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基于鸿蒙系统+Hi3861 的 WiFi 小车
首先,我们得有一套 WiFi 小车套件,其实也是 Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。
小车安装完大概是这样:
01
电机驱动
我们这里先只做最简单的,驱动小车的电机,让小车跑起来。
电机的驱动板如下图,目前电机驱动芯片用的是 L9110S 芯片。
典型的应用电路如下图:
我们可以看到,如果要控制电机,我们芯片至少需要 2 路 PWM 信号,一路用于控制正转,一路用于控制反转。
然后我们小车有两个轮子,需要两个电机,所以我们需要 4 路 PWM 信号。
查阅小车资料,可以知道,目前 Hi3861 芯片用来控制电机的 4 路 PWM 分别是:
知道了 PWM 通道和对应的 GPIO 口,我们就可以开始编程了。
首先 PWM 初始化部分:
控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数:
最后,要使用 PWM 功能。
我们需要修改 vendor\hisi\hi3861\hi3861\build\config\usr_config.mk 文件,把 PWM 功能打开,增加一行 CONFIG_PWM_SUPPORT=y 。
如图:
02
WiFi 控制部分
我们在小车上面简单编写一个 UDP 程序,监听 50001 端口号。
这里使用的通信格式是 json,小车收到 UDP 数据后,解析 json,并根据命令执行相应的操作,例如前进、后退、左转、右转等。
代码如下:
电脑端,使用 C# 编写一个测试程序,可以手动输入小车的 IP 地址,也可以不输入 IP 地址,这样,电脑端程序会发送广播包给小车,也可以起到控制的功能。
小车的源码,C# 控制端的代码均开源,大家可以自由修改,发挥自己的想象,创造出更厉害炫酷的 DIY 产品。
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