，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法...上面框图中， r(t) 是给定值， y(t) 是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e(t) = r(t) − y(t). e(t) 作为 PID 控制的输入， u(t)作为 PID 控制器的输出和被控对象的输入...两者的区别： （1）位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大; （2）增量式PID控制输出的是控制量增量...下面给出公式直接体现的C语言源代码（请结合项目修改源代码）： 1.位置式PID typedef struct { float Kp; //比例系数Proportional...PIDLoc = PID->Kp * PID->Ek + (PID->Ki * PID->LocSum) + PID->Kd * (PID->Ek1 - PID->Ek); PID->Ek1 =
并根据离散化后的特点讲述位置型PID和增量型PID的用法和C语言实现过程。...位置型PID的C语言实现 上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式，这一节，重点讲解C语言代码的实现过程，算法的C语言实现过程具有一般性，通过PID算法的C语言实现，可以以此类推，设计其它算法的...C语言实现。...PID的实现手段，这一节主要讲解增量式PID的实现方法，位置型和增量型PID的数学公式请参见我的系列文《PID控制算法的C语言实现二》中的讲解。...个数据为： 五 积分分离的PID控制算法C语言实现 通过三、四两篇文章，基本上已经弄清楚了PID控制算法的最常规的表达方法。
PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。...PID控制算法的C语言实现三 位置型PID的C语言实现 上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式，这一节，重点讲解C语言代码的实现过程，算法的C语言实现过程具有一般性，通过PID...控制算法的C语言实现五 积分分离的PID控制算法C语言实现 通过三、四两篇文章，基本上已经弄清楚了PID控制算法的最常规的表达方法。...PID控制算法的C语言实现八 变积分的PID控制算法C语言实现 变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式。...控制算法的C语言实现九 专家PID与模糊PID的C语言实现 本节是PID控制算法的C语言实现系列的最后一节，前面8节中，已经分别从PID的实现到深入的过程进行了一个简要的讲解，从前面的讲解中不难看出
前文对PID算法离散化和增量式PID算法原理进行来探索，之后又使用Matlab进行了仿真实验，对PID三个参数又有了更深入的认识，接下来我们来使用C语言进行PID算法实现，并且结合控制电机的项目来深入学习...1、PID 算法C 语言原代码 先贴上一种常见的比较通用的C语言增量式PID算法吧 typedef struct PID { intSetPoint; //设定目标 DesiredValue longSumError...，控制电机的速度，这里用的主控是STM32c8t6。...Encoder_Init_TIM2(); //初始化编码器 Timer3_Init(99,7199); //=====10MS进一次中断服务函数，中断服务函数在control.c...最大超调量是响应曲线的最大峰值与稳态值的差，是评估系统稳定性的一个重要指标；上升时间是指响应曲线从原始工作状态出发，第一次到达输出稳态值所需的时间，是评估系统快速性的一个重要指标；静差是被控量的稳定值与给定值之差
一、C 语言发展 C 语言 被开发之前 并 没有经过 缜密 的 设计 , 而是在 使用过程中 逐渐完善的 ; C 语言发展经过如下阶段 : 初始阶段 : 1972年至1978年 , C语言 初步形成 ,...C99 , C11 , C17 等标准 , 以满足新的编程需求 ; 二、C 语言缺陷 C 语言有如下缺陷 : C 语言 没有经历过 缜密的 设计过程 , 都是根据需求逐渐完善的 , 出现了很多缺陷和漏洞...2、C 语言与 C++ 语言关系 C 语言 与 C++ 语言 并 不是 竞争关系 ; C++ 语言 是 以 C 语言为基础 的 加强版本编程语言 , 可以看作是更好的 C 语言 , 在 C++ 语言...中 , 可以使用 C 语言语法 , 对 C 语言完全兼容 ; C++ 语言 包含 C 语言 , 在 C++ 代码中可以使用 C 语言的语法 , 但是在 C 语言中不能使用 C++ 的语法 ; 3、C++...语言增加内容 C++ 语言 在 C 语言基础上 : 增加了 面向对象 支持 ; 进行了 类型加强 ; 进行了 函数加强 ; 增加了 异常处理机制 ; 增加了 STL 特性 ; 4、C 语言与 C++
