基于 UWB-TDOA 的人员定位系统：NLOS 识别与误差补偿方案研究

南通旭阳数字科技

发布于 2026-11-10 11:44:51

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概述

在化工、隧道、电厂等工业场景中，墙体、大型设备、钢结构罐体极易造成非视距（NLOS）传播，是制约 UWB‑TDOA 定位精度的核心瓶颈。TDOA 依靠多基站间信号到达时间差解算标签坐标，当直射路径被遮挡，首径信号不再是视距直射分量，测距会引入显著正向偏移，直接造成定位跳变、轨迹失真。本文围绕 UWB‑TDOA 定位架构，结合 CIR 信道冲激响应特征，研究 NLOS 状态识别方法，并配套误差补偿策

文章被收录于专栏：人员定位系统人员定位系统

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解决方案

系统架构

一、UWB‑TDOA 定位基本原理

二、基于 CIR 特征的 NLOS 识别方法

三、NLOS 误差补偿方案设计
- 3.1 观测域剔除与加权最小二乘
- 3.2 误差统计建模补偿
- 3.3 滤波域平滑校正（卡尔曼 / 扩展卡尔曼 EKF）

四、系统架构实现

五、测试与工程效果

六、小结

基于 UWB-TDOA 的人员定位系统：NLOS 识别与误差补偿方案研究

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