会玩！麻省理工用软体机器鱼监视珊瑚礁的鱼

这种柔软的机器鱼是环境友好的，不会吓倒真正的鱼。

没有多少动物能与人类和平相处，鱼儿是其中之一。人类的存在会影响鱼儿的行为。为了最小化干扰，动物行为研究员通常会借助机器人去观察他们的研究对象。MIT 计算机科学和人工智能实验室的研究人员在《Science Robotics》期刊上发表论文，报告他们利用一种软体机器鱼去监视生活在斐济珊瑚礁里的鱼。机器鱼 SoFi 大小和行为与真鱼尽可能的相似，通过超声使用一个防水游戏手柄近距离控制，电池续航力约 40 分钟，而人类潜水员在水下的时间一般也很少超过一个小时，所以时间是足够了。和真鱼一样，SoFi 使用尾巴驱动，每秒游行速度 21.7 厘米。

MIT研发的机器鱼

我们已经看到许多动物行为研究者用机器人近距离研究他们的研究对象，并且在今天发表在Science Robotics上的一篇论文中，有很多聪明的例子，麻省理工学院计算机科学和人工智能实验室的机器人学家描述了一种新型的软机器人间谍可以或多或少地与生活在珊瑚礁上的其他生物融为一体。

SoFi是麻省理工学院的软机器鱼，旨在提供近距离，最低限度破坏性的观察所有生活在水下的迷人和可爱的动物。麻省理工学院的机器人专家（Robert K. Katzschmann，Joseph DelPreto，Robert MacCurdy和Daniela Rus教授）小心翼翼地使SoFi在尺寸和行为上与真实鱼类相似，但它们也必须使其完全独立并且实际上非常有用 - SoFi不仅仅是设计仿生机器人鱼的概念验证，它是一个真正的研究工具，具有友好的控制系统和实用的电池寿命。

潜水员使用防水游戏控制器与超声波机器人进行通信，机器人鱼能够将高级别的方向性命令转换为可执行的3D轨迹。电池寿命长达40分钟，这是非常令人尊敬的，因为大多数人类潜水员无论如何都不会花费大约一个小时的时间。

机器人或多或少地以与真实鱼类相同的方式移动。主要推进力来自尾部，通过将油泵入尾部一侧，然后使其前后弯曲，从而以每秒21.7厘米的最高速度在0.9赫兹和1.4赫兹之间启动。通过改变泵入每个侧面的油的比例，可以使尾部向左或向右弯曲，导致SoFi旋转。潜水飞机和活塞位移浮力控制系统可保持鱼类稳定，并可潜入18米以上。

我的一部分人相信，机器人主义者至少部分承担这样的项目，因为这是证明某个地方异国情调旅行的好方法。在这种情况下，SoFi被带到了斐济，这个地点“提供了多种珊瑚礁环境，具有不同的潮汐条件，可以在真实世界的条件下评估SoFi，在这些条件下可以研究海洋生物与珊瑚礁生物群落的相互作用。 “ 呃。这听起来像是来自这些波士顿研究人员的理性化的一点点，但我可以说 - 我曾经去过斐济，而且那里的潜水是世界级的。

无论如何，SoFi在三天内被带出了六次潜水，总共花了240分钟在水下摆动。一名潜水员从大约10米的后方试图将其引向“有趣的环境特征和海洋生物”。研究人员定性地观察到，SoFi没有吓到附近的鱼，尽管需要更多的实验才能找出究竟是什么像这样的机器鱼会对真实的事物产生影响。最终，研究人员希望有整个SoFis学校合作在更广泛的领域研究水下生态系统，他们也在寻找引进视觉鱼类追踪的方法，以实现一些水下自治。