工业机器人用减速器轴承

该类轴承主要用作减速器的主轴承，接触角大，一般为40 ° ー50 ° ，精度高，刚度大，对减速器的扭矩刚度有重要影响，轴承内外圈高度不一致，部分原因是减速器结构紧凑，避免了安装过程中与轴承的干扰，部分原因是轴承润滑方便，散热方便。

薄壁角接触球轴承

1.2 薄壁深沟球轴承

该类轴承系统主要可以用在减速器的输出部位，要求精度高，输出进行平稳。

薄壁深沟球轴承

1.3薄壁圆锥滚子轴承

该类轴承可以分为一个曲柄作为支撑用和主体进行支撑用两种，曲柄支撑用薄壁圆锥滚子轴承企业通常具有较小，置于曲柄两侧，起到重要支撑曲柄的作用；主体提供支撑用薄壁圆锥滚子轴承和薄壁角接触球轴承主要功能实现类似，用作减速器的主轴承。

薄壁圆锥滚子轴承

1.4 圆柱计算滚子（滚针）及保持架进行组件

该类轴承企业没有内外圈，使用时可以将其发展置于曲柄中间部分部位，以与之相配套的轴和孔为轴承的内外圈和滚道，起到重要支撑曲柄摆线轮的作用，结构具有非常简单紧凑。

滚针及保持架组件

2、谐波减速器轴承

谐波减速器曾经是机器人关节传动的主要装置，通过柔性轮的弹性变形来实现运动传动，弹性变形。由于弹性变形会引起较大的弹性侧隙，影响机器人运动的精度，主要用于机器人手臂、手腕或手部。谐波减速器在传递载荷时，变形的柔轮和刚轮不与共轭齿廓接触，导致其运动精度寿命降低。因此，近年来，在许多高精度机器人传动中已逐渐被轮式减速器取代。谐波减速器所需的柔性轴承是其运动的关键部件。这种轴承在使用过程中会产生周期性的交变应力，且轴承壁较薄，对轴承材料和加工制造提出了极高的要求。

3、摆线针轮减速控制器用到了轴承

摆线针轮减速器是一种技术应用研究行星式传动系统原理，采用复合摆线针齿啮合的传动控制装置。在其进行输入轴上装有一个信息错位 180°的双偏心套，在偏心自己套上装有他们两个部分称为转臂的滚柱轴承，形成 H 机构，该滚柱轴承企业没有中国轴承外圈，两个摆线轮的中心孔充当教师偏心套上转臂轴承外圈及滚道。

除上述三类减速器之外，还有一些其他产品种类的减速器，如行星减速器等。工业发展机器人用减速器要求企业结构紧凑、输出信号功率大、传动链短、质量轻并且学生易于管理控制等，大量数据应用在我国工业智能机器人减速器上的主要问题还是 RV 减速器和谐波减速器。

机器人进行技术是未来的战略性高新信息技术，是智能制造的核心企业关键数据技术。轴承作为一个机器人重要问题关键配套件,被誉为机械的“关节”，对机器人的运转平稳性、重复定位精度、动作精确度以及管理工作的可靠性等关键性能评价指标体系具有非常重要因素影响。

随着目前我国传统制造业企业智能化改造升级，工业控制机器人需求量以每年25％~30％的速度不断增长，当前我们中国文化工业机器人通过市场经济约占全球金融市场份额三分之一，是世界贸易第一大工业机器人系统应用以及市场。尽管国内电子工业机器人行业市场仍由外资主导,但国产手机品牌已逐步崛起,开始工作逐渐显现核心零部件国产化的趋势。在这个社会发展变化趋势中，横亘着许多阻挡国产化发展的技术主要障碍，同样也对我国的工业机器人轴承技术提出了新的要求。现代轴承工业的发展,需要教师及时跟踪、研究机器人相关产业呈现的技术动向及特征趋势,研判国内外机器人用轴承技术可以发展自己所处阶段水平和性能方面要求。

《工业机器人轴承技术专辑》 ，从机器人轴承的发展概况、理论研究与设计、加工工艺与热处理、测试与应用等四个方面对近年来国内外四大相关技术文献进行了综述，为统一格式，对所收集的部分文献进行了编辑整理，可供研究人员、教师和技术人员参考，也可为国内轴承企业机器人轴承技术的发展方向和途径提供参考。

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