直接数字频率合成器（DDS: Direct Digital Synthesizers）又称数字压控振荡器（NCO: Numerically Controlled Oscillator）在数字通信系统中被广泛使用...AMD提供了专门的DDS IP，用户只需根据设计需求进行定制。 这个IP有两种工作模式：Rasterized模式和Standard模式，如下图所示，可通过Mode Of Operation进行设定。...我们先了解一下DDS的工作原理，如下图所示，DDS由两部分构成：相位累加器和相位波形转换器。前者根据给定的初始相位和相位步进值输出目标相位值，后者又称波形存储器，根据输入的相位值输出对应的幅度值。...我们看一个案例，系统工作频率200MHz，模值M=1000，输出信号频率5MHz，故可得 基于此，DDS IP的参数配置如下图所示： 在Summary页面可以看到整体信息，这里需要注意无杂散动态范围SFDR...实际上，根据DDS的工作原理，除了可以输出正弦信号之外，还可以输出其他波形的信号。无需其他额外逻辑，在上述参数配置的情况下，相位累加器的输出将呈现锯齿波，而相位累加器的最高位将呈现方波，如下图所示。
DDS 使用 QoS 来定义 DDS 实体的行为特征。 QoS 由单独的 QoS 策略（源自 QoSPolicy 的类型的对象）组成。这些在政策中有所描述。...DDS 域由域 ID 标识。 DomainParticipant 定义域 ID 以指定它所属的 DDS 域。具有不同 ID 的两个 DomainParticipants 不知道彼此在网络中的存在。...此外，Fast DDS 还支持 TCP 和共享内存 (SHM) 传输。 它旨在支持单播和多播通信。 在继承自 DDS 的 RTPS 顶部，可以找到域，它定义了一个单独的通信平面。...但是，Fast DDS 支持多种配置，允许您更改 RTPSWriters/RTPSReaders 的行为。...您可以继续阅读 RTPS 层部分，了解更多关于快速 DDS 中 RTPS 协议的实现。 ----
1 DDS IP概述 直接数字合成器（DDS）或数控振荡器（NCO）是许多数字通信系统中的重要部件。...•相位生成器和SIN/COS查找表可以单独生成，也可以与可选抖动一起生成，以提供完整的DDS解决方案。 •光栅化功能消除了相位截断产生的相位噪声。 •正弦、余弦或正交输出。...•3位至26位带符号输出采样精度 IP 文档连接：PG141 2 DDS IP 架构 3 DDS IP 配置 （1）Component Name 可以修改IP核名字 （2）Configuration...area（区域）、speed（速度） DSP48 use（控制相位累加器和后续添加阶段（相位偏移或抖动噪声添加）的实现）：minimal（默认最小）、maximal（最大） 4 FPGA 实验 调用DDS...DDS_top: module dds_top( input wire aclk, input wire reset_n, output valid, output
基于LUT的DDS的设计 DDS(Direct Digital Synthesis)直接数字频率合成技术由USA J.Tierncy首先提出。...DDS主要出现在数字混频系统中。在数字混频中，通过DDS产生正交的本地振荡信号即正、余弦信号与输入信号相乘实现频谱搬移，如通信系统的调制、解调。...1 基于LUT的DDS理论 一个典型的基于LUT的DDS系统由相位累加器和波形存储器两部分构成，如图1所示。图中相位累加器的位宽为nbit,步进值为μ,LUT的深度N为2n,宽度为Lbit。...tb_dds源码： 1. `timescale 1ns / 1ps 2....end 77. end 78. 79. 80. 81. dds_rom U_dds_rom( 82. .clk(clk), 83. .addr
该输入值决定了输出波形的频率，值越小，DDS 通过正弦查找表的步进越慢，输出波形的频率越低。相反，输入值越高，DDS 步进查找表的速度越快，输出波形的频率也越高。...在加ILA的时候，一共加了4个探头监测DDS从接口的输入相位增量值和DDS主接口的输出数据和相位值。将芯片的深度设置为 65536。...实例化 ILA 和 DDS IP 后，编写了简单状态机来创建 AXI Stream 接口，将相位增量值输入到 DDS，然后等待 1 us，然后将 1MHz 步长添加到相位增量值并将其输入到DDS。...第三张图是输入到 DDS 的相位增量值。 底部的十六进制值只是状态机状态，用于演示每个状态如何与 DDS 控制关联。...://docs.xilinx.com/v/u/en-US/pg141-dds-compiler 总结 希望这个简单的 DDS 示例对您有所帮助。
333 见过类似的问题，不是每个网络都有，但主要是无线网状网络有许多无线 AP 相互通信，其中 ROS2/DDS 流量导致它停止运行。
