iX3 上的自动驾驶辅助系统Pro

引

言

近期有关电动汽车的智能化和自动驾驶系统方面的比较，成了一个热点的话题。目前传统车企推出的电动汽车，典型的以iX3和EQC为例，在定价方面还是遵循传统的逻辑，在智能化和自动驾驶方面是沿用传统车的系统架构来支撑的。我们以目前iX3的BMW的叫法，自动驾驶辅助系统Pro来说明。

备注：这个名字也是比较别扭的，跟上形势要叫自动驾驶，不让客户误导要加入辅助两个词

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系统的架构

在之前的介绍中，我们可以看到这套ADAS的系统基础版本是基于Euro NCAP（欧洲新车安全评鉴协会）驾驶辅助测评，不同部署的车型按照评分来设计，也就是满分四星“VERY GOOD”评级为标杆。由于系统本身是模块化的，所以从单个车型到中国可搭载在十余个车型系列，包含轿车，轿跑车以及运动多功能车，适用于内燃机，混合动力以及纯电动车型（BMW X7、X6、X5、X3、8系、7系、6系、5系、4系、3系，纯电动BMW iX3）。

图1 BMW从L1~L2架构是标配化设置

这套自动驾驶辅助系统Pro是包含不同的辅助功能，主动式巡航定速，城市拥堵，高速巡航，变道辅助、前向碰撞预警及紧急制动辅助、车道纠偏辅助，其中L2的定义是交通拥堵辅助功能（这套系统的延展，就是在城市，高速，环路等各种道路，L2级别自动驾驶技术在拥堵路况，低速行驶以及畅通高速行驶过程的实际特性）。在这里比较有意思的是，BMW针对未来延展L3开发了一套紧急停车辅助的机制，按照这个辅助的设计，基于L3的可以用这套Fall Back的机制来实现在L3模式检测到问题之后的紧急辅助停车。

图2 这套Fall Back的机制将会让L3能够部署到高速公路上

目前这套系统是基于分布式环境感知（超声传感器，摄像头和雷达）并协调各个传感器生成的数据，融合的感知数据，如下所示：

12个超声波传感器，主要用于泊车辅助系统。

8个摄像头，主要用于捕捉影像进行图像识别。

4个短距离毫米波雷达，主要用于相邻车道的探测。

1个全距离毫米波雷达，主要用于车辆前方区域行驶车辆以及障碍物的探测。

图3 传感器配置

图4 整车传感器的配置

在原有的配置上，加入一个mPAD来统筹前向的行驶功能，这个一定程度上起到了衔接之前的配置的作用。

图5 整车系统里面的组件

在这套L2级别的自动驾驶辅助系统Pro，驾驶员的监控是核心，一方面使用了驾驶员注意力监控系统，红外线摄像头安装于方向盘后方仪表盘位置，当交通拥堵辅助功能启动的情况下，摄像头将监控驾驶员双眼，当监控系统发现驾驶员视线离开前方交通道路时，交通拥堵辅助功能会退出，同时系统会给予驾驶员视觉和听觉提醒，这时驾驶员需及时接管车辆。车辆装配电容感应式方向盘，领先的电容传感技术替代传统的物理扭矩感知方向盘，可精准探测驾驶员对于方向盘的控制状态。目前大家的做法，都是在L2上面逐步配置多一点的检测，和驾驶员当时的状态进行博弈。

图6 其实手有没有在方向盘这个事费了很大的功夫

小结：我个人觉得，目前电动汽车的销售还是要定位突出，在续航、加速和其他特性趋同下，智能化的座舱系统是大家比拼的第一步，第二步就是目前大家都在做的自动驾驶方面，这块L2+过渡到L3是逐步的方向。