在早些时候，Unix系统其实是用汇编语言开发的，那个时候Dennis Ritchie与另一个伟大的黑客Ken Thompson（现就职于Google，并打造了Go语言）在贝尔实验室一起实现了在DEC生产的...刚开始，PDP-11上的Unix系统仍然是用汇编语言开发的，但是因为PDP-11与PDP-7的变化还是有不少的，所以那时候开发者打算用B语言来重写该系统。...然而，B语言无法很好利用PDP-11上的某些特性，比如字节寻址，这就使得Dennis Ritchie与Ken Thompson一起打造了更灵活、更强大的C编程语言。...而在上面C90模式下的实现方式由于没有屏蔽++a这个表达式，从而会使它产生副作用。那如果我们想在发布模式下与C99那种形式一样屏蔽掉DEBUG_LOG宏中所有表达式的副作用该如何实现呢？其实非常简单！...感谢各位能看完此贴，本贴主要讨论了关于黑客的一些科普介绍，并且没有针对计算机与网络系统攻击做详细介绍。
PID 算法由三个部分组成： 比例项（Proportional）：该项与当前误差成正比，通过乘以一个比例系数来得到输出信号。...积分项（Integral）：该项与误差的累积量成正比，通过乘以一个积分系数来得到输出信号。积分项的作用是消除系统的稳态误差，因为它积累了系统历史上产生的误差，并且可以持续地进行补偿。...微分项（Derivative）：该项与误差的变化率成正比，通过乘以一个微分系数来得到输出信号。微分项的作用是预测误差的未来变化趋势，以便提前调整控制器的输出，从而使系统响应更加平滑和稳定。...C++实现示例 PID控制原理C++实现示例： #include //#include "matplotlibcpp.h" // 如果配了matplotlibcpp，可以画图表示...核心计算跟上述C++示例差不多，代码如下： double PIDImpl::calculate( double setpoint, double pv ) { // error double
来源：公众号(c语言与cpp编程) 有人说：“C生万物，编程之本”，这一点都没有错！ C语言是最接近计算机的语言，很多时间，我们都会发现，C语言是非常有必要学习的。...配套视频： 轻松掌握C语言视频教程（会打字就能学会） 全国计算机等级考试二级c语言视频教61节课 浙大翁恺C语言入门 C语言提高深入浅出 七日成蝶之C语言数据结构经典合集高级视频课程 公众号回复...3.C++进阶之数据结构基础 这是所有编程语言中最应该学习的部分，程序组成的基础之一。...⑥ C++进阶之数据库开发 掌握SQL语言的实用技巧。Oracle,MySQL数据库的使用方式。...配套视频： 猎豹网校 C++ Primer高级教程 C++传智播客C/C++基础+就业班第五期完整版 面试题 公众号回复C++获取 2 电子书500本 包括：C语言、C++、Linux、Android
（1）逻辑运算 逻辑非的优先级最高，逻辑与次之，逻辑或最低，即：！...（非） → &&（与） → ||（或） 记忆口诀：not（非） and(与） or（或） 运算规则 1）&&：当且仅当两个运算量的值都为”真”时，运算结果为”真”，否则为”假”。...（2）位操作 三分钟掌握位运算符——与（&）、非（~）、或（|）、异或（^）这个文章写得很好，值得去看看 如果以开关开灯论： 有这样两个开关，0为开关关闭，1为开关打开。...与（&）运算 0&0=0,0&1=0,1&0=0,1&1=1 ：全真（1）才为真（1），有一假（0）则为假（0） 在与运算中两个开关是串联的，如果我们要开灯，需要两个开关都打开灯才会打开。...理解为A与B都打开，则开灯，所以是1&1=1 任意一个开关没打开，都不开灯，所以其他运算都是0 通俗理解为A（与）B都开则开，否则关 或（|）运算 0|0=0,0|1=1,1|0=1,1|1=1
很久没有更新博客了，今天就来讲讲模糊PID的C++实现方法。...所使用的模糊控制器的设计方法与普通的模糊控制器设计是一样的，具体为：首先，确定模糊控制器的输入为二维输入，即把误差和误差的变化率作为模糊控制器的输入，实际设计时也可以设计成三维或者是其他的输入形式；模糊控制器的输出为...由以上的描述可以，模糊PID只是使用模糊控制方法来调整PID的参数，从而实现简单的自适应控制，与普通的模糊控制原理并无不同。...需要注意的是：模糊PID一般需要一个比较接近理想控制效果的PID参数初始值，否则，效果并不理想。 了解了模糊PID的控制原理，然后开始编写C++代码，并不是什么难事。...这里采用的是C++面向对象的编程思想，设计一个fuzzy_pid类，需要使用时，只需要实例化这个类即可得到一个fuzzy_pid对象，然后调用它的方法就可以实现模糊PID控制，是不是感觉很酷炫；不多说了
跟着肯哥（不是我）学C语言的变量和常量、跨文件访问、栈空间 栈空间还不清楚，期待明天的课程内容 C变量 变量（Variable）是用于存储和表示数据值的名称。...主要包括四个环节：定义、初始化、声明、使用 在我刚学C语言的时候，看的网课就专门强调了定义、声明和初始化。 在看这次学习营内容的时候，我对这些内容也已经很模糊了。...变量名（Variable Name）是给变量起名称，用于在程序引用该变量：由字母、数字、下划线组成，首字符不能是数字，不能与C语言内置关键字重名。...C语言内置关键字是不包含malloc的。因为学数据结构的时候经常用到，我之前以为它是的。 初始值（Initial Value）是可选的，用于给变量赋予一个初始值。...C常量 常量的值在程序执行过程中不能改变，是不可变的；这也是与变量的最大区别。