由于 DDS 协议为不可读不可直接分析的二进制流，为了提高系统的可互操作性，需要将 DDS 系统的数据在 NanoMQ 中进行必要的转换以供其他中间件如 eKuiper 分析使用。...forward_rules = { ## DDS to MQTT dds_to_mqtt = { from_dds = "MQTTCMD/topic1" to_mqtt...= "DDS/topic1" struct_name = "remote_control_result_t" } ## MQTT to DDS mqtt_to_dds...MQTT 主题上转接多个 DDS 主题。...目前虽然有了自动化代码生成工具，但 DDS Porxy 功能编译安装过程较为繁琐，对于不熟悉工程结构和 DDS 操作的用户来说比较困难。
DDS直接数字式频率合成器（Direct Digital Synthesizer） 下面是使用MATLAB生成正弦波、三角波、方波的代码，直接使用即可。...48 fprintf(fid,','); 49 end 50 if i%15==0 51 fprintf(fid,'\n'); 52 end 53 end 54 fclose(fid); 设计DDS...这是DDS的原理图，DDS并没有像它的名字一样说的那么玄乎，它的核心便是控制频率的fword字输入，和相位字pword输入，最后调用IP核查找表即可，代码也十分简单，下面给出DDS design代码。...1 module DDS( 2 input mclk, 3 input rst_n, 4 input [31:0]fword...wire [11 : 0] addra 37 .douta(da_data) // output wire [9 : 0] douta 38 ); 39 40 endmodule DDS_design
ROS 2和不同的DDS / RTPS供应商 ROS 2 is built on top of DDS/RTPS as its middleware, which provides discovery...本节详细介绍采用DDS实现和（或）DDS的RTPS有线协议的缘由，但先总述一下，DDS是一个端到端的中间件，它提供了ROS系统相关的功能，例如分布式发现（并不是ROS 1采用的集中式，如roscore）...供应商可能会提供多个针对满足不同需求的DDS或RTPS实现版本。...对于每个策略，还有“system default”选项，它使用可以通过DDS供应商工具（例如XML配置文件）定义的底层中间件的默认值。DDS本身具有可以配置的更广泛的策略。...虽然ROS 2为常见用例提供了一些QoS配置文件，但使用DDS中定义的策略允许ROS用户利用现有DDS文档的庞大知识库来为其特定用例配置QoS配置文件。
Distribution Service）是一个开源的、高性能的实时数据分发和通信框架，符合OMG（Object Management Group）发布的Data Distribution Service（DDS...它提供了对不同操作系统和网络协议的支持，并且可以与其他编程语言（如C++、Java和Python）进行集成。
：https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/ FastDDS的前身是Fast-RTPS，实现了许多 DDS 规范。...4.多语言支持：Fast DDS 支持多种编程语言，包括 C++、Java、Python 等，使得开发人员可以在不同的编程环境中使用 Fast DDS 进行开发。...下载地址：https://www.eprosima.com/index.php/component/ars/repository/eprosima-fast-dds/eprosima-fast-dds-.../dds/publisher/Publisher.hpp> #include #include #include #include <fastdds/dds
參考資料鏈接： ROS on DDS：http://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html ROS 2 and different DDS/RTPS vendors...：https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/DDS-and-ROS-middleware-implementations/ ROS2 + DDS: When...ROS2 and DDS?...More technical Pub/Sub model difference between ROS and DDS DDS Participant, topic, publisher, subscriber...but not using the ROS2 API over DDS.
高少星：萌宝集团创始人、稻荷资本创始合伙人、《好玩的书》作者。曾任顺为资本董事总经理、百度高级投资经理，是好大夫、丁香园、一点资讯、宝宝巴士、IT桔子、拓词等公...
