在重要的攻防对抗中进行前期的信息收集时，我们的各种渗透行为很有可能暴露自己的ip，导致们在后期进行渗透攻击行为时很容易被对方溯源，并且通过ip找到你。
硬路由：目前我们家里普遍使用的路由器，有厂家提供整体的解决方案，包括处理器、电源供应、嵌入式软件，提供设定的路由器功能。比如常用路由器品牌有TP-Link、华为、H3C等网件等。我们平常所接触的就属于“硬”路由。
主路由一般安装爱快或者ROS，主要负责PPPOE拨号、实现多拨、流控、宽带叠加等功能，辅路由一般安装OpenWrt用于实现去广告、网易云音乐听歌等功能。
现在很多的招商项目都是手机工作室的，包括做试玩、抖音还有做手游的，少则几十台手机，多则几百、上千台手机来做业务。
开篇说一些仁者见仁智者见智的话，先声明，这只是代表我自己近期浅陋的看法。看到很多人玩路由器，刷各种固件，什么爱快、高格、老毛子、OpenWRT什么的，自己也折腾过，也在恩山论坛里下载各路大神的固件使用。作为一个小白，就自然而然想到，这么多固件，哪个最好？当然对于这个问题，每个人的回答都不一样，毕竟适合自己的才重要。经过我自己不断在网上寻找答案，最后形成了一个成熟的看法，那就是真正的好不好，关键点在驱动，驱动做得会使得路由系统如虎添翼。但是，很多芯片厂家在卖芯片的时候是需要承诺不可进行二次开发的，所以路由器大厂华硕、网件是可以直接向芯片厂商比如高通、博通、MTK买成套的服务，那支持的效果肯定更好。而OpenWRT是开源社区，自然不会购买，所以我们刷在硬路由上的OpenWRT，只能靠破解出来的驱动或者阉割过的开源驱动，所以在效果上会明显跟不上。最后我得出结论，OpenWRT还是装在x86平台上，专注路由功能，WIFI部分还是交给硬路由。
我们尝试维护过一个免费的代理池，但是代理池效果用过就知道了，毕竟里面有大量免费代理，虽然这些代理是可用的，但是既然我们能刷到这个免费代理，别人也能呀，所以就导致这个代理同时被很多人使用来抓取网站，所以
作为一个爬虫技术员，除了要熟练掌握至少一种编程语言外，还应该创建属于自己的爬虫ip池。我们都知道，在进行爬虫采集时，经常会遇到网站各种发爬机制，如果有自己的ip池，将会让爬虫这项枯燥无味的工作变得非常简单。
在当今的机器人技术和自动化系统中，快速、可靠的消息传递机制是实现高效通讯的关键。作为优秀的机器人操作系统，ROS2引入了先进的通讯机制和架构设计，其中，通过配置可以使用Fast DDS (原Fast RTPS) Discovery Server作为发现协议，为ROS2系统中的节点发现和消息传递提供了一种更加高效和可靠的方法。
从这篇文章的标题中我们可以看出，这一次的搭建方案主要用到的是 Docker，你可能会很好奇，Docker 跟搭建 4G 代理有什么关系吗？
ROS Wiki对于 机器人操作系统(ROS) 的解释是：ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。它的目的是为了提高机器人研发中的软件复用率，简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。
我们尝试维护过一个代理池。代理池可以挑选出许多可用代理，但是常常其稳定性不高、响应速度慢，而且这些代理通常是公共代理，可能不止一人同时使用，其IP被封的概率很大。另外，这些代理可能有效时间比较短，虽然代理池一直在筛选，但如果没有及时更新状态，也有可能获取到不可用的代理。 如果要追求更加稳定的代理，就需要购买专有代理或者自己搭建代理服务器。但是服务器一般都是固定的IP，我们总不能搭建100个代理就用100台服务器吧，这显然是不现实的。 所以，ADSL动态拨号主机就派上用场了。下面我们来了解一下ADSL拨号
时间过得真快，距离这个系列的上一篇文章《商业级4G代理搭建指南【准备篇】》发布的时间已经过了两个星期了，上个星期由于各种琐事缠身，周二开始就没空写文章了，所以就咕咕咕了。
在上一篇文章中，我们介绍了 ROS 的概况，希望你的安装已经完成了。在本文中，我们将介绍 ROS 的一些核心概念，熟悉所谓的行话。其目的是做一个简短的概念介绍，这些概念你可能会在浏览 ROS 教程或其他地方遇到。如果你按教程安装和配置，那么文件系统中应该有一个名为 catkin_ws 的目录（这取决于你如何设置配置文件）。那么，这个目录是什么，为什么它很重要呢？
节点都是各自独立的可执行文件，能够通过主题、服务或参数服务器与其他进程（节点）通信。ROS通过使用节点将代码和功能解耦，提高了系统容错能力和可维护性，使系统简化。
