千耘导航QY210Pro｜常见故障及解决方案

在作业季节来临前，为了让用户使用千耘农机导航，我们挑选出几个千耘QY210Pro常见问题，帮助大家应对，保障春耕作业。

一．基站与网络

1. 系统未定位

解决办法：

　依次排查天线是否遮挡、天线连接接头松动、控制器端接头是否松动。

　车辆在库房或天线受到严重遮挡。将车辆行驶到开阔地带。

2. 网络未连接

解决办法：

　检查平板4G天线是否拧紧。

　下拉平板界面，查看平板电脑是否有4G网络连接。

　切换运营商网络（移动、联通、电信）选择即可。

3. 如何查看千寻服务工作正常

解决办法：

　在导航主界面，观察左上角千寻状态图标（红色为异常、绿色为正常）。

　点击图标系统显示相应地错误提示信息。

　在系统信息栏界面，观察修正源状态，显示“千寻正常”说明千寻服务工作正常

4. 星基未开通

解决办法：

　在系统信息栏界面，修正源配置、选择开启千寻星基服务，千寻状态显示（请求RTCM成功）。

　在导航主界面，观察左上角千寻状态图标呈绿色带有S符号，表示星基服务开启

5. 单点定位或者差分延迟过大

解决办法：

　切换三网运营商

　当前环境有遮挡。行驶到空旷地带。

二．硬件连接

1. 显屏提示控制器未连接

解决办法：

　主线束接触不良。检查馈线连接是否正常，重新插拔馈线，若问题还存在，更换控制器主线缆。

　控制器故障。更换控制器。

　电源开关出现问题。更换开关。

　平板故障。更换平板。

2. 显屏提示前轮IMU未连接

解决办法：

　馈线故障。重新插拔馈线，或更换馈线。

　前轮角度传感器损坏。更换角度传感器。

3. 判断电机是否正常

解决办法：

　观察电机指示灯是否正常，线缆是否紧固。

　显示器上选择测试电机转向，观察车轮是否转动。

三．其他

1. 拖拉机自动驾驶时方向盘向一侧转动

解决办法：

　观察设备RTK是否正常。

　关机重启设备，不要按压电机，重启后观察电机是否自检（电机会抖动）。

　测试电机好坏，如果电机固件存在故障问题。建议更换。

　前轮IMU是否存在报警，线缆是否损坏。

　控制器安装方位是否正确，检查车辆填写数值是否正确。

2. 自动驾驶前进时屏显误差大且前轮摆轮明显

解决办法：

　检查蘑菇头天线安装位置，安装尽量靠近后轴中心。

　查看俯仰横滚值是否过大。调整安装位置或更换主机

　查看灵敏度数值，调整入线灵敏度及在线灵敏度。

　作业地块较差，车辆前桥配重不够，翘头。加配重铁来解决。

　检查车辆参数量取是否准确。重新仔细量取一遍车辆参数确定下。

　检查车况，看方向盘是否存在间隙，泄压地情况。车况问题需要加液压油或者修车。

3. 刚开机无法自动驾驶

解决办法：

属于正常现象，系统需要一次起步或者倒车，以便获取车辆地方向和姿态。

4. 自动驾驶时停车时间过长提示重启控制器

解决办法：

属于正常现象，车辆长时间静止陀螺停止工作，需要重启控制器后获取车辆方向和姿态信息。

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