简单的dds程编写过程中我遇到问题以及一些个人的思考。初次接触FPGA，如有问题请多多指教~ 1.几个疑问，解决和没有解决的。 为何采用ROM而不是直接采用DDS核来进行正弦信号的合成？...实际中如果只需要合成正弦信号，那么DDS核是一个很好的选择，而且DDS核可以选择是否采用泰勒校正以获取更低的杂散。由于ROM表中的数据可以由我们自己选择，采用ROM做DDS具有更强的灵活性。...程序（请原谅我没有用case……） %% 正弦波dds产生 F_CLK=10*10^6; %时钟频率10M PINC_IN_L=32; %增量长度 DDS_CLK=10*10^3; %dds...end end end end plot(dds_out); 3.DDS的解释 Xilinx的DDS核的User Guide中队DDS做了很详细的说明...，本节不再重复此内容，本节将叙述一种全新的DDS理解方式。
NanoMQ 0.16 发布了 DDS Proxy 插件，其基于 Cyclone DDS （基于 OMG（Object Management Group）DDS 规范的开源 DDS 实现）开发，能够完成将...目前还需要用户自行将生成的代码 dds_type.h 和 dds_type.c 替换 dds_mqtt_type_conversion.h/dds_mqtt_type_conversion.c/dds_client.c...ninja install 配置打开 DDS Proxy 配置 /etc/nanomq_dds_gateway.conf 来设置需要进行桥接和转发的 MQTT 和 DDS 主题。..." to_mqtt = "DDS/topic1" } ## MQTT to DDS 主题 mqtt_to_dds = { from_mqtt =...启动 DDS 客户端订阅 DDS 主题 MQTT/topic1 $ .
作为优秀的机器人操作系统，ROS2引入了先进的通讯机制和架构设计，其中，通过配置可以使用Fast DDS (原Fast RTPS) Discovery Server作为发现协议，为ROS2系统中的节点发现和消息传递提供了一种更加高效和可靠的方法...Fast DDS Discovery Server是由eProsima公司开发的一种基于DDS (Data Distribution Service)协议的通讯架构。...本文旨在解析Fast DDS Discovery Server的原理、特点以及如何在ROS2中使用它来优化节点发现和数据通信。...Fast DDS Discovery Server工作原理在Fast DDS Discovery Server架构中，Discovery Server负责收集系统中所有节点的信息，并维护这些信息。...基于以上架构，Fast DDS具有以下特点：提高可扩展性：通过集中化的节点发现机制，能有效管理成百上千的节点，极大提高了系统的可扩展性。
Python ROS 1的目标是Python 2.ROS 2至少需要Python 3.5版。ROS 1 is targeting Python 2....Python包 Python packages 在ROS 1中，使用Python代码的包只能使用setup.py文件中可用功能的一小部分，因为setup.py文件正由CMake中的自定义逻辑处理。...Python中的名称相同 Same names in Python 生成的消息和服务的Python代码当前在ROS 1和ROS 2中使用相同的模块和类名。因此，它们不能在单个应用程序中导入。...语言支持 Language Support DDS供应商通常至少提供C，C ++和Java实现，因为这些语言的API由DDS规范明确定义。研究发现，没有任何完善的Python DDS版本。...虽然每个包都可以选择也支持Python 2，但如果它使用其他ROS 2包提供的任何API，它必须使用Python 3调用可执行文件。ROS 2 supports Python 3 only.
，最近由于自动驾驶技术的兴起，在车载软件的通信中间件开发中也使用了DDS。...DDS协议大致流程如下图所示： *DDS采用的通信方式是多对多的单向数据交互，通信模型为分布式结构，没有中心节点，同一个数据空间任何两个节点之间都能直接通信。...五，实时发布订阅互操作性有线协议——RTPS协议 虽然DDS定义了应用层接口和以数据为中心的发布订阅模式，但是它的通信机制不包含网络传输的定义。 DDS在网络传输层的数据通信上需要借助RTPS协议。...RTPS协议还可以允许不同的DDS模块之间进行交互。...//www.dds-foundation.org/sites/default/files/DDS_Tutorial_RTEW09.pdf https://community.rti.com/static
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目录 1、HTTP和websocket 2、XMPP 3、COAP 4、MQTT协议 5、DDS ---- 对于物联网，最重要的是在互联网中设备与设备的通讯，现在物联网在internet通信中比较常见的通讯协议包括...5、DDS DDS（Data Distribution Service for Real-Time Systems），面向实时系统的数据分布服务，这是大名鼎鼎的OMG组织提出的协议，其权威性应该能证明该协议的未来应用前景...目前DDS已经广泛应用于国防、民航、工业控制等领域。...DDS很好地支持设备之间的数据分发和设备控制，设备和云端的数据传输，同时DDS的数据分发的实时效率非常高，能做到秒级内同时分发百万条消息到众多设备。...DDS在服务质量（QoS）上提供非常多的保障途径，这也是它适用于国防军事、工业控制这些高可靠性、可安全性应用领域的原因。
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