基于 Transformer 开源通用动力学模型，驱动轮式机器人的敏捷控制

AnyCar 是一种基于 Transformer 的通用动力学模型，专为各种轮式机器人的敏捷控制设计，AnyCar 系统包括数据收集、模型训练、微调部署。

数据收集阶段使用 4 个模拟器的不同物理引擎模拟各种地形，以及具有不同尺寸和物理属性的车辆，部署阶段再用现实世界数据微调模型，使得车辆在野外环境运行也能符合模拟预期。

实验中 AnyCar 在不同车辆和环境中展示出零样本泛化能力，最终模型与基于采样的 MPC 相结合，性能比专业模型高出 54%。这些结果代表了构建敏捷轮式机器人控制基础模型的关键一步。

数据收集和模型训练代码已开源，开发者还公布了硬件配置清单，获取更多 AnyCar 详细信息，关注公众号