聚焦行业痛点，井筒监测机器人守护煤矿副立井安全

在中煤集团大海则煤矿副井罐笼内，一台憨态可掬的智能机器人，正有条不紊地对副井井筒进行日常安全巡检。

“以前咱检查一趟，井筒里的滴水能把工作服打透。站在摇摇晃晃的罐笼里工作，心里七上八下，生怕什么东西掉下来似的。现在机器人‘上岗’了，咱们再也不用怕啦！” 工人师傅们一同围在电脑前，看着机器人工作感叹道。

该机器人由中信重工开诚智能和中煤电气联合推出，并在大海则煤矿井筒罐笼投入使用。智能井筒监测机器人融合多种智能传感技术，采集井筒罐道缝隙、固定螺栓等信息，由通信分站将数据和图像传输到计算机，便于工作人员及时掌握设备工作状况，满足生产单位对井筒内设备的监测要求。

▲ 上位监测界面

智能井筒监测机器人能够识别井筒罐道固定螺栓、缝隙，使用YOLOv5算法，ONNX模型格式，识别精准快速，可以达到每秒20帧的识别速度；模型兼容性强，可以部署在各种平台上。

▲ 螺栓及罐道缝隙识别

机器人具备尾绳监测功能，实时在线监测尾绳晃动幅度，利用智能识别技术将尾绳晃动量数字化，与常规阈值进行对比，发现超限自动报警。除此之外，机器人还具有音频分析功能，可以识别高于周围环境的异常声音，并进行报警。

▲ 尾绳识别监测

机器人融合张力传感检测分析技术，监测提升载荷( 钢丝绳张力) 可有效防止因提升机箕斗粘煤、二次装载以及副井提升操作人员判断不准确造成超载，还可避免因超载时静荷重，导致旋转力矩过大引起制动力矩不足无法制动，发生坠罐、过卷等事故。

智能井筒监测机器人的投入使用，使副立井实现了超前预判预警预防和精准处理，切实将问题隐患消除在萌芽状态，真正解决了煤矿痛点问题，获得用户好评。

中信重工开诚智能围绕煤矿生产管理需求，不断研发形成巡检机器人、固定值守机器人、井筒监测机器人、运输安全预警机器人、选矸机器人、皮带分拣机器人、救援机器人等30余种产品，可执行井下巡检、值守、洗选、侦测、预警、救援等多类型任务，有效推进矿井固定岗位的无人值守和危险岗位的机器人作业。