开源＋3D打印的动力学导向的四足机器人猫设计

SmallKat是一款16 DOF低成本，开源，3D打印的四足机器人。它由两名WPI学生（Keion Bisland和Xavier Little）以及由WPI工作人员Kevin Harrington编写的框架代码设计和制作。该平台的目的是为教育，研究和业余爱好者市场创造一个完全开源的动力源。与竞争对手相比，使用业余爱好伺服系统和普通电子设备可以使整体价格保持在非常低的水平。

除硬件套件外，还提供完整的教育套件。SmallKat提供讲座幻灯片，教程和实验室程序，供教育工作者开箱即用，用于教授机器人动力学。所需的先验知识仅仅是Java或Groovy的基本编程技能以及对Git的理解。教育工具包将使您能够教授其余部分。

除了性能和易用性之外，可添加性是一个高优先级。

介绍SmallKat

我们希望解决的问题是需要硬件来教授动态步行机器人。当说动态时，意思是既可以感知扰动，又具有足够快的处理能力和执行器速度来补偿。所有现有的具有动力学功能的行走平台都过于昂贵，并且所有经济实惠的平台都无法完全动态。如果学生要学习如何使步行机器人走路，他们需要学习使用硬件。目前只有非常资金充足的大学和企业可以学习动态导向的机器人行走。

利用3度机器人工程，10年产品设计和机器人经验，以及全新的机器人IDE，以最低的价格提供最好的教学工具。我们设计了一种新的3D打印猫，大小与青春期小猫的大小差不多。还使用全新的BowlerStudio机器人IDE进行运动学和动力学控制。这使学生可以在他们面前的工作站上运行他们的代码，并看到它控制整个房间的SmallKat。除了尖端工具，还提供全面的教学套餐。SmallKat用于教授伍斯特理工学院（WPI）的机器人行走动力学，这些教学材料可与SmallKat资源一起使用。教学包包括教程，实验室程序，带脚本的演讲幻灯片和教师入职教程。没有其他的步行平台拥有这样的尖端建筑，也没有着名的教学材料。

这个系统如此独特的原因在于学生编写和测试代码的方式。BowlerStudio让学生通过WiFi网络控制SmallKat。学生代码在他们用于开发的PC上作为脚本运行，控制命令通过WiFi进行。此代码可以快速更改和重新测试，使学生体验顺畅，无延迟。BowlerStudio本身设计有前端和中间的文档和教程。从BowlerStudio内部可以看到所有文档，代码示例是可执行的。可执行文档将连接描述为应该做什么，并且只需点击一下即可看到它。该文档不仅非常出色，而且还在WPI进行过教学测试。SmallKat平台用于教授WPI Robotics Engineering学生如何编写动态控制器。这门课程和教材都是开源的。WPI已同意与我们合作推广SmallKat并帮助我们进行分发。

功能结构可以分为两个主要部分，高级步态和运动学计算在保龄球工作室完成，较低级别由机器人上的微控制器完成。

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