吊威亚—3D威亚飞行系统

3D威亚系统采用了坐标定点 、模糊控制等技术，实现了精确定位及高速运动！自由灵动，在预设的三维空间内无盲点悬动、悬停飞行，禁飞区域现场任意设定，多重故障自动保护！

应用环境：

体育场，体育馆，演播厅，户外等任何场地；

软件

软件的操作方式借鉴国外三维威亚的控制风格，操作方式通过计算机选择，配合操作台上手柄进行控制，安全可靠。通过计算机软件的编程，可轻松实现轨迹编程、记录、回放等功能。四组单点吊机可组合使用构成三维飞行器，也可拆开使用作为普通单点吊机。

操作方式：分编辑模式、手动模式、自动模式等，操作方式灵活。

通用曲线编辑：编辑模式主要用于完成设备运行曲线的编程，可任意定义曲线运行的轨迹以及每段曲线运行的时间，采用类似CAD的绘图方式，设置关键点后曲线会自动进行平滑处理，同时采用分段定义时间的方式，可针对每小段曲线进行时间单独编程。

特殊曲线编辑：在特殊曲线编辑模式下，系统提供了多种曲线进行快速编程，包括直线、正弦、余弦曲线、螺旋线等曲线进行选择，方便用户快速演示和实际使用。

轨迹记录：在手动模式下，设备可手动运行设备，并记录手动运行设备的曲线，完成设备的曲线记忆功能。

轨迹回放：用户可选择记录的轨迹进行回放，实现曲线回放功能。

设备管理：设备管理可灵活的设置设备的软限位、清零位置、当前位置等设备参数。

系统状态、设备状态：可查看系统状态和设备状态，包括设备每个开关的状态信息。

日志管理：可查看系统的报警日志、操作记录等信息。

运动控制算法

曲线编辑，采用基于三次样条曲线生成平滑处理曲线的算法

加减速控制，基于s曲线的加减速控制算法

三维视图，基于轨迹球的三维视图控制算法

创新、先进性

目前国内尚无完全适应于舞台表演的3D威亚设备，几家公司研制的样机仍处于研发试制阶段。根据国家支撑计划“演出效果呈现关键支撑技术研发与应用示范”项目课题“舞台效果装备控制集成系统”的要求，研发先进实用的舞台3D威亚机构控制技术是其关键支撑技术之一。 相比国内外系统，该系统采用三维视图进行设计，可轻松实现三维仿真功能，通过计算机软件的编程，可实现轨迹编程、记录、回放等功能。 系统采用了多种算法，与基于样条曲线的轨迹生成算法，基于S曲线的加减速控制算法，基于轨迹球控制的三维视图控制算法等。