机器人折弯的市场前景如何？

如今工业机器人在我国的应用案例迅速增加，大多集中在焊接、码垛、喷涂等领域，在折弯方面的应用相对少一些。而钣金折弯是一种需求较大，又有一定危险性和劳动强度的工作，因而机器人折弯的市场前景是非常不错的，国内外已有很多成功案例。目前欧美市场上的钣金加工车间40%～50%的折弯机上都配备了机器人自动折弯系统，而国内目前折弯自动化才刚刚起步。未来几年内，折弯机器人的需求将呈直线上升趋势。

折弯工作站主要分为上料、取料、对中、翻面、折弯、堆垛六个过程。

上料：人工将需要折弯的板料整垛放置到上料台上，上料台上安装板料检测开关，避免板料全部折弯完后，机器人吸取托盘。

取料：机器人运动到上料位置，通过吸具上安装的超声波传感器检测板材的高度，根据检测结果，自动运行到合适的位置进行板料的抓取，板料吸取后，通过测厚装置进行板料厚度的检测，避免出现一次吸取多张的料件，造成加工故障，测厚通过后，准备对中。

对中：机器人带动产品运动到定位台位置，将板料放置于定位台上进行精准定位，定位完成后再次吸取板料，准备折弯。

翻面：根据工艺要求判定是否需要使用翻面架进行翻面，如果需要，则将机器人运动到翻面架位置，将板料放置到翻面架上，机器人松开产品、避让，待翻面完成后进行板料吸取。

折弯：机器人运动到折弯机位置，将板料平放到折弯机下模上，通过折弯机后挡指传感器进行精准定位，定位完成后，机器人发送折弯信号给折弯机，并协同折弯机完成折弯跟随动作，判别一下是否需要再次折弯，来决定是否进行连续折弯动作。折弯是重点环节，折弯的技术难点在于机器人与折弯机的配合动作，也就是折弯跟随。机器人夹取或者托着板料折弯时，板材变形、机器人需要根据特定的轨迹算法跟随板料做圆弧跟随动作，并与板材始终保持相对固定的位置。

码垛：机器人运动到下料台位置，因工件成形的区别，存在多种码垛工艺动作，比如常规矩阵码垛、单双层交叉码垛、正反相扣码垛等等。

6轴或7轴机器人配6+1或(7+1、8+1)轴电液伺服数控折弯机。对金属板料进行全自动折弯机，配有对中台和翻面托架等附件，满足自动折弯的需求。

优点：节约人工、无安全隐患、适合长时间连续运转、工件精度一致性好。

目前市场上不管是通用的标准六轴机器人，还是机器人臂展或形体上针对折弯工艺优化的折弯专用机器人，都需要折弯跟随算法在底层做支持，不需要跟随折弯的情况少之又少。没有好的跟随效果，夹具或者吸盘抓手会因为较差的跟随轨迹，拉扯工件，形成板材皱纹，影响成形质量。建立准确的机器人折弯跟随运动模型，有助于建立良好的跟随轨迹算法，从而获得优良的跟随效果。