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    Simulink建模与仿真（8）-动态系统模型及其Simulink表示（离散系统模型及表示）

    使用差分方程描述方程形式如下： 设系统的状态变量为x，离散系统差分方程由以下两个方程构成： 状态更新方程： 系统输出方程： 离散系统的Simulink描述 这里以【例1】中的离散系统为例，说明如何利用...：在Simulink中，滤波器表示为num=[n0 n1 n2]; den=[d0 d1]；其中num表示Z变换域分式的分子系数向量，den为分母系数向量。...(2) 线性离散系统的传递函数模型：在Simulink中，系统的传递函数表示为num=[n0 n1 n2]; den=[d0 d1]； (3) 线性离散系统的零极点模型：在Simulink中，系统零极点表示为...【例3】对于如下的线性离散系统： 在MATLAB中输入下面的语句，可以绘制出此系统的Bode图： >>num=[2 -1 -5]; >>den=[1 3 6 2]; >>dbode(num,den,1...) >>grid; 此离散系统的Bode图如下图所示： 当然也可以用下面的语句求出系统的幅值与相位而不绘制图形： >>[mag,phase]=dbode(num,den,1); 此外，在MATLAB中

    2.1K10

    代码详解——Simulink中的运动学模型

    在先前的仿真代码中，一般采用以dsolve函数求解车辆运动学微分方程的方式作为被控的车辆模型，形如： Xref=dsolve('Dx-v_actual*cos(z)=0','Dy-v_actual*sin...所以也有同行采用经欧拉法或四阶龙格库塔法离散化后的运动学、动力学模型作为被控的车辆模型进行仿真。不过上述离散方法均会降低模型精度，造成仿真结果失真。...而且当采用动力学模型时，模型较为复杂，采用离散模型进行迭代需要很大的代码量，在编写程序时容易出现错误，影响工作效率。 通过Simulink建模可以避免上述问题。...通过Simulink建模有两种方式，一种是通过组合模块，下图所示即车辆运动学模型： ? 不过当模型更加复杂时，这种建模方法也不太适用。...fcn中的代码为： function y = fcn(theta,vx,delta) l=2.7; dx=vx*cos(theta); dy=vx*sin(theta); dtheta=vx*tan(

    3.1K51

    游戏开发中的贝塞尔曲线，曲线和路径

    游戏开发中的贝塞尔曲线，曲线和路径 二次贝塞尔曲线 三次贝塞尔曲线 添加控制点 Curve2D，Curve3D，路径和Path2D 评估 画画 遍历 贝塞尔曲线是自然几何形状的数学近似。...我们使用它们来表示一条曲线，该曲线具有尽可能少的信息并具有很高的灵活性。 与更抽象的数学概念不同，贝塞尔曲线是为工业设计而创建的。它们是图形软件行业中流行的工具。...： （图片来源：维基百科） 注意 三次贝塞尔曲线插值在3D中的效果相同，只是使用Vector3 代替Vector2。...如果您以前使用过图形或动画软件，则可能看起来很熟悉： 这就是图形软件如何向用户显示Bezier曲线，以及它们在Godot中的工作方式和外观。...第一次调用它们中的任何一个都会在内部烘焙曲线。

    1.6K10

    【Matlab】详解Simulink中的Joystick Input模块（介绍+测试+应用）

    Joystick Input模块介绍 在matlab软件的help文档中，我们可以对他进行初步了解。 通过这一模块的加入，使得simulink模型与3D虚拟场景之间可以进行交互。...包含参数如下： ID：分配给给定操纵杆设备的系统 ID。 您可以在系统控制面板的游戏控制器部分找到连接到系统的操纵杆的属性。...根据操纵杆配置调整I/O口：如果选中此复选框，则每次打开模型时，Simulink 3D Animation 软件都会根据所连接操纵杆的功能动态调整端口。...启用力反馈输入：如果选中此复选框，则 Simulink 3D Animation 软件可以支持力反馈操纵杆、方向盘和触觉（一种启用触觉反馈的）设备。...具体的数据类型和取值范围如下： 测试（以游戏手柄为例） 通过在simulink中搭建如下模型（包含Joystick input、demux、display），运行并测试信号变化。

