科学家为ANYmal四足机器人添加了一组实用的新轮子

能行走的四足机器人可能擅长爬过障碍物，但对于在光滑的地面上行驶，轮子还是更有效率。近日苏黎世联邦理工学院的工程师们为他们现有的ANYmal四足机器人增加了一组动力轮子。

ANYmal的基础无轮版本已经问世了好几年。它靠四条机械腿蹒跚前行，能够穿越不平坦的地形，甚至可以爬楼梯。不过，如果只是简单地沿着走廊或人行道移动的情况下机器人使用轮子滚动，那么它的耗电量将大大减少。全新的原型机解决了这个问题，研究人员为机器人的每只脚装上四个装有轮毂电机的轮子。

处于驱动模式时，它将会在这些轮子上以每秒4米（13英尺）的速度飞驰。当它必须切换到步行步态时，车载传感器和运动规划微控制器会选择性地控制每个车轮的扭矩。这使得一些车轮可以制动，利用其轮胎提供抓地力，而其他车轮则根据需要向前或向后递增滚动。

虽然苏黎世联邦理工学院自2018年以来一直在实验轮式ANYmals，但直到最近才创建了一个新的改进的版本，我们可以在下面的视频中看到该机器人的相关行动。

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