eprosima Fast RTPS 是 RTPS（实时发布订阅）协议的 C++ 实现，它通过对象管理组 (OMG) 联盟定义和维护的不可靠传输（如 UDP）提供发布者-订阅者通信。 RTPS 还是 OMG 为数据分发服务 (DDS) 标准定义的有线互操作性协议。 eProsima Fast RTPS 具有独立和最新的优势，因为大多数供应商解决方案要么将 RTPS 作为实现 DDS 的工具，要么使用过去版本的规范。
行动action是ROS 2中用于长时间运行任务的通信类型之一。 它由三部分组成：目标，结果和反馈。
一般文章都要写在软件设置里面选中3种不同的软件渠道，其实默认就是选中的，当然可以自己再看看。
关于ROS1和ROS2如何选择的文章非常多，毕竟时间有限，一个快过保（2025），一个不成熟，太难了是不是？
在2007年，斯坦福人工智能实验室的人们意识到重用代码对社区有很大帮助时，ROS才开始活跃起来。之后，它搬到了硅谷的一个名为Willow Garage的孵化中心，在那里他们为进一步扩展它提供了大量资源，并实施了很好的测试。自2013以来，它由OSRF，即开源机器人基金会来管理。
除了下面列出的教程之外，还为actionlib包创建了两套教程。您可以通过浏览这些教程roscd -ing到actionlib_tutorials或turtle_actionlib包，即
机器人技术快速发展，教程等迭代速度非常快，周期在1-2年，新生期都是如此，进入成熟期会好很多，文档迭代周期会延长至3-5年。至于那些经典技术通常生命周期长达10年或更久。
分析、排除：通过调整网卡资源中的IRQ和I/O值来避开与计算机其它资源的冲突。有些情况还需要通过设置主板的跳线来调整与其它资源的冲突。
PPPoE（PPP over Ethernet）是一种将PPP协议封装到以太网帧中的链路层协议。它可以使以太网网络中的多台主机连接到远端的宽带接入服务器，具有适用范围广、安全性高、计费方便的特点。
适用于（indigo、kinetic和melodic）三种版本ROS1都可以使用此教程！！！全部测试过！！！
第二代机器人操作系统，是Nav2的核心中间件，不熟悉可以参考博客关于ROS2的课程。
代理服务器CCProxy 能够实现局域网内共享上网和帐号控制，界面友好，设置简单，功能强大。支持Modem、ADSL、宽带等共享上网，支持网页缓存，能实现多人共享浏览网页、收发邮件和QQ联络，同时还能监视上网记录，可以针对不同用户合理的安排上网时间和带宽流量控制，有效地进行网站过滤。是非常适合政府部门，公司和学校使用的代理服务器软件，它能帮您搭建一个稳定和高效的共享上网环境。
通过调整网卡资源中的IRQ和I/O值来避开与计算机其它资源的冲突。有些情况还需要通过设置主板的跳线来调整与其它资源的冲突。
ROS1从kinetic之后，生态非常成熟，但是由于ROS1内核设计比较早，不能高效稳定地适应分布并行和实时等应用，存在缺陷，从melodic和noetic之后，一直是ROS1和ROS2并存地状态。
参考文献：ROS2 Foundation - An introduction to core concepts
L2TP VPN 和 SSL VPN 都用于 Internet 用户访问内部网络。那么，它们之间有什么区别，我们应该选择哪一个呢？
近些年无人机编队很火热，大家也热衷于低成本的实现，大家看也在寻求着各种方案，很不幸，这个东西不是普通人可以玩转的东西。当DJI 推出了可以编程的Tello以后大家都觉得看到了希望，大量的人来涌入研究这个东西，但比较遗憾，由于无人机本身在设计上面对场景的不适配，效果不好，听见最多的声音就是定位不准。不过无所谓，它本身已经足够优秀了。
随着机器人软件复杂度和规模不断的提升，机器人软件的开发越来越困难，并且代码重用度也因机器人硬件平台的不同而降低；除此之外，完整的机器人软件架构还需要大量的集成工作。虽然许多机器人研究机构已开发出用于管理和开发机器人软件的工具，但基本都是针对于特定的应用，而且因闭源也从另一方面增加了开发的成本。为了面对上述挑战，机器人操作系统ROS（RobotOperating System）应运而生。
Slam Toolbox软件包基于LaserScan消息的形式组合来自激光测距仪的信息，并从odom-> base链接中进行了TF转换，从而创建了空间的二维地图。该软件包将允许完全序列化重新加载的SLAM地图的数据和姿态图，用于持续建图、定位，合并或进行其他操作。允许SLAM Toolbox在同步（即，处理所有有效的传感器测量，无论是否滞后）和异步（即，在可能的情况下处理有效的传感器测量）模式下运行。
