建筑工地连人都难走，这个人形机器人却稳住了

在建筑工地的渣土堆料区，全尺寸人形机器人Oli踩进沙土，磕到石头，踏上木板，跨过横在面前的一片建筑废料堆。每一步都可能踩偏，但它每一步都稳住了。

LimX Oli走在建筑工地的渣土堆上

逐际动力LimX Dynamics全尺寸人形机器人LimX Oli走进建筑工地的渣土堆料区，它一脚踩进松软的沙土，下一步磕到凸起的石头，又踏上摇晃的木板，还要跨过面前的建筑废料堆。面对这样复杂的非结构地形，身高165厘米、拥有31个本体自由度的Oli全程高动态、连续、稳定地行走，展现出强大的抗扰动能力与高度拟人的步态控制。

LimX Oli走过建筑工地的盖土网

Oli刷新全尺寸人形机器人移动能力

Oli作为一款全尺寸人形，做到“走得稳、走得像人、还搞得定复杂地形”，背后是多个关键能力的突破和提升。

· 高重心、高自由度、大质量惯性：全尺寸人形机器人是一个高耦合、高敏感、高惯性的系统，复杂地形上的稳定行走需要全身级别的动态控制。逐际动力的全身运动控制算法对31个自由度进行实时的协同控制，通过优化关节瞬时输出能力，及时补偿惯性和偏移，提高恢复的速度。Oli在通过复杂地形时，能够保持重心稳定、姿态自然，不会出现僵硬补偿，或者不合理的晃动，让行走节奏连续不中断，展示出像人一样走路的外在表现。

·下肢扰动对全身稳定性的破坏力更大：脚下一点变化，需要全身协同来应对。踩进松软沙土出现的落差和陷落，脚尖撞上石头形成的瞬态冲击，不规则碎石和斜坡带来的侧滑和偏移，Oli都需要实时对全身姿态轨迹进行修正，快速恢复步态，保持上身姿态，做到身体不上下乱晃，不拖步，及时恢复拟人走路的自然节奏。

·Sim2Real Gap，仿真与真实地形差异带来的不确定性：把Sim2Real做得更好，并提高算法的容错能力是关键。在仿真训练中，Oli进行了大规模的随机化扰动训练和多场景混合训练；在算法上，采用高鲁棒性的控制策略，保证对未知地形有更高的容错能力；在本体上，强化本体感知，通过硬件反馈提高决策准确度。

LimX Oli走在建筑工地上

只有走稳了，才能把任务做好

对于全尺寸人形机器人来说，移动是一种核心能力。操作任务往往发生在复杂环境中，具身机器人既要有良好的通过性，也需要有可靠的抗干扰能力。只有做到稳定的移动与姿态控制，机器人才能把双臂带到操作点，并保障双臂在工作时保持准确性和可靠性，从而实现整个任务链的闭环。在真实的应用场景中，不管是行业应用，还是家庭服务，移动和操作从来都是一个整体。

Oli这次走进建筑工地的渣土堆放场，体现的不仅仅是走得好，更是为未来的移动+操作构建扎实的核心能力，是具身智能真正进入应用场景重要的一步。

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文章来源：中国机器人网