史上最强版本 Apollo 3.5“黑科技”全起底

就在一年前，Apollo 2.0发布，实现了在简单的城市道路上自动驾驶的能力。

短短一年时间，Apollo再次把历史「翻篇」：第一个能够在复杂城市道路场景中运行的自动驾驶开源平台——Apollo 3.5来了！

无保护转弯地带、减速带、净区、并道、道路狭窄、停车标志等多种路况，对目前的Apollo 3.5来说，「那都不是事」。

Apollo 3.5 历史版本的跨越式升级，使自动驾驶不光整体提升了驾驶能力和安全性，从而可以“媲美”人类老司机，更为自动驾驶全行业在向全面落地的进发过程中提供了更优质、更全方位的技术支持。

今天，史上“最老司机”版本 Apollo 3.5在CES 2019上 发布，接下来阿波君就带大家全面了解Apollo 3.5。

百度 Apollo 3.5开源平台数据

目前Apollo已开源39万条代码，有1.2万名开发者推荐，生态合作伙伴超过130位，在全球有97个国家超过1.5万名开发者已经加入Apollo自动驾驶开源项目。

而之所以如此笃定地说，Apollo 3.5是有史以来最强的Apollo版本，是因为有实打实的数据支撑：

Apollo 3.5自动驾驶测试车的MPD值（每次人工干预行驶里程数）已经较之前增长9倍，达到1400英里。

这个由中国长沙出发，由多辆搭载Apollo 3.5的车辆接力，跨越太平洋来到美国的包裹，里面包含的不仅仅是几只熊猫玩偶，更满载着Apollo 3.5的技术含量。

这次物流接力展现了中国自动驾驶跑通全物流场景的非凡实力，为日后自动驾驶跑通所有场景开辟了新的窗口。

Apollo 3.5自动驾驶能力显著升级、解锁复杂城区场景的背后，是Apollo整个技术框架的一次大提升。

Apollo 3.5最新框架

全新的3.5版本在技术框架中对14个模块进行了升级，主要分布在硬件、软件平台上。

3.5版本感知算法加全新传感器升级，可实现360度全覆盖；

全新基于多场景的决策和预测架构使得开发更加灵活友好；

仿真驱动90%以上开放，可提升效率和研发安全性。

Apollo 3.5四大能力全新升级

此次，Apollo 3.5主要在这四大方面进行了升级：城市驾驶能力提升、Apollo Cyber RT 框架、先进硬件平台以及V2X 车路协同。

从「简单」到支持「复杂」，一年时间，百度Apollo实现无人驾驶技术里程碑式的跨越。

Apollo 3.5的开源软件模块更新，将继续为开发者们节省造轮子的时间。

Apollo 3.5开源软件模块更新

此次，对于自动驾驶至关重要的规划、预测、感知、定位模块都得到了升级。

Apollo 3.5预测模块

其中，规划预测模块中加入场景管理器与场景分类器。

场景管理器使得开发者导入场景训练具有更强的扩展性和灵活性。

场景分类器则会根据不同的交通场景调用不同的深度学习模型，增强自动驾驶车辆应对不同场景的能力。

Apollo 3.5预测模块

预测模块为道路和交叉场景引入两个单独的模型的目的，旨在提高系统的性能。

Apollo 3.5感知模块

在新的感知模块上，Apollo 3.5支持VLS-128 LiDAR数据，以及使用多个摄像头的高级交通灯和物体检测，加强对多传感器融合算法的支持，3D定位算法和路面检测算法都比上一代更强大，无缝处理复杂的自适应传感器融合。

