【图书推荐】矿用搜救机器人

科学出版社

朱华等 著

矿用搜救机器人是一种在矿井发生灾变事故后替代救护队员进入灾区，通过携带的多种传感器和救援设备，进行环境和生命探测以及对矿工实施救助的多功能矿用智能救援装备。本书针对矿用搜救机器人的工作环境和任务要求，对其研发中所涉及的主要技术问题及解决方法进行了具体介绍。全书共分11章，包括绪论、煤矿井下环境与灾变特征、机器人行走机构、机器人动力系统、机器人运动控制系统、机器人井下通信、井下图像处理与视频分析、机器人定位与矿图构建、机器人路径规划与自主避障、井下环境与生命探测以及机器人防爆设计。

部分目录

前言

第1章 绪论 1

1.1 引言 1

1.2 矿用搜救机器人的作用和要求 1

1.3 矿用搜救机器人发展现状 3

1.3.1 国外矿用搜救机器人 4

1.3.2 国内矿用搜救机器人 9

1.4 矿用搜救机器人应用情况 13

1.5 矿用搜救机器人关键技术 15

参考文献 17

第2章 煤矿井下环境与灾变特征 20

2.1 引言 20

2.2 井下巷道结构特征 20

2.3 采煤工作面结构特征 32

2.4 掘进工作面结构特征 33

2.5 井下危险气体 34

2.6 井下视觉特征 40

2.7 井下通信干扰 42

2.8 煤矿常见灾变 44

2.9 矿井灾后结构特征 50

参考文献 52

第3章 机器人行走机构 54

3.1 引言 54

3.2 矿用搜救机器人行走能力要求 54

3.3 轮式行走机构及其运动学分析 55

3.4 履带式行走机构及其运动学分析 63

3.5 复合式行走机构及其运动学分析 75

3.6 清障机构 82

参考文献 84

第4章 机器人动力系统 86

第5章 机器人运动控制系统 115

第6章 机器人井下通信 147

第7章 井下图像处理与视频分析 171

第8章 机器人定位与矿图构建 209

第9章 机器人路径规划与自主避障 245

第10章 井下环境与生命探测 285

第11章 机器人防爆设计 315