程序逻辑： 1.头文件 2.ROS节点初始化，前两个参数和main()函数参数一致，最后一个参数定义节点名称。 3.创建节点句柄 比较方便的去管理节点的资源，比如发布者、订阅者、一些话题之类的 4.创建发布者，代码中1000为队列长度 5.设置循环频率，例如10hz,循环100ms 6.开始循环
1）645故障描述：拨号适配器未装 这种情况主要针对Windows ME和Windows98而言，解决办法是在Windows98下添加拨号适配器组件即可。对Windows ME而言，因为它没有直接添加拨号适配器的选项，所以必须在控制面板中先删除拨号网络组件，再添加拨号网络组件完成适配器的添加。 （2）691/629故障描述：不能通过验证 可能的原因是用户的账户或者密码输入错误，或用户的账户余额不足，用户在使用时未正常退出而造成用户账号驻留，可等待几分钟或重新启动后再拨号。还有例如在寝室购买网卡上网的同学，经常由于网卡被盗，卡号正在使用，而你无法进行登录。建议妥善保管好上网卡。 （3）630故障描述：无法拨号，没有合适的网卡和驱动 可能的原因是网卡未安装好、网卡驱动不正常或网卡损坏。检查网卡是否工作正常或更新网卡驱动。 （4）633故障描述：找不到电话号码簿，没有找到拨号连接 这可能是没有正确安装PPPOE驱动或者驱动程序已遭损坏，或者Windows系统有问题。建议删除已安装的PPPOE驱动程序，重新安装PPPOE驱动，同时检查网卡是否工作正常。如仍不能解决问题，可能是系统有问题，建议重装系统后再添加PPPOE驱动。 （5）720故障描述：不支持PPPOE连接 它是Windows 2000特有的故障，建议重新启动后再进行连接，如仍不能排除故障，建议重装系统。 （6）697故障描述：网卡禁用 只要在设备管理中重新启用网卡即可。 解决办法： 点击“开始”--〉“设置”---〉“网络连接”----找到“电脑的网卡（一般是'本地连接’）“图标，选中点鼠标右键----〉选择‘启用’ （7）769故障描述：拨号时报769错误 在Windows XP系统中网卡被禁用、系统检测不到网卡或者拨号软件故障，有时会报769错误。重新启用网卡、检查网卡工作是否正常或重装拨号软件即可解决。 解决办法： 点击“开始”--〉“设置”---〉“网络连接”----找到“电脑的网卡（一般是'本地连接’）“图标，选中点鼠标右键----〉选择‘启用’ （8）678故障描述：无法建立连接 这个故障比较复杂，用户和BRAS链路中任何一个环节有问题，都可能导致678故障，具体我在实际应用中碰到过678故障有以下几点： 1.网络显示无本地连接错误678 解决办法： 用测线仪检测网线检测，是否线路老化导致1,2,3,6其中一条线路出现故障或水晶头损坏；交换机DOWN机，可尝试重启交换机，一般家庭用户来讲是无法直接去操作的，可通知ISP服务商来解决。 2.网络显示有本地连接错误678 解决办法： 用测线仪检测网线1,2,3,6线序是否正常；尝试更换交换机端口。 5、结语 PPPOE宽带接入方式对于用户管理的方便性、计费的灵活性都有一定的优势，但也有它的不足，需要在客户机上安装客户端软件，增加了调试、维修的工作量，而且PPPOE是点到点的接入方式,不支持组播功能。目前Windows XP系统本身已提供了对PPPOE协议的支持，可以在不另外安装客户端软件的情况下实现对PPPOE的接入，解决了用户安装PPPOE软件的问题。 PPPOE宽带接入是一种技术成熟、运营管理方便的接入方式，目前已被包括电信在内的各运营商普遍采用。 网络通讯中出现的错误 类 别 1 错误信息。 2 在使用“网络和拨号连接”时，可能会收到一个或多个下列错误信息。要查看有关错误的详细信息，请单击该错误。 600 操作挂起。 601 检测到无效的端口句柄。 602 指定的端口已打开。 603 呼叫人的缓冲区太小。 604 指定了不正确的信息。 605 不能设置端口信息。 606 指定的端口未连接。 607 检测到无效事件。 608 指定的设备不存在。 609 指定的设备类型不存在。 610 指定的缓冲区无效。 611 指定的路由不可用。 612 指定的路由未分配。 613 指定的压缩无效。 614 没有足够的缓冲区可用。 615 未找到指定的端口。 616 异步请求挂起。 617 调制解调器已经断开连接。 618 指定的端口未打开。 619 指定的端口未连接。 620 无法决定端点。 621 系统无法打开电话簿。 622 系统无法加载电话簿。 623 系统无法找到此连接的电话簿项。 624 系统无法更新电话簿文件。 625 系统在电话簿中找到无效信息。 626 无法加载字符串。 627 无法找到关键字。 628 连接被关闭。 629 连接被远程计算机关闭。 630 由于硬件故障，调制解调器断开连接。 631 用户断开了调制解调器连接。 632 检测到不正确的结构大小。 633 调制解调器正在使用或没有配置为拨出。 634 您的计算机无法在远程网络上注册。 635 出现未知错误。
