水下机器人+智能推进系统，主动控制型装配式沉井（ACPP）首次实现工程应用

5月20日，随着沉井内水位缓缓下降，由隧道股份上海隧道承建的上海轨道交通13号线西延伸103标幸乐路逃生井内，由13环管片组成的井壁逐渐显露，31米深的沉井井壁坚实完整，线型笔挺、滴水不漏。

该项目首次使用了主动控制型装配式沉井（ACPP）相对传统沉井施工工艺，具有智能化水平高、空间占用小、兼容性强，环境友好、施工效率高及质量控制好等多项优势，堪称竖井建造的“六边型战士”。该项目全国首创应用成功，对于以最小的周边影响建设轨道交通重大工程具有重要意义。

什么是主动控制型装配式沉井（ACPP）？

主动控制型装配式沉井（ACPP）本质是对传统软土不排水沉井的预制化、机械化、智能化改造，采用装配式井壁、机器人取土、主动式压入，不排水下沉的沉井施工方法，其突出优势在于主动控制下沉，创新采用了机械化助沉与水下精细开挖结合侧壁减摩泥浆套，引入主动智能下沉控制的理念，可主动控制下沉速度与深度，做到“想沉就沉，要停便停”，实现高精度微扰动下沉。

其中包括两大关键——水下机器人和智能推进系统。

主动控制型装配式沉井（ACPP）技术保留了大型沉井至关重要的井底十字梁，采用水下机器人按预设分块扫描式进行开挖；通过集群作业，解决了水下钻机掘进竖井“越大越难”的问题。

在下沉阶段，智能推进系统通过数字感知，可自适应调整推力、主动纠偏，实现沉井稳定下沉。不仅根治了传统沉井突沉、倾斜等痼疾，更使沉井工艺迈向了集约化、高速化、精确化、微扰动化。

由于主动控制型装配式沉井（ACPP）不做围护、不挖基坑、不降承压水，极大体现了空间占用小、施工效率高、环境友好等特点；可满足沉井任意平面形状的需求，实现“自由断面”，具有极高的适应能力；精细化预应力压接的预制装配式井体也确保了结构质量。

具备多项地下空间作业优势的主动控制型装配式沉井（ACPP）技术，在轨道交通风井、逃生井、大深度管网系统的盾构顶管工作井、泵站、闸门井、地下停车库等方面具有宽广的应用前景，将成为城市超深竖井施工的全新解决方案。

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图文：张伊辰编辑：王柏玲责任编辑：王蔚

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