协作机器人的安全要求是什么？

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协作机器人包括很多比较小的机器人可以移动，它们能够离开工厂车间进入中小型的工厂，在那里它们可以和人类一起工作，利用硬件和软件改进它们的全部潜力，并扩大其在市场上的潜力。这对于一些中小企业来说，是朝着高校工业自动化迈出的重要一大步。

通常在谈到协作机器人时，他们可以在没有人的情况下，在被保护的工作空间中自主操作，当有人进入他们的被保护的空间时，必须执行保护性的停止，然后当人再次在被保护的工作空间之外时自动操作恢复。

人员或操作员可以与机器人进行交互，人员和机器人可以在协同工作区域内同时移动。记住，只要应用新标准，协作式工作空间通常比被保护的空间更广泛。这些标准围绕协作工作的四个安全标准进行合并。这四个标准涉及到：

监控停止

控制速度

分离距离

力量和力量限制。

如果机器人处于自动模式，则在选择并激活协作操作时需要可视指示。当机器人能够进行监视停止时，这意味着机器人驱动系统将具有内置的安全性，以确保速度和扭矩被限制在安全值。

有了这种功能，机器人控制器的软件和硬件就具有了限制机器人运动范围的安全能力。因此，对于具有这种能力的新机器人和控制器来说，硬停止不再是强制性的。当通信中断时，机器人还必须执行保护停止。只有机械手电机的电源断开。不需要恢复程序，因为您只需要恢复电机电源即可从保护停止恢复。

安全

这些机器人被认为是安全的，因为嵌入在机器人控制器中的可编程安全控制的概念是与应用程序编程分开的编程。这种编程可以用来控制间隙，从而可以在非常狭窄或有限的空间内进行设置，还可以减少人员的危险和暴露，意味着更小的占地面积和更小的占地空间。通常是中小型企业所追求的特色。

手动指导

手动指导或教学以及所有手动点动必须以低速完成。手动控制模式是速度/分离监控和功率/力量限制控制的混合。为了确保安全，允许使用手动操作或手动操作模式，例如，速度必须低于250 mm / s [9.8 in / sec]，与其20英寸的工作空间内的物体之间的最小分离距离是需要的，并且在保护停止之后还需要单独的故意重启。

速度

无论机器人在高速运转还是超过250 mm / s [9.8 in / sec]的速度下，无论任务的位置如何，总是需要20英寸的手动间隙。机器人还必须保持自身与其20英寸工作空间内的任何物体之间的最小间隔距离，而不是始终保持之前的18英寸。如果违反机器人的安全工作空间，在执行任务（包括教学或小型维修）时，人员将遭受挤压或绊倒危险，则必须执行保护性停机。机器人的速度和分离度必须连续动态调整。距离和速度监测也被称为分离监测。

流动性

如果一个机器人需要移动，那么它应该被编程，以避免他们进入协作工作区时与人接触，而不仅仅是被保护的工作区，并且保持最小18到20英寸的分隔距离。

如果一个人在机器人移动的最小间隔距离内，机器人应该进行保护性的停止。在这种情况下，安全距离可以基于根据预期变化的负载，速度和延伸的最坏的预期碰撞，但是它不必基于最可能的预期碰撞。

根据风险评估，这可能会使安全距离变小。如果机器人和操作人员之间可能发生接触，根据风险评估，功率和力量必须被限制在固有的安全水平。

软件

由于协作式机器人既是基于硬件又是软件的系统。所以机器人系统必须符合这个标准，这也包括那些必须符合安全标准的示教器。这意味着风险评估非常重要，必须根据系统及其安全需求量身定制。因此，集成商需要将风险评估结果提供给最终用户。

还需要注意，避免活动和不活动的止动设备之间的混淆。最终，用户负责多个示教器，但系统应设计为识别活的和非功能的示教器。

风险评估

风险评估的重要性在于为什么对于行业制定技术规范至关重要。规范旨在查看在碰撞情况下可能导致受伤的冲击力和压力点的限制。

来自医学文献以及疼痛耐受性实际测试的价值，以及可以验证可接受的力和压力限制不被超过的测试程序的方法。这些标准对于确定法律责任特别有价值，从而减少制造商的实施担忧。

另一个值得注意的事情是，使用受监控的止动装置为机器人提供了更长的使用寿命，因为不需要移动电源并且始终重新启动，由于触点循环减少，因此可靠性更高。

基本上如果机器人预成型保护性止损并自行重新启动，则人没有介入，因此对于机器人更多的自主权意味着更少的人直接接触，受伤的机会也比较少。机器人可以装载的安全特性越多，安全的同事就可以感觉到与他们合作的机会，而与机器人一起工作的机会就越多。所以越自主越好。

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