问用OpenCV计算鸟瞰图

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它在你的链接中说输入图像必须是不失真的。那么，让我们假设我们有一个图像，我们知道在现实坐标中垂直于图像平面的线的欧拉角。

偏航角度对我们的案子不重要。如果你旋转图像的滚动量(围绕中心像素)，那么你应该能够找到4个想要的点，使用沥青量。为了找到这些想要的点，我们需要知道摄像机的水平和垂直视场值。

那四点是什么？在现实世界中，从上面看，它们形成了一个长方形。矩形的宽度是一种设计选择。例如，闭合点可向下45度(地平线之间)，共宽60度，远点可向下10度，具有一定的宽度角。我们需要计算一次这个角度。

设h是摄像机的高度，x是摄像机到矩形平面的投影点到矩形远缘的距离(平行于地平线)，y是矩形宽度的一半。给出上面的例子，x=h*cot(10)和y=h*csc(45)*tan(60/2)。宽度角变为2*atan2(y, x^2+h^2) = 2*atan2(csc(45)*tan(60/2), cot(10)^2+1)。

例如，如果相机有70度的视场，那么边缘的点距中心35度。但是中心和边缘之间的像素是，而不是距中心35/2度。应该是atan(tan(35)/2)。

一旦找到了所需的4点，就可以使用findHomography和warpPerspective函数，其中dst_pts的宽度/高度比最好是2*y/(x-h*cot(45)) = 2*csc(45)*tan(30)/(cot(10)-cot(45))。

输入：无失真图像，滚动和倾斜角，摄像机视场，期望的ROI角度

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