[视觉 SLAM 十四讲] 笔记：第3讲 补充内容

结婚是胆怯的人唯一尝试的冒险事业。

位姿表示与变换矩阵

在坐标系的表示和变换过程中，存在几种书写方式和表达方式，比较容易混淆，本文整理相关内容。

（从）坐标系C到坐标系W的变换矩阵

或

（从）坐标系W到坐标系C的变换矩阵

坐标系C中的一个向量变换到坐标系W的变换矩阵

或

坐标系C在坐标系W中的表示

或

已知坐标系C中的某个量

，在坐标系W中的表达为

可以认为位姿跟变换矩阵是对应的。

坐标系1经过旋转变换变为坐标系2

2相对于1的坐标变换

坐标系2在1中的表示

坐标系2（中的向量）到1的坐标变换

从2到1的旋转矩阵

向量a在两个坐标系下的坐标分别为

，有

是指“把坐标系2的向量变换到坐标系1“中，

表示坐标系1原点指向坐标系2的向量，在坐标系1下取的坐标。