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六轴机械臂机械臂人脸识别和跟踪

使用一个桌面型的六轴机械臂，在机械臂的末端安装一个摄像头，来进行人脸识别和跟踪的一个功能。该功能分为两个模块，一个是人脸识别模块，另一个是机械臂的运动控制模块。...在前文有介绍到怎么控制机械臂的基本运动和人脸识别是如何实现的，在这里就不再复述了，本篇的内容主要是介绍是如何完成运动控制模块的。...vd_source=1681243624b5ec5ad26495e4f08e54c0 机械臂的运动控制模块接下来介绍运动控制的模块。...总结这个人脸识别和机械臂跟踪项目到目前就算是做完了。...中添加了逆运动学部分，针对应用场景计算了特定姿态下的机械臂逆解，将坐标运动转化成了角度运动，避免了奇异点等影响笛卡尔空间运动。

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ROS机械臂篇

对上图的机械臂来讲，分为大臂、小臂以及中间的关节。无论是大臂、小臂，我们都称为刚体连杆(links)，中间的关节称为joint。...URDF不仅可以对机械臂进行建模，还可以对外接场景进行建模。比如上图中的桌子，它其实就是一个刚体部分，所以也是一个link。...抓取姿态是相对于相机的，而机器臂要达到相应的位置，需要通过手眼标定来完成。它会传递位姿的坐标系的坐标给机械臂，通过控制让机械臂到达这个坐标位置进行真实的抓取。...最后就是发送指令给机械臂，让机械臂去执行这条轨迹。上图是move group跟用户和机器人的接口。首先它会获取ROS参数服务器中的一些参数。...假设我们的机械臂是6关节的，那么6个关节的角度确定了就可以确定整个机械臂的姿态。有了这个姿态就可以把每个关节的位姿发布出来。然后就是相机的输入，通过点云或者深度图传送给move group节点。

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机械臂的运动形式

3．关节型：由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。

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LeRobot 机械臂操作教程

本教程基于 Linux 环境编写，假设用户已完成环境配置、机械臂组装与校准工作。教程中将 Leader 称为主臂，Follower 称为从臂。...遥控操作完成主从臂校准后，可以通过以下脚本控制主臂遥控从臂，同时显示相机画面和电机信息：python -m lerobot.teleoperate \ --robot.type=so101_follower...teleop.port=/dev/ttyACM0 \ --teleop.id=leader \ --display_data=true参数说明：robot.id 和 teleop.id：应与校准时提供的机械臂唯一...ID 一致，用于读取校准时保存的电机信息robot.cameras：相机配置信息，可运行 python -m lerobot.find_cameras opencv 查找可用相机。...模型推理与评估使用训练好的模型进行推理，同时记录评估片段：python -m lerobot.record \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port=

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SCARA机械臂基本特性

柔顺性平面刚性：X-Y平面内具有高刚度，能抵抗平面内的力和力矩轴向柔顺：Z轴方向（垂直方向）具有可控制的柔顺性设计原理：通过特定的机械结构实现不同方向的不同刚度特性 b....运动特性最大速度：1-10 m/s 重复定位精度：±0.005-0.02mm 循环时间：0.3-1秒负载能力：通常3-50kg（标准工业型）占地面积小：相比同等工作范围的机械臂平面运动为主：主要运动在水平面内

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10_机械臂运动学_机械臂C++逆解——2023

某机械臂改进DH参数表：机械臂正运动学连杆变换通式：其中si代表sin(θi),ci代表cos(θi) sij代表sin(θi-θj),cij代表cos(θi-θj) sijk代表sin(θi-θj...只要两个旋转关节轴平行就可以这样处理，则：则：上式构成了机械臂的运动学方程。它们说明如何计算机器人坐标系{6}相对于坐标系{0}的位姿。上述方程式是机械臂全部运动学分析的基本方程。

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机械臂运动学整理

空间中的刚体，要描述其状态一般需要6个参数，3个平动参数，3个转动参数，分别对应着世界直角坐标系的三个轴X,Y,Z。

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机械臂标定指南（手眼标定）

概述标定的目的，是求解相机与机械臂基座（或末端）之间固定的变换关系，是视觉引导机器人作业的基石，精准的标定是解决误差的前提。...③ 运动采集手动控制机械臂，使末端标定板在相机视野内做大幅度平动和转动。运动不充分会导致解算失败。 ④ 同步记录在每个位姿，同步记录：1. 机械臂末端位姿 (T_base_flange)2....⑨ 最终验证将标定结果写入系统，让机械臂指向一个固定物理点，对比理论位置与实际位置。理论必须经实际场景验证。 3....可以将机械臂、相机、标定物回归到标定时的初始状态，进行一次快速验证，确认是否有物理位移。数据采集不当：运动不充分：机械臂只做了小范围平移，没有充分改变标定板的俯仰、偏航、滚转角度。...控制机械臂带动标定板，在相机视野内进行至少20组大幅度的、不同方向的平动和旋转。

