning for Unmanned Surface Vehicle Based on Electronic Chart (基于电子海图的水面无人艇全局路径规划)
  该论文已经在ICMIR2017会议上发表，附上springer的文献地址 Research and Implementation of Global Path Planning for Unmanned Surface Vehicle Based on

基于电子海图的水面无人艇全局路径规划

  arXiv属于预印本服务的一种，是指科研工作者的研究成果还未在正式出版物上发表，而出于和同行交流目的自愿先在学术会议上或通过互联网发布的科研论文、科技报告等文章。与刊物发表的文章以及网页发布的文章

arXiv 上传文章过程

问题描述
  该问题来源于参加某知名外企的校招面试。根据面试官描述，一块木板有数百个小孔（坐标已知），现在需要通过机械臂在木板上钻孔，要求对打孔路径进行规划，力求使打孔总路径最短，这对于提高机械臂打孔的生产效能、降低生产成本具有重要的意义。
数学模型建立
问题分析
  机械臂打孔生产效能主要取决于以下三个方面：
单个孔的钻孔作业时间，这是由生产工艺所决定的，不在优化范围内，本文假定对于同一孔型钻孔的作业时间是相同的。
打孔机在加工作业时，钻头的行进时间。
针对不同孔型加工作业时间，刀具的转换时间。
  在机

基于蚁群算法的机械臂打孔路径规划

　　墨卡托投影是一种“等角正切圆柱投影”，荷兰地图学家墨卡托（Mercator）在1569年拟定：假设地球被围在一个中空的圆柱里，其赤道与圆柱相接触，然后再假想地球中心有一盏灯，把球面上的图形投影到圆柱体上，再把圆柱体展开，这就是一幅标准纬线为零度（即赤道）的“墨卡托投影”绘制出的世界地图。
　　墨卡托投影在今天对于航海事业起着极为重要的作用，目前世界各国绘制海洋地图时仍广泛使用墨卡托投影，国际水路局（IHB）规定：“除特殊情况外，各国都要用墨卡托投影绘制海图”。国际水路局发行的《大洋水深总图》是把全世界分

墨卡托投影坐标系（Mercator Projection）原理及实现C代码

 　在路径规划、游戏设计栅格法应用中，正六边形网格不如矩形网格直接和常见，但是正六边形具有自身的应用特点，更适用于一些特殊场景中，比如旷阔的海洋、区域或者太空。本文主要讲述如何对正六边形进行几何学分析、网格化环境建模、坐标系转换以及正六边形间的关系求解等。六边形的具体代码实现可以参见github: https://github.com/wylloong/HexagonalGrids .
 几何学分析：正六边形的边长相等，内角都是120度，其它性质可以参见百度百科。在正六边形网格化布局设计中，典型的正六边形方

正六边形网格化(Hexagonal Grids)原理与实现

        前段时间忙于项目，难得偷得几日闲，为即将到来的就业季做准备。在面试时，应聘者要注意多和考官交流，只有具备良好的沟通能力，才能充分了解面试官的需求，从而有针对性地选择算法解决问题。
        题目来源于《剑指Offer》,自己在原有基础上稍作批注和修改。
        问题：为类型添加赋值运算符函数，可以把CMyString实例赋值给另一个实例、自身和连续赋值。
        学习点：考虑问题充分，自己不会把赋值情况、内存泄漏考虑到这么细致。
#include<cstring>
#i

赋值运算符函数__from <剑指Offer>

        题目来源于《剑指Offer》中的面试题3：找出数组中重复的数字。
　　// 题目：在一个长度为n的数组里的所有数字都在0到n-1的范围内。数组中某些数字是重复的，但不知道有几个数字重复了，
　　// 也不知道每个数字重复了几次。请找出数组中任意一个重复的数字。例如，如果输入长度为7的数组{2, 3, 1, 0, 2, 5, 3}，
　　// 那么对应的输出是重复的数字2或者3。
        解决方法有多种，包括数组排序，哈希表法，以及作者推荐的重排数组法。此处介绍自己的一个做法，以空间换

查找数组中重复的数字

　　在《剑指Offer》中，在栈和队列习题中，作者留下来一道题目供读者自己实现，即“用两个队列实现一个栈”。
　　在计算机数据结构中，栈的特点是后进先出，即最后被压入（push）栈的元素会第一个被弹出(pop);队列的特点是先进先出，即第一个进入队列的元素将会被第一个弹出来。虽然栈和队列特点是针锋相对，但是两者却相互联系，可以互相转换。
　　在“用两个队列实现一个栈”问题中，我们用两个队列的压入和弹出来模拟栈的压入和弹出。我们通过画图的手段把抽象的问题形象化。
　　在上图中，我们先往栈内压入一个元素a。由于

《剑指Offer》附加题_用两个队列实现一个栈_C++版

　　近日在做项目时，意外听说有一种SQLite的数据库，相比自己之前使用的SQL Service甚是轻便，在对数据完整性、并发性要求不高的场景下可以尝试！
　　1、SQLite简介：
　　SQLite是一个进程内的库，实现了自给自足的、无服务器的、零配置的、事务性的 SQL 数据库引擎。它的设计目标是嵌入式的，而且目前已经在很多嵌入式产品中使用了它（如安卓系统），它占用资源非常的低，在嵌入式设备中，可能只需要几百K的内存就够了。它能够支持Windows/Linux/Unix等等主流的操作系统，同时能够跟很多

Python读取SQLite文件数据

　　快速排序由于排序效率在同为O(N*logN)的几种排序方法中效率较高，因此经常被采用，再加上快速排序思想----分治法也确实实用，因此很多软件公司的笔试面试喜欢考这个。
快速排序是C.R.A.Hoare于1962年提出的一种划分交换排序。它采用了一种分治的策略，通常称其为分治法(Divide-and-ConquerMethod)。
***********************************
分治法的基本思想：
　　1．先从数列中取出一个数作为基准数。
　　2．分区过程：将比这个数大的数全放到

快速排序算法思路分析和C++源代码(递归和非递归)

　　自己最近才搭上Linux末班车，有一种想见恨晚的感觉，完全给你一种快速清爽的感觉！
　　因为需要，所以学习，记录自己在使用Linux系统上的点滴，偏基础！
1、 打开终端： Ctrl+Alt+T
2、 复制命令： Ctrl + Shift + C 组合键.
3、 粘贴命令： Ctrl + Shift + V 组合键
4、 清空垃圾箱： rm -fr $HOME/.local/share/Trash/files/*
5、 屏幕截图： shift+PrntScr （区域截图）
6、 查找文件： find /

Linux 快捷键汇总（偏基础）

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