Apollo 3.5还配备一种全新的规划算法，称为开放空间规划器，可以在复杂的环境中精确地控制车辆。

将「技术」真正转化为「生产力」及「产品」，是这一届CES Apollo发布会的新重点。

自动驾驶对计算的高性能和鲁棒性有强烈需求，随着自动驾驶行业逐步从研发转向量产，业内对可用于量产并能兼容自动驾驶系统的强大框架的需求也在增加。

Apollo Cyber RT框架便是为Apollo构建此类框架的第一步，也是第一个专为自动驾驶技术设计的开源框架。

Apollo Cyber RT框架

Apollo Cyber RT 框架核心理念是基于的组件，组件有预先设定的输入输出。

实际上，每个组件就代表一个专用得算法模块。框架可以根据所有预定义的组件生成有向无环图 (DAG)。

在运行时刻，框架把融合好的传感器数据和预定义的组件打包在一起形成用户级轻量任务，之后，框架的调度器可以根据资源可用性和任务优先级来派发这些任务。

作为Apollo 3.5版本上装载的硬核技术，Apollo Cyber RT为技术开发者直接带来三大助益：

加速自动驾驶技术的研发进程。

提供更为便捷的部署体验。基于该框架的自动驾驶技术方案在运行时具有更高的性能表现，无需大量复杂配置。

Apollo Cyber RT 系统是一个独立运行时框架，可以更加轻松构建自动驾驶技术方案。

因此，用自动驾驶界的Tensor RT来形容Apollo Cyber RT不为过。

Apollo 3.5在自动驾驶硬件升级上，不断地演绎着「进化论」。

首先，Apollo 3.5增加了与目前市场上最先进的传感器套件的兼容性，包括Velodyne VLS-128 LiDAR，Argus FPD-Link相机和Continental公司的远程雷达。

升级后的传感器保证，探测距离延展

其次，相关传感器：摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GPS/IMU单元也都迎来了重大升级。

其中激光雷达升级为1枚128线+3枚16线的豪华配置，车载摄像头的数目增加到10个，毫米波雷达则加入对后向雷达的扩展支持，GNSS天线则增加为两根。

这套「豪华套餐」的加持，将使得Apollo 3.5版本自动驾驶车的探测距离覆盖到300米的范围，同时在车辆静止时有辨别方向的能力（GNSS双天线作用）。

通过AXU，Apollo 3.5的计算平台可升级为可扩展架构

Apollo 3.5还推出全新的Apollo扩展单元——AXU，以满足自动驾驶研发对计算加速、数据分析的需求。

而且由于AXU是可插拔的，这意味着Apollo 3.5的计算平台，可升级为可扩展架构，允许开发人员插入额外的加速器，如GPU、FPGA、 SSD模块，以扩展平台的计算能力和存储容量。

Apollo推出全新扩展单元——AXU

此外，Apollo 3.5框架中另外一个全新的硬件单元是车联网车载单元——V2X OBU。

V2X OBU设备支持LTE-V2X和DSRC两种V2X通信标准，是实现车路协同的关键基础硬件。

Apollo 3.5更重视车路协同

同时，Apollo重视的车路协同功能上，而车路协同技术本身也能减轻自动驾驶车辆的感知、运算负担。Apollo对V2X路侧设备的支持也被放置到云端平台上。

另外，Apollo 3.5在云端服务平台上更新自动驾驶仿真器。

Apollo新的自动驾驶仿真器中，对驾驶环境的模拟数量增加10倍，新增20项功能。

Apollo 3.5自动驾驶仿真器能力

而强大的仿真测试，可以作为自动驾驶路测的有效补充，Apollo 3.5的开发，有90%都是仿真器驱动的。

在经历14个模块的全面升级后，Apollo 3.5的面貌焕然一新，整个框架对开发者更加友好，技术转化为生产力的难度再次缩小。

在Apollo 3.5的基础上，还正式推出了「全球首个最全面的自动驾驶和车联网领域商业解决方案」——Apollo Enterprise/Apollo企业版。

一方有需求，一方能供应，Apollo企业版应运而生

Apollo 企业版目前在三大领域直接面向商业化。

车联网领域，百度提供交互方式与内容生态齐全的小度车载系统，主要供应给有车载系统智能化转型需求的主机厂。

自动驾驶领域，Apollo企业版提供高速场景自动驾驶、自动泊车、小巴自动驾驶三个解决方案。与开发版不同，这三个解决方案都是面向量产，软硬件都会符合车规要求。

地图领域，Apollo企业版提供高精数据服务，包含车机地图、ADAS地图以及高精地图。

四大亮点

Apollo企业版本还具有四大亮点：

快速落地：Apollo企业版的软硬件全部符合车规标准，可帮助客户更快落地。比如车联网的项目从启动到落地，最快只用三个月时间。

成本可控：Apollo企业版会根据客户的不同需求，对自动驾驶功能、硬件、软件进行定制开发，保证同级别成本可控、价值最优。

全面安全：Apollo企业版软硬件设置安全冗余设计，满足功能安全要求，使自动驾驶车可以安全上路；信息安全上，百度专门团队提供保障以及安全监控。

AI领先：百度提供140余项场景化AI能力和解决方案，让Apollo企业版的客户在自动驾驶和车联网上能够有领先的竞争力。

凭借新的Cyber RT框架和软件层的重要升级，Apollo 3.5作为目前最先进的自动驾驶开发开源平台进入市场。

希望 Apollo 3.5可以鼓励成千上万的开发者与我们一起履行使命, 加快在全球部署安全可靠的自动驾驶车辆。

﹏﹏﹏﹏﹏﹏﹏﹏END﹏﹏﹏﹏﹏﹏﹏﹏