    81110

    Simulink建模与仿真（4）-Simulink使用基础（MATLAB的基本绘图功能）

    在利用Simulink进行动态系统仿真时，图形输出可以使设计者快速地对系统性能进行定性分析，故可大大缩短系统开发时间。 MATLAB的图形系统是面向对象的。...用'str2'指定的方式，输出以x2为横坐标，y2为纵坐标的图形。若省略'str'，则MATLAB自动为每条曲线选择颜色与线型。'str'选项中的部分参数如表所示。...3、图形绘制举例 【例】用MATLAB绘制正弦函数在[0，2π]中的图形。...解：在MATLAB命令行下输入 x=0:0.1:2*pi;%pi为MATLAB中默认的圆周率 y=sin(x); plot(x,y,'*'); 其中x为自变量，这里使用冒号表达式设定其取值步长为0.1，...【例】 绘出在三维空间中的一个随机曲线。

    3.6K10

    Simulink建模与仿真（6）-Simulink使用基础（MATLAB的单元与结构体）

    分享一个系列，关于Simulink建模与仿真，尽量整理成体系 1. 字符串数据 MATLAB作为高性能的科学计算平台，不仅提供高精度的数值计算功能，而且还提供对多种数据类型的支持。...除此之外，MATLAB还提供对字符串的支持，在MATLAB中字符串由单引号来定义。...在MATLAB中，结构体是按照域的方式生成与存储结构体中的每个记录；一个域中可以包括任何MATLAB支持的数据类型，如双精度数值、字符、单元矩阵及结构等类型。下面简单介绍结构体的生成与引用。...每一个记录对应一个学生的姓名与学号。由此可见，在MATLAB中建立结构体是不费吹灰之力的。...2) 结构体引用 在MATLAB中对结构体变量的引用也很简单，如对上述学生花名册中的第二个学生记录的引用如下： >>Name=student(2).name; >>Number=student(2).number

    77510

    详细讲解matlab-粒子群算法优化simulink中的pid参数

    我们可以把PID控制器当做一个“黑箱”，输入为这三个参数，输出为响应曲线，我们要做的就是优化这个响应曲线。而一个控制效果好的PID控制器应针对不同类型输入都有较快的响应速度，较小的超调以及稳态误差。...在本次分享中，选择输入信号为阶跃输入用来衡量PID控制效果。...= zbest(1); K_i(1,iter) = zbest(2); K_d(1,iter) = zbest(3); end 绘图输出 figure % 绘制性能指标ITAE的变化曲线...实现了m文件和simulink传递参数，其中y_out是simulink输出的目标变量，为啥这儿需要一个try呢，因为这个优化的过程中，可能参数设置不合理，会抛出simulink报错，故增加一个try避免代码异常出错提前结束优化过程...simulink模型用一个简单的pid控制带时延的传递函数 仿真结果类似这样，因为迭代次数很少，设计中可以加大，得到更优的结果

    4.5K30

    倒立摆的simulink模型搭建

    倒立摆的simulink模型搭建 1.倒立摆基本背景： 倒立摆，Inverted Pendulum ，是典型的多变量、高阶次 ，非线性、强耦合、自然不稳定系统。...倒立摆系统的稳定控制是控制理论中的典型问题 ，在倒立摆的控制过程中能有效反映控制理论中的许多关键问题 ，如非线性问题、鲁棒性问题、随动问题、镇定、跟踪问题等。...因此倒立摆系统作为控制理论教学与科研中典型的物理模型 ，常被用来检验新的控制理论和算法的正确性及其在实际应用中的有效性。...3.2倒立摆物理建模：基于达朗贝尔法 4.matlab-simulink下倒立摆模型搭建 由3.2的（2）（5）式进行拉普拉斯变换后可以直接在matlab建模，搭建如下： 总体截图如下： 将其保存为子系统模块使系统主界面简介方便以后调试...，在主界面搭建干扰信号，观察模块等如下：(暂且不输入控制量F，观察物理建模的仿真结果) 至此对于倒立摆的数学物理建模分析，以及在simulink上的物理模型搭建基本完成。

