填补国内空白 我国首台套智能力觉电随动主从机械手研制成功

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“智能力觉电随动主从机械手，填补国内空白，整体性能达到国内领先、国际先进水平，特别是在力觉反馈双向控制技术方面达到国际领先水平。”10月23日至24日，在京召开的“智能力觉电随动主从机械手”项目评审会上，专家组组长、中国工程院院士于俊崇如是说。

据介绍，作为核环境下远距离作业的重要装备，智能力觉电随动主从机械手，与传统机械手相比，能够让操作者的作业更加安全、直观和便捷。

专家组一行认真审阅了相关资料，并参加了现场测试，一致认为，本项目研制的国内首台套智能力觉电随动主从机械手满足了国家对自主化及发展智能制造装备的战略要求，实现了产品自主可控，具有重要的社会价值和经济价值。

智能力觉电随动主从机械手由中核集团旗下中国核工业电机运行技术开发有限公司研发。2018年，该公司立项，以力反馈遥控操作为核心，打造具有操作力觉、视觉、听觉感知反馈的智能操作系列装备。其中，智能力觉电随动主从机械手为此科研项目中的第一步。在机械手的研制中，研究人员建立了主从运动学和动力学模型，研究了主从异构空间映射方法，突破了重力和摩擦力补偿、力觉双边控制、人机协同柔顺操作等关键技术，实现了基于异构力反馈的主从操作控制，最终使其性能指标满足实际作业需求。

此次评审会由国家核仪器设备产业技术创新战略联盟和国家核仪控产业技术创新战略联盟联合组织。中核集团科技质量与信息化部、核与辐射安全中心、中国核能行业协会、中国仪器仪表学会、兴原认证中心、标准化所、中国宝原等单位有关领导及相关人员参加会议。

作者：盛安陵