舍百万年薪搞“大事情”，稚晖君的机器人 neZHa 现世！

整理 | 朱珂欣 

出品 | CSDN程序人生（ID：coder_life）

说起科技圈的 KOL 、“天才少年”，稚晖君必须有名字！

稚晖君，作为一名在 B 站已有 236 万粉丝的 UP 主，在 2020 年时，他加入“华为天才少年计划”，成为计算产品线昇腾部门的一员，方向是 AI 边缘异构计算领域，随后还获得总裁奖、明日之星等不少奖项。

2022 年末，稚晖君舍百万年薪离开华为的消息备受关注。2022 年 12 月 27 日，稚晖君本人在微博上证实了传言，同时表示：“传言不虚，细节不表，接下来我会开启一段新的事业，去做更有挑战的事情，不是因为我们已经有把握把它做好，而是因为，这件事是我一直以来的热爱和梦想。”

几个月来，许多网友发现：稚晖君在 B 站和微博上更新频次变少了。正当大家猜测这位天才少年的“行动”时，4 月 1日 ，稚晖君在 B 站上发布了离职后的首个“作品”。

（图源：B 站截图）

来自“洛克人”的启发

常言道：“兴趣是最好的老师”，点燃稚晖君创作之光的正是他年少时的喜好 —— 洛克人。

作为稚晖君小时候最喜欢的游戏之一，洛克人主要讲述的一个未来世界，科技高度发达，机器人产生的证人出现在协助人类工作的机器人的故事。

（图源：B 站视频截图）

小时候，稚晖君只是惊叹游戏里各种形态的机器人设计、爽快的战斗系统。在成长后，“好奇心”的驱使下，让他有了更多关于机器人的思考。

一方面，是对备受关注的双足人形机器人的思考。双足人形机器人使用场景、应用领域更加广泛，能在各种复杂地形中跨越障碍，拥有运动自由度高的优势，但却存在这未完全解决全地形高效通过性、能量转化低下的问题。

另一方面，是对轮式机器人的思考。轮式机器人的续航能力、速度、效率都很高，但是却也存在越障能力、地形适应能力差等问题。

既然“人”无完“人”，不如优劣势互补。于是，才有了稚晖君的最新创作 —— 轮足机器人，他将其命名为“轮组二相腿”。

neZHa 现世，赛博机器和国风神话的结合

显然，光有想法远远不够，关键是付诸实践。

但在执行上，首先就面临了设计上的问题：如何设计物理上能实现的可驱动万向节？如何优化腿部的惯量？如何参数辨识和简化模型？如何在不同模态下进行控制器的切换？

反复思考后，稚晖君找到了一个相对优雅的解决方案，在结构设计上采用了串并联驱动组合的构型。

（图源：B 站视频截图）

值得一提的是，这与双足机器人存在明显区别。尤其是在腿部结构设计上，存在明显创新：

结构上采用了并联连杆加万向节的设计；

通过对四五轴两个电机的上移，有效降低小腿惯量；

将膝盖的电机上移到二轴处，以此降低大腿的惯量，同时借助拉簧提供额外的驱动力；

腿部的设计做了轻量化的镂空，以及采用金属和碳纤维混合材料，以此降低重量。

（图源：B 站视频截图）

从设计到组装完成，再到最终呈现效果，稚晖君为轮足机器人赋予了许多大家熟悉的元素：火尖枪、混天绫、风火轮，并认为这是一次赛博机械和国风神话的结合。因此，这位轮足机器人也拥有了专属自己的名字 —— neZHa （new equipment of ZhiHui artificial）。

除结构之外，neZHa 机器人的硬件电路和软件算法上也做出了协同设计。

硬件配置包括 Cortex-M7 处理器、自主设计的 FOC 驱动、X86 工控机、一个 Real Sense 的深度相机等。

控制算法上，主要是基于线性倒立摆加 ZMP（Zero-Moment Point）的方式。稚晖君表示，在未来的优化中会在硬件上加入关节输出力矩闭环，从而切换到 MPC （Model Predictive Control ）和 WBC  (Whole-Body Control) 全身力控的方法。

“大事情”即将发生，天才少年坚定通往 AGI 之路