    2.4K11

    【Matlab】Simulink中CAN模块的使用（车辆网络工具箱）

    此外，更多时候我们是在Simulink中使用CAN信号的传输和接收，例如下面这个用Simulink仿真汽车CAN信号的例子。 为了做出上述功能，我们先来学一下Simulink中CAN模块的基本使用。...CAN Log 3.CAN Replay 4.CAN Pack 5.CAN Unpack 6.CAN Receive 7.CAN Transmit 了解了CAN相关Simulink模块的基本信息，再来搭建下面的模型...周期性CAN报文传输 使用 MathWorks 虚拟 CAN 通道在 Simulink 中设置 CAN 报文的周期性传输和接收。虚拟通道以环回配置形式连接。...Vehicle Network Toolbox™ 提供了 Simulink 模块，用于通过 Simulink 模型在控制器局域网 (CAN) 上传输和接收实时报文。...CAN Unpack 模块位于函数调用子系统中。子系统仅当 CAN Receive 模块在特定时间步接收到新报文时才执行。

    2.2K11

    统计学中ROC曲线的认识

    大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 ROC曲线标识了为了达到某个TPR（识别率），伴随而来的该分类器的FPR（误判率）是多少，体现了这两者的关系。...与ROC曲线类似的还有一个上升图，表示为了达到相应的识别率，需要投入的成本是多少（这个成本可以是样本数量）。...ROC 曲线的横坐标表示 一个负的实例被当作正实例的概率（FPR），纵坐标表示一个正的实例被当作正的实例的概率(TPR)。...当把所有的实例都分类成正的以后，TPR为100%，FPR也是100%，这解释了为什么ROC曲线必然过点（100%，100%）。...ROC曲线的生成：可以通过将实例依照 肯定的（Positive）的概率从大到小排序，然后挨个分类，根据分类结果和真实结果从原点出发调整ROC曲线的前进方向完成绘制。

    67720

    pr曲线 roc曲线_roc曲线与auc的含义

    评价指标系列 PR曲线 查准率和查全率 PR曲线绘制 ROC曲线 TPR和FPR ROC曲线绘制 AUC的计算 python 代码实现及注解 类别不平衡问题 PR曲线 混淆矩阵 预测...为横坐标绘制图像 如何利用ROC曲线对比性能： ROC曲线下的面积（AUC）作为衡量指标，面积越大，性能越好 AUC的计算 AUC就是衡量学习器优劣的一种性能指标。...AUC的统计意义是从所有正样本随机抽取一个正样本，从所有负样本随机抽取一个负样本，对应的预测probability中该正样本排在负样本前面的概率。...计算预测结果中每个样本的rank值，及升序排列后的位置，probability最大的样本rank为n。...PR曲线更适合度量类别不平衡问题中： 因为在PR曲线中TPR和FPR的计算都会关注TP，PR曲线对正样本更敏感。

    2.8K40

    曲线积分：沿着曲线的积分

    曲线积分，顾名思义，就是沿着一条曲线进行的积分。与我们常见的定积分（在一段区间上积分）不同，曲线积分的积分路径是一条曲线。 在物理学中，很多问题都可以转化为曲线积分。...例如，计算一个力沿一条路径所做的功，计算一个向量场沿一条曲线的环量等等。曲线积分可以用来计算曲线的长度、曲面面积等几何量。 第一型曲线积分: 计算一根非均匀密度细杆的总质量。...几何意义：表示曲线上的某种物理量（如质量密度、线密度）的总量。在曲线上的函数值与弧长的乘积的累加。 ∫_C f(x,y)ds C为积分路径，f(x,y)为被积函数，ds为曲线C上的弧长微元。...特别的有当一个第二型曲线积分的值只与路径的起点和终点有关，而与路径的具体形状无关时，我们就说这个曲线积分与路径无关。...保守力场: 在物理学中，重力、弹力等力被称为保守力。对于保守力场，其对应的曲线积分与路径无关。

