陕煤柠条塔矿业 ：无轨胶轮车自动驾驶项目取得重大突破

陕西煤业

近日，陕煤柠条塔矿业公司的无轨胶轮车自动驾驶高效协同配套关键技术研究项目取得了令人瞩目的成果。这一突破为煤矿智能化建设带来了新的希望，也为行业的发展树立了典范。

煤矿智能化建设是当前煤炭行业的重要发展方向，而无轨胶轮车自动驾驶技术则是其中的关键环节。该公司积极响应国家政策，致力于推动煤矿智能化建设，提高生产效率和安全性。

该项目针对防爆车辆自动驾驶存在的高精度自动控制难、地下空间精准定位难、环境特征准确识别难等问题，展开了深入研究。通过研发适宜煤矿井下环境和防爆车辆技术特点的环境感知、定位导航、决策规划和自动控制关键算法和可行策略，建立了无轨辅助运输车辆自动驾驶的整体架构和技术体系。

在项目实施过程中，该公司科研团队攻克了多项技术难题。他们成功完成了自动驾驶防爆车辆关键部件的开发，包括智能化线控技术的研究和改造。针对不同类型的车辆，如防爆锂离子蓄电池无轨胶轮车和防爆铰接式物料车，进行了针对性的线控改造，确保车辆能够实现精准控制。

同时，井下复杂环境车辆自主定位与障碍物检测跟踪技术的研究也取得了重要进展。通过研发矿井辅运高精度地图构建及SLAM 定位系统，结合基于双目视觉的井下地图标签识别与测距技术，实现了车辆在井下的精准定位和导航。此外，多传感融合车辆可行驶区域识别技术的研究，提高了车辆对复杂环境的感知能力，进一步保障了行驶安全。

为了实现井下重载物料车辆的智能控制决策规划，该公司科研团队开发了相应的系统。通过研究基于模糊PID 控制的车速控制系统和基于前馈+反馈控制的车辆转向控制系统，构建了驾驶任务规划与不同行驶模式的速度控制与转向控制的算法。采用分层有限状态机构建强化学习混合模型，实现了模式识别、策略构建和决策执行的分层规划控制。远程驾驶座舱控制系统的搭建，丰富了车辆传感系统，依托井下 5G 并与现有车辆调度系统融合，实现了远程无人驾驶控制和双驾双控，提高了系统的可靠性和灵活性。

在物料装运卸自动化协同配套技术与装备研究方面，项目团队也取得了显著成果。开发了料车车载辅助搬运机械臂和类叉车结构的多功能防爆小型辅助搬运机器人，实现了物料的自动化搬运。同时，对井下仓库进行改造，开发了仓储管理系统，并规划了无人驾驶料车自动化接驳作业流程，提高了物料运输的效率和自动化水平。

据了解，该项目已完成精准地图构建、车辆无人驾驶运行井上下试运行、无人运输车辆远程控制系统等关键指标，交付了路侧部署标识物及系统、防爆锂离子蓄电池无轨胶轮车及无人驾驶系统等。截至目前，已投稿发明专利2项。这些成果为该公司智能化建设提供了有力的技术支持，也为行业的发展带来了新的机遇。（邓双福 高亮）

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