FreeRTOS的移植（STM32F103）

前言

笔者最近在学习FreeRTOS实时操作系统，准备开一个专题，记录学习内核的一些心得。学习RTOS的第一步就是将操作系统移植适配到我们的硬件平台，FreeRTOS作为一款完全开源且免费的实时操作系统，非常适合新手学习。笔者使用的是STM32F103Z8T6核心板，移植的FreeRTOS的版本为V10.5.1。

准备工作

先运行起来一个STM32的裸机demo工程。

FreeRTOS源码下载 url:https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel.git

源码结构

FreeRTOS根目录结构：

Demo文件夹

为了推广FreeRTOS,源码维护者会给市面上主流的芯片厂商评估板适配自己的RTOS，这些经过验证的项目会统一存在这个文件夹内。

FreeRTOS_Readme

官方的readme中也提示使用FreeRTOS的最简单的方式就是使用预先配置好的demo工程，这样就可以正确配置文件的路径和所需的配置。

License文件夹

这是FreeRTOS版权的一些声明，不做过多赘述。

Source文件夹

这是FreeRTOS的源码，是实现操作系统的核心代码，我们主要移植的也就是这些文件。

Test文件夹

这是与测试相关的代码，不做过多赘述。

这里重点说下Source文件夹下的内容：

include:这是FreeRTOS内核的核心宏定义和提供给我们的api声明。

portable：这是与硬件相关的信息。

.c源文件：这就是核心实现的代码。

移植

移植前需要对源码进行一些裁减，portable文件夹下的内容：

这些都是不同平台、编译器的相关内容，我们的开发环境是Keil编译器是RVDS，整个文件夹我们需要保留的是Keil、MemMang(内存管理)、RVDS三个文件夹，其余全部删掉即可。

开始移植

首先在裸机工程下创建两个文件夹分别是：freertos_core、freertos_port

将source文件夹下的*.c全部复制到freertos_core文件夹下。

再将RVDS文件夹下的ARM_CM3(因为STM32F1系列的内核是M3)

下的port.c

MemMang文件夹下的heap4.c复制到freertos_port文件夹下

在keil环境中，将头文件的路径引入，分别是

FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM3

FreeRTOS/Source/include

最后将Demo文件中的

FreeRTOS/Demo/CORTEX_STM32F103_Keil下的FreeRTOSConfig.h复制到裸机工程的user目录下。

这些工作完成之后，需要进行一些设置：

打开FreeRTOSConfig.h

添加如下定义：

#define xPortPendSVHandler    PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler       SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler   SysTick_Handler
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  1

在stm32f10x_it.中注释掉3个函数

PendSV_Handler

SVC_Handler

SysTick_Handler

至此，FreeRTOS配置完毕。