惠普移动机器人打印机SitePrint实现在建筑工地自动化布局

中世纪抄写员辛勤工作，耐心地为修道会的大图书馆抄写文学作品。而如今多功能打印机则成为许多办公室和家庭的选择；使用Microsoft Word或Autodesk的AutoCAD工具等软件创建文档或设计，并按需打印，打印从未像现在这样简单。

但值得注意的是，大部分建筑行业仍然使用一种更类似于修道士时期的技术，而不是21世纪的技术。当建筑师的建筑平面图需要在工作现场的地板上进行标记时，通常会雇佣熟练的测量员进行测量，绘制线条，并用手在地板上进行标记。就像古代的抄写员一样，这是一项辛苦、要求熟练度、费时且费钱的工作。即使由专业人员执行，这项工作也很容易出现人为错误。

全球最大的打印机制造商惠普在这一过程中看到了提高效率的机会，并大大提高了这一布局过程的生产率。它的愿景是将其印刷专业知识与最新的移动机器人技术相结合。SitePrint机器人布局解决方案是世界上第一个用于建筑行业的自动化平面布置移动打印机解决方案。

SitePrint内部有一个来自Movella的复杂的Xsens MTi运动传感器，可以保持车辆指向正确的方向，并确保将墨水准确地打印在地板上。

激光制导技术

SitePrint为建筑公司提供了一种快速简便的自动化布局方式，因为它集成了当今大多数大型建筑项目中已经使用的工具和系统。在到达工作现场之前，测量员将从AutoCAD或其他熟悉的设计工具下载楼层的数字平面图到SitePrint软件。在工程现场，测量员通过蓝牙或Wi-Fi无线将SitePrint车辆连接到机器人全站仪（一种标准的光学测量工具）。全站仪的激光三角测量系统通过其跟踪棱镜连续绘制SitePrint车辆的位置，并通过无线通信链路向车辆提供实时的x，y坐标。

载有打印机的小车将这些x、y坐标与从AutoCAD下载的布局“地图”进行比较，以计算出在地板上打印标记的位置。同时惠普的墨水技术能够在任何压实或平坦的表面上打印出耐用的标记，这包括粗糙的混凝土、砖、木材或砂浆等表面。

惠普表示，打印机的标记可以精确到3毫米。为了实现这种高精度，他们在SitePrint的小车上安装了Xsens MTi-3，这是一个独立的AHRS（姿态和航向参考系统）模块。这款坚固的微型运动传感器能够提供航向数据（显示车辆移动的方向）和陀螺仪输出，从而精确测量倾斜度。

航向数据的可靠性是至关重要的：全站仪链接能够确保准确地知道站点打印车辆的位置。但是要在地板上准确地印出一条线，它还必须朝正确的方向移动。在这里，超强的磁抗扰度MTi系列运动传感器就开始发挥其价值。建筑工地充满了由大型金属物体（如钢搁栅、电缆和管道）引起的磁干扰。MTi-3由Movella独特的磁场映射器支持，这是一种作为软件开发套件（SDK）或基于PC的应用程序提供给开发人员的磁性校准工具。磁场映射器使惠普能够优化SitePrint导航系统，使其免受SitePrint自身产生的磁干扰类型的影响。

MTi-3的陀螺仪输出还可以精确测量车辆通过任何坡度表面时的倾斜度。MTi-3的精确倾斜和平移测量确保SitePrint在倾斜时打印标记的准确性与垂直时一样。

自动化大大提高了生产率

惠普产品经理Pau Sole表示，SitePrint产品将成为现代建筑工地执行布局功能的新标准方式。他说:“自动化提高了商业生活许多领域的生产率，但在建筑行业，技术此前从未产生如此深远的影响。这就是为什么SitePrint如此具有突破性。有了SitePrint现在可以在现场完成布局，速度比以前快10倍。只需要一个测量员来定期监控现场打印车辆的操作，而无需两个测量员全职人工布局。

SitePrint是建筑业的规则改变者，不仅仅是因为生产率和速度的提高。同样重要的是减少对熟练员工的依赖。有资格进行布局的测量员很少，缺少布局测量员通常是阻碍工地进度的瓶颈。“有了SitePrint技术，建筑公司将对测量员的需求减少一半，让这些熟练的专业人员有时间去做其他不容易实现自动化的有价值的工作。”

坚固可靠的运动传感器，适合环境严峻的建筑工作

随着SitePrint在越来越多的建筑工地承担布局任务，它将受到来自建筑行业的更多任务。Pau Sole表示，SitePrint设计坚固耐用，可以应对冲击和振动，并且可以在多尘、肮脏、高温或极寒的工作现场可靠地运行。

SitePrint布局解决方案可以处理这一切，由于MTi-3运动数据的支持，使得SitePrint能够始终保持超高的精度。