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实时精准控制机械臂AGIagent

AGI agent 通过贝叶斯推理自由能目标函数，进行实时推理并完美解决pendulum任务环境；追踪目标能力极强

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机械臂驱动结构简析

机械臂是由多个电机驱动，常见的工业机械臂大多数具有六个自由度，由六个直流伺服电机驱动，是一个多变量的复杂对象。本节以机械臂的结构作为出发点，进行分析。...控制器将控制信号传送到驱动器，驱动器再控制机械臂关节和连杆的运动，控制机械臂的本质是控制驱动器。按驱动器不同，工业机械臂主要分为以下三种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。...image.png 以上三种驱动方式中，由于电气驱动式机械臂较其他驱动方式，控制性能好、控制精度高、使用可靠、维护简单，且适用于所有尺寸的机械臂，因而电气驱动式机械臂是目前使用得最多的一种机械臂。...机械臂的平移或转动是由电机控制关节的位移或转角，本质上来看，机械臂运动控制中最为重要的是，各个关节电机的协调控制，接下来将阐述机械臂与直流伺服电机之间的关系。...需要注意的是，为了满足机械臂快速响应、精度高的要求，伺服电机的转动力矩要大，转动惯量要小。但是如果电机选型与机械臂不匹配，不仅会增加机械臂的成本，还会影响机械臂的性能，因此，需要合理选型。

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机械臂贴身小秘书，PROFINET转Modbus助力上位机对接KUKA机械臂

机械臂贴身小秘书，PROFINET转Modbus助力上位机对接KUKA机械臂近年来，机械臂越来越高频的出现在社会生活和公众视线中。...诸如工业装配车间，自动采集口鼻拭子做核酸检测……在某车间，中控室的上位机软件操控机械臂作业，上位机支持Modbus协议；KUKA机械臂作为PROFINET主站，两者之间采用不同的通讯协议，如何通过上位机控制和采集...KUKA机械臂成为该项目的难点。...由配置软件完成PROFINET-IO和串口数据的映射，通过网关完成PROFINET-IO网络数据和串口网络数据交换KUKA机械臂上配置软件包，在WorkVisual上配置机械臂为PROFINET主站加载...WL-ABC3010的xml文件组态映射区调试上位机软件该项目使用北京稳联技术提供的PROFINET转Modbus RTU网关WL-ABC3010简单快速的打通了KUKA机械臂与上位机软件的通讯壁垒，实现了对机械臂精准的操控和位置信息读取反馈

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机械臂强化学习 Demo

#设置需要控制的关节索引self.jnt_name=["joint1","joint2","joint3","joint4","joint5","joint6"]#设置随机目标点的生成空间与piper机械臂的工作空间...2.61,2.61],[0,3.14],[-2.7,0],[-1.83,1.83],[-1.22,1.22],[-1.57,1.57]],device=self.tensor_device)#piper机械臂关节的...self.scene.add_entity(gs.morphs.MJCF(file='xml/agilex_piper/piper.xml'),)#构建场景self.scene.build()#初始姿态是piper机械臂的默认姿态...self.tensor_device)self.goal_threshold=0.005设计奖励函数展开代码语言：PythonAI代码解释defcalc_reward(self,action,obs):#计算机械臂关节与目标位置的距离

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关于机械臂的模仿学习

图像识别领域的数据集：ImageNet 目标检测的数据集：COCO 机器问答的数据集：SQuAD

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柔性机械臂：控制算法介绍

柔性机械臂的运动控制具体定义被动控制被动控制通过选用各种耗能或储能材料优化设计柔性机械臂的结构，从而达到降低机械臂的弹性振动的目的。...利用机械臂逆动力学方法和线性二次型(LQ)最优控制方法研究刚柔性耦合机械臂的轨迹跟踪控制残余振动的抑制问题。...目前，很难建立精确的柔性机械臂的动力学模型，即使建立出来，为了控制的需要，必须进行适当简化。柔性机械臂的建模误差、参数不确定性和外部扰动等都将使其轨迹跟踪、位置/力控制等行为受到影响。...Mohd Ashraf Ahmad等提出了用最优控制优化单连杆柔性关节机械臂的输入跟踪和振动抑制的方法，作者利用Euler-Lagrange方程得到机械臂的动力学模型。...为实现机械臂的振动抑制设计了ZVDD和SNA-ZVDD输入整形器，后者用于改善机械臂的鲁棒性提高系统响应速度。

