问如何在openGL中实现关节和骨骼？

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但是，如何定义可能具有关节的3d对象之间的关系？

OpenGL并不关心这些事情。我不是一个纯绘图的API。因此，你需要释放你的创造力，自己定义这样的结构。骨骼动画的常用方法是使用骨骼/装备系统，其中每个骨骼都有一个方向(由四元数或3×3矩阵表示)、长度和附加到其上的骨骼列表，即某种树。

我将这个结构定义为

typedef float quaternion[4];

struct Bone {
    quaternion orientation;
          float length;

            int  n_subbones;
           Bone *subbones;
};

除此之外，您还需要从钻机开始处的轴心点。我会这样做

typedef float vec3[3];

struct GeomObjectBase {
           vec3 position;
    quaternion orientation;
};

struct BoneRig {
    struct GeomObjectBase gob;

    struct Bone pivot_bone;
}

接下来，您需要一些函数来迭代此结构，并从中生成矩阵调色板，以便将其应用于模型网格。

注意:我使用的是freeglut

完全不相关

由于OpenGL只是一个图形库，而不是3D建模框架，因此定义和使用“骨骼”的任务就落在您身上了。

有不同的方法可以实际实现它，但总体思路是：

将模型的每个部分视为骨骼(例如，头部、躯干、小腿、大腿等)。

每个骨骼都有一个与其连接的父骨骼(例如，左下腿的父骨骼是左上腿)。

因此，每个骨骼都有多个子骨骼。

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现在，您可以将每个骨骼的位置定义为相对于父骨骼的位置。在显示骨骼时，您现在可以将其相对位置与父骨骼的相对位置相乘，以获得绝对位置。

要可视化，请执行以下操作：

把它想象成一个洋娃娃。当您抓住玩偶的手臂并四处移动时，手的相对位置(和旋转)不会更改。它的绝对位置将会改变，因为你移动了它的一个父对象。

当我尝试骨骼动画时，我从这个链接学到了大部分：http://content.gpwiki.org/index.php/OpenGL:Tutorials:Basic_Bones_System