双机器人与变位机编程

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1如下图，双机器人+变位机系统，使用Multimove，（即一台控制器，一个示教器，三个运动任务）

2机器人需要有multimove选项604-1或者604-2

604-1能够实现多机器人在一个坐标系协同运动，604-2只能半联动，即机器人同时开始，过程中各走各的

3多任务生产窗口如下图

4运动过程如下：

A）两台机器人在Home位置，变位机从上料位置转到焊接位置

B）两台机器人走到准备焊接位置

C）1#机器人开始焊接第一段，完成后走到ready_1位置

D）1#焊接完成后，2#机器人焊接，完成后走到ready_2位置

E）两台机器人一起回各自Home

F）变位机转到上料位置

5）要实现多机器人（变位机）间简单通讯，需要在程序数据里各自的任务建立task数据，如下

上图是变位机任务，注意数据必须是PERS，数组内容为三个任务的名称

上图是1#机器人任务

上图是2#机器人任务

6）多机器人间要相互等待，需要添加数据Sync，如下

上图是变位机任务里的4个syncident数据syn1，syn2,syn3,syn4

上图是1#机器人任务的4个syncident数据syn1，syn2,syn3,syn4

上图是2#机器人任务的4个syncident数据syn1，syn2,syn3,syn4

7下图为变位机程序

8 下图为1#机器人程序

9 以下为2#机器人程序

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