    1.5K10

    共模低噪声负压 LDO-GM1402（并联多个小值电容优化频域响应）

    展示其在不同频率下的阻抗改善效果 蓝色曲线：单独使用 2.2 µF（带 20 mΩ ESR）时的频率响应，在较低频率（<1 kHz）时阻抗很低，但在高频段阻抗升高 橙色曲线：并联 2.2 µF + 1 ...µF + 0.1 µF 后的频率响应 在全频段（10 Hz ~ 10 MHz）阻抗更加平坦且更低；主要因为小容量电容的自谐频更高，提供更好的高频旁路。...、模拟电路 Y5V（橙色）： 容量大幅变化，在低温/高温下急剧降低；容量可能下降至额定值的 20% 以下；会导致 LDO 失稳或噪声急剧升高。...说了稳不稳，那就Bode图走起来： 频率响应 Bode 图 模拟 GM1402 LDO 系统的频率响应 Bode 图，考虑了： LDO 本身的环路增益特性（单极点） 输出端并联电容（2.2 µF + 1... µF + 0.1 µF），下游 ADC 的输入负载（100 kΩ + 10 pF）。

    22300

    如何实现MATLAB与Simulink的数据交互

    MATLAB和Simulink都是MathWorks公司的产品，因此二者之间可以实现数据交互，具有以下几个重要的原因： 实现数据共享：在实际的工程项目中，通常需要将MATLAB中的一些计算结果或者数据传递给...Simulink进行后续的仿真分析以及系统控制设计，而通过实现MATLAB与Simulink的数据交互就能够实现这种数据共享。...支持复杂仿真模型开发：Simulink中包含了丰富的模块库，用户可以使用这些模块来构建复杂的仿真模型。...支持实时控制：在实际工程应用中，往往需要将MATLAB计算得到的数据传递给Simulink进行实时控制。...为了永久保存数据，需要使用Simulink中的to file模块，将数据以.mat文件的形式保存。

    3.4K10

    roc曲线的意义_【科研助手】ROC曲线在医学诊断类稿件中的应用「建议收藏」

    ROC曲线，即受试者工作特征曲线(receiver operating characteristic curve)，是以灵敏度为纵坐标，1-特异度为横坐标绘制而成的曲线，其在临床医学诊断类稿件中受到人们的广泛关注且应用逐渐深入...而稿件中的ROC曲线应用是否合理及数据逻辑能否行得通，还需认真分析。今天，小编就跟大家聊一聊ROC曲线在医学诊断类稿件中的应用。...曲线的意义，也能体现文章数据的科学性。...首先，我们应该明确ROC曲线的绘制包括参数法和非参数法2种；非参数法没有条件限制，适用于任何诊断试验的ROC曲线绘制，常见的软件有SPSS、SAS，绘制出来的曲线为顶点较多的折线；参数法是假设患者和非患者的试验结果属于正态分布...参考文献 [1]赵瑞珩.ROC曲线评价血清CA125、CA199和CEA对卵巢癌的诊断价值[J].中国实验诊断学,2015(11):1954-1955.[2]冯广龙,姜慧杰.ROC曲线分析在医学影像学诊断中的价值

    3.7K30

    matlab中的曲线拟合与插值

    标有'o'的是数据点；连接数据点的实线描绘了线性内插，虚线是数据的最佳拟合。 11.1 曲线拟合 曲线拟合涉及回答两个基本问题：最佳拟合意味着什么？应该用什么样的曲线？...正如它证实的那样，当最佳拟合被解释为在数据点的最小误差平方和，且所用的曲线限定为多项式时，那么曲线拟合是相当简捷的。数学上，称为多项式的最小二乘曲线拟合。如果这种描述使你混淆，再研究图11.1。...最小二乘这个术语仅仅是使误差平方和最小的省略说法。 在MATLAB中，函数polyfit求解最小二乘曲线拟合问题。为了阐述这个函数的用法，让我们以上面图11.1中的数据开始。  ...注意，在10阶拟合中，在左边和右边的极值处，数据点之间出现大的纹波。当企图进行高阶曲线拟合时，这种纹波现象经常发生。根据图11.2，显然，‘ 越多就越好 ’的观念在这里不适用。...数据存储在两个MATLAB变量中。

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