rclpy 是 ROS 2（Robot Operating System 2）的 Python 接口，由 Dashing Diademata 发行版开始提供。rclpy 提供了一个易于使用的 Python 库，使得开发机器人软件变得更加直接和快速。它允许用户通过 Python 语言来编写 ROS 2 节点、服务、动作和话题，无需编写任何 C++ 代码。这对于希望利用 Python 生态系统（如科学计算、数据处理和机器学习库）的开发者来说是一个巨大的优势。
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
discourse.ros.org/t/fastdds-without-discovery-server/26117/9
全部资料幻灯片和示例代码：http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9772491
L2TP 是一种 VPN，它将 PPP 数据包封装在隧道中，以便移动员工可以从 DCHP 服务器获取 IP 地址。换言之，L2TP VPN 在移动用户和 L2TP 网络服务器之间创建了一条私有路径。L2TP VPN建立后，移动用户和内网服务器之间的所有流量都是使用获取的内网IP地址发起的。并且这些数据包将再次被移动用户的公共IP地址封装，以便它们可以传输到Internet。整个过程，移动用户直接访问内网服务器（无需L2TP LNS代理）。
使用M5ATOMS3与ROS1（kinetic，melodic，noetic）版本通信比较通用的是rosserial。
由于工作需要，有时候在外网情况下要可以直接访问到公司内部资源，方便办公。所以需要搭建一种V**，这里我选择PPTP V**的PC到站点模式，可以从终端提供接入公司内部网络的安全隧道。如果你出差在外可以接入Internet，那么就可以直接使用终端自带的V**客户端拨号连接，建立安全隧道进行数据传输。
具体免密登录教程 : https://blog.csdn.net/Coxhuang/article/details/106971890
首先检查一下家里线路，看屋内接头是否接好，线路是否经过了什么干扰源，比如空调、冰箱、电视等，尽量与这些用电设备保持一定的距离。也可以自行把室内的线路使用抗干扰能力更强的网线代替。确保线路连接正确。电话线入户后连接接线盒，然后再到话音分离器分离，一线走电话、一线走MODEM(分离器上有标注)。同时确保线路通讯质量良好没有被干扰，没有连接其它会造成线路干扰的设备。并检查接线盒和水晶头有没有接触不良以及是否与其它电线串绕在一起。有条件最好用标准电话线，PC接ADSL Modem附带的双绞线。线路是影像上网的质量的重要因素之一。距离用户电缆线100米以内的无线电发射塔、电焊机、电车或高压电力变压器等信号干扰源，都能使用户下线接收杂波（铜包钢线屏蔽弱，接收信号能力强），对用户线引起强干扰。受干扰的信号往往是无屏蔽的下线部分进入，因为中继电缆有屏蔽层，干扰和影响都很小。如果在干扰大的地方用一些带屏蔽的下线，就会减少因干扰造成的速度不稳定或掉线现象。另外，电源线不可与adsl线路并行，以防发生串扰，导致adsl故障。另外其他也有很多因素造成网络不稳定，例如信号干扰、软件冲突。手机这一类辐射大的东西一定不要放在ADSL Modem的旁边，因为每隔几分钟手机会自动查找网络，这时强大的电磁波干扰足以造成ADSL Modem断流。
ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。
打开EAC，也就是网页版的EMC，在统一消息选项卡中单击“+”来新建一个UM拨号计划。
ROS具有很强的代码可复用性和硬件抽象性能，采用分布式架构，通过各功能独立的节点实现消息传递任务的分层次运行，从而减轻实时计算的压力。同时ROS为常用的机器人和传感器提供了硬件驱动接口。
ROS1会创建一个连接到所有进程的网络。在系统中的任何节点都可以访问此网络，并通过该网络与其他节点交互，获取其他节点发布的信息，并将自身数据发布到网络上。
这是机器人系统设计与控制技术的后续课程，全部的课程内容包括四门课程（本科），如下：
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