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机械臂硬件平台发展解析

机械臂的发展得力于德国宇航中心DLR和NASA的载人航天发展，机械臂可以替代人类完成太空任务。加拿大臂属于大型工作臂，在构型和功能设计上主要是以任务为导向。...机械臂按照驱动-传动的不同分为两种：电机-谐波减速器钢丝绳传动 1 电机-谐波减速器 DLR 从上个世纪80年代末开始已经研制成功三代仿人机械臂系统，前两代机械臂研发重点主要在于机械臂控制方法和理论的研究...第三代机械臂系统着重在于变刚度机械臂。 LWR-Ⅲ采用的模块化设计方法满足了不同构型的机械臂的快速装配的需求，实现了机械臂的产品化。...随着变刚度关节机器人成为研究的热点，DLR研制了新一代仿人形机械臂，该机械臂的每个关节内集成了2个电机，一个用于改变关节刚度，另一个完成关节驱动。新一代仿人机械臂具有与人类相似的外形、重量以及性能。...MIT研制的另一款绳索传动式机械臂由Burt推广到市场中,该机械臂具有4个主自由度和3个腕部自由度，冗余自由度的设计大大提高了机械臂的应用范围。

典型机械臂结构-（图例详解）

关节型机械臂的结构（1）存在的运动型式：机身的旋转运动；肩关节和肘关节的摆动；腕关节的俯仰和旋转运动；各运动的协调：称为5轴关节型机器人。 ? ? 3．关节型机械臂的结构（2） ? ?

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底盘及机械臂的硬件组装

组装 3.1 底盘组装使用2个 m3x12 机械螺钉将驱动电机支架拧到底部底板上。...使用2个 m4x12机械螺钉将轮毂连接到全向轮上将所有3个模块都连接到底部底板用 6 个m3x10螺钉将6个50mm 支座连接到底部底板上用 6 个m3x10 螺钉将顶底板安装到支架上 3.2

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机械臂阻抗控制研究探讨1

对于冗余机械臂的控制即在非冗余机械臂的控制算法基础上加入冗余度的分解，而冗余机械臂的控制的关键在于运动学与动力学的优化。...image.png 1 机械臂的位置控制机械臂的位置控制主要分为关节空间控制以及笛卡尔空间控制。...当机械臂运动速度较快，此时机械臂各部分之间非线性耦合严重。若要进行精确的位置控制，则需要考虑机械臂的动力学模型。即“基于模型的控制”，也即“动态控制”。...由于对于冗余机械臂其不存在运动解析解，因此通过速度级逆运动学求解各关节角度，因此一般采用基于冗余机械臂雅克比伪逆方法并通过优化目标函数的方法进行冗余机械臂运动控制。...机械臂与环境之间的作用力通过机械臂末端六维力传感器得到，通过目标阻抗关系得到笛卡尔位置修正量。

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使用Azero远程语音控制机械臂

设备端，也就是机械臂。在本次的项目中通过这三个部分的打通成功实现语音控制机械臂进行动作。...实现步骤：为机械臂与上位机相连并且上位机联网后，通过控制设备输入语音信号-> Azero服务端分析语音信号并判断出对应的意图 -> 传指令到上位机 -> 由上位机实现对机械臂的写字控制。...二、机械臂部分 1、连接方式机械臂部分包括三个部分，机械臂与控制机相连、控制机与上位机相连都需要有线连接。...moveit指令，控制机械臂执行指令就可以实现文字的书写。...三、云端部分为了达到远程控制的效果，整个的控制链路为“通过控制设备输入音频-> 服务端分析音频并判断技能和意图 -> 传指令到机械臂-> 机械臂执行动作”，这样除了机械臂执行的部分，在相应的服务端也要生成相应的指令

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机械臂高速轨迹平滑跟踪运动

规划决定性能上限：高速下，粗糙的轨迹规划会导致机械臂抖动甚至失步，须采用S型速度规划，它对加速度进行平滑约束，能从根本上消除柔性冲击和残余振动，是实现高速平稳运动的基础。...共振抑制是最后保障：机械臂结构在高速下易激发臂杆的谐振。必须在伺服驱动器中启用或外置陷波滤波器，精准滤除共振频率点的能量，避免持续振荡。...滤波护航”，轨迹规划器是起点，生成的平滑指令同时送给前馈控制器和反馈控制器，前馈部分根据模型“开环”地提供大部分控制力，反馈部分则“闭环”地修正前馈未抵消的微小误差和扰动，两者合力，最终通过伺服系统驱动机械臂...第三阶段：动力学建模与前馈补偿使用牛顿-欧拉或拉格朗日法，建立机械臂的简化动力学模型（至少包含惯性和离心力项）。...第四阶段：振动抑制与整机调试进行扫频测试，识别系统的机械共振频率。在伺服驱动器中设置陷波滤波器，对准共振频率进行抑制。

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