RV减速机和谐波减速机对比，哪个性能更好？

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编者按

大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速机和谐波减速机。那么，对于这两种减速机，哪个更有优势？两者的原理、优劣势区别在哪？是否可以相互取代？让我们一起来了解一下。

谐波减速机用于负载小的工业机器人，或者是大型机器人末端几个轴，特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

谐波减速机是谐波传动装置的其中一种，谐波传动装置包括了加速机和减速机。谐波减速机主要结构有刚轮、柔轮、轴承和波发生器，缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。

RV减速机常适用于扭矩较大的机器人关节中，具体是腿部腰部和肘部这三个关节。负载大的工业机器人，一二三轴用的都是RV减速机。RV减速机与谐波减速机相比具有更高的疲劳强度、刚度和寿命。谐波减速机的缺点还包括，随着使用时间增长，运动精度会降低。跟谐波减速机重量轻体积小的的优点相反，RV减速机的缺点是其重量重，外形尺寸较大。

两者均为少齿差啮合，不同的是谐波减速机中的一种关键齿轮具有柔性，需要反复高速变形，因而较为脆弱，所以谐波减速机跟RV减速机相比，承载能力低，寿命短。RV减速机一般用的是摆线针轮，谐波减速机以前用的的是渐开线齿形，现在有些厂家用的是双圆弧齿形，比渐开线更高级一些。

与谐波减速机相比，RV减速机是一种新兴起的传动产品，RV减速机其实是在传统针线针轮减速机的基础上发展起来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有更多的优势，比如寿命长、保持精度稳定、效率高、传动顺畅等。

对于两者能不能替代的问题，概括来说其实有两种说法。

1、一是可以替代，但只是部分型号之间可以替代。我们前面已经提到过RV减速机比机器人常用的谐波传动的疲劳强度、刚性和寿命都要高得多，而且回差精度稳定，不会像使用时间增长的谐波传动那样，运动精确度会明显降低。很多国家的高精度机器人传动多采用RV减速机，所以RV减速机有一种发展趋势，逐渐开始取代了先进机器人传动中的谐波减速机。

谐波减速机的特点是轻和小，在这方面，行星减速机和RV减速机却很难做到。所以各类减速机只能在一部分情况下实现替换，一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。

2、二是各类减速机之间并不能替代，只能互补。

RV和谐波这两种减速机有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在某些应用领域形成局部竞争。

这就是RV减速机与谐波减速机的对比，每种减速机的功能与优势大不相同，企业应综合机器人关节的使用情况以及减速机的不同性能，选择更适合企业发展的产品。