业界良心？机器人用的物理模拟引擎被DeepMind收购，转手就开源

说起大名鼎鼎的DeepMind，可能我们很多人都不陌生，毕竟围棋界人工智能技术挑战并“打败”人类这么刺激的新闻就是出自这个公司开发的AlphaGo。而说到MuJoCo，则很可能没多少人知道。它其实是专业领域学术界或商业界用的物理模拟引擎，换言之，它是一种商业的仿真器，尤其是对机器人行业的朋友而言，它有着不容忽视的重要性，甚至是机器人研究人员的首选模拟器。

不过这款“寂寂无名”的商业的仿真器，被大名鼎鼎的deepMind收购了。是不是挺让人意外，还有更意外的，DeepMind居然一不做二不休，好事做到底，还把这款物理模拟引擎MuJoCo开源了。好家伙，原来多贵啊，这是干啥？买来做公益？业界良心嘛？

怀揣好奇在网上逛，机智客进入后缀是org的站点。看到页面的英文显示，MuJoCo是一种用C语言API写的一种动态链接库，最新的版本是2.1.0版，跨平台支持Linux，macOS，Windows平台。其中Windows版本压缩包下载下来还不到5MB。所以解压出来也没多大，包含bin、include、model、sample这4个文件夹。

要说DeepMind的此次开源，简直可以说是为我们机器人开发者群体带来了福音。据了解，MuJoCo结合了广义坐标模拟和优化后的接触动力学，使它能够模拟完整的物理运动。相比于很多仿真器运动稳定性先于准确性考虑，MuJoCo则更侧重于现实的准确性，也就是更严格地还原现实世界里的各种物理现象物理规律。

当然作为仿真器，必要的刚体模拟啦软体模拟啦布料模拟啦必不可少，这并没什么稀奇的。不过MuJoCo做了AVX指令等大量优化，容易转化为其他架构。更有独创的MJCF建模格式，相比URDF模型而言，前者具有易读性、灵活配置等优点。

如果这个还不惊艳，那么看看它还拥有模拟人体关节、肌肉的复杂运动这些特点，以至于很多机械手的研究，都是在MuJoCo中模拟和验证的。灵活将仿真步骤拆开执行，或者只执行仿真流程的部分，可以说相当完善了。厉不厉害，惊不惊艳？