C语⾔是结构化的程序设计语⾔，这⾥的结构指的是顺序结构、选择结构、循环结构，C语⾔是能够实 现这三种结构的，其实我们如果仔细分析，我们⽇常所⻅的事情都可以拆分为这三种结构或者这三种结构的组合。...一、if语句 1.1 if if ( 表达式 ) 语句 在C语⾔中，0为假，非0表⽰真，也就是表达式的结果如果是0，则语句不执⾏，表达式的结果如果是 不是0，则语句执⾏。...printf("不可以早恋哦\n"); } return 0; } 注：使⽤{ }控制多条语句-这个块也叫：程序块，或者复合语句 1.4 嵌套if 在 if else 语句中， else 可以与另...二、switch语句 除了 if 语句外，C语⾔还提供了 switch 语句来实现分⽀结构。 switch 语句是⼀种特殊形式的 if...else 结构，⽤于判断条件有多个结果的情况。...三、while循环 C语⾔提供了3种循环语句， while 就是其中⼀种。 while 语句的语法结构和 if 语句⾮常相似。
) 语句1 // 如果想包含更多的语句，可以加上⼤括号 else 语句2 // 如果想包含更多的语句，可以加上⼤括号 1.3嵌套if 在if else语句中if可与else...("输⼊的数字是正数\n"); else printf("输⼊的数字是负数\n"); return 0; } 上面代码多重判断的例子 注：如果有多个if和else，else与最近的...2.switch语句 除了 if 语句外，C语言还提供了 switch 语句来实现分支结构。...3.while循环 C语言提供了3种循环语句， while 就是其中⼀种，接下来就介绍⼀下 while 语句。...C语言中 提供了 break 和 continue 两个关键字，就是应用到循环中的。
比如有数组 int a[10]; 里面10个元素分别是 a[0]、a[1]、a[2]......a[9]。
引言 由前面的知识我们可以知道C语⾔是一种结构化的程序设计语⾔，这⾥的结构包括顺序结构、选择结构、循环结构，在C语言中我们可以使⽤ if 、 switch语句 实现分⽀结构，使⽤ for 、...else if 语句3 else 语句4 悬空else问题 在这里，我们需要记住的是“如果有多个 if 和 else ， else 总是跟最接近的 if 匹配，而不是与对齐的...== 1) if (b == 2) printf("hello\n"); else printf("haha\n"); return 0; } 事实上，它什么也不会输出，else与第二个...switch语句 除了 if 语句外，C语⾔还提供了 switch 语句来实现分⽀结构。...goto语句 C语⾔提供了⼀种⾮常特别的语法，就是 goto 语句和跳转标号， goto 语句可以实现在同⼀个函数内跳转到设置好的标号处。
前言 我们想一个问题，我们写的C语言代码都是文本信息，电脑能直接执行c语言代码吗？...肯定不能啊，计算机能执行的是二进制指令，所以将C语言转化为二进制指令需要一段过程，这篇博客讲一下编译与链接，来一起探讨C语言是如何转化为二进制指令的。...一个C语言的项目中可能有多个 .c 文 件一起构建，那多个 .c 文 件如何生成可执行程序呢？ • 多个.c文件单独经过编译器，编译处理生成对应的目标文件。...结束语 本篇博客总结了编译和链接涉及C语言的有关知识，其实很多内部的细节无法展开总结。...比如：目标文件的格式elf，链接底层实现中的空间与地址分配，符号解析和重定位等，如果有兴趣，可以看《程序的自我修养》一书和我的博客搭配着来详细了解这方面的知识。 OK感谢观看！！！ 下片博客见
文章目录 创建项目 项目源码说明 C++ 中直接调用 C 代码 ( 无法解析的外部符号 错误 ) C++ 与 C 编译结果对比 extern "C" 在头文件中的标准用法 最终的 C / C ++...; ---- C++ 与 C 编译结果对比 1....FFMPEG 等都是 C语言的库 , 因此这里就需要用到 C 与 C++ 的兼容 ; ④ 兼容方法 : 使用 extern “C”{} 指定让大括号中的内容 以 C 语言的方式进行编译 ; 这样才能在..., 不生效 ; #pragma once //兼容 C 与 C ++ 语言 , 在 C++ 中也可以编译 C 语言程序 // __cplusplus 是编译器中定义的 宏 //如果编译的是 C+...4.c_extern.h : #pragma once //兼容 C 与 C ++ 语言 , 在 C++ 中也可以编译 C 语言程序 // __cplusplus 是编译器中定义的 宏 //如果编译的是
在指针比较中, Go 中的 nil 等效C语言的 NULL ....函数 返回值 C Go 只能有一个 可以有多个 比如: func exchange( a int , b int ) ( int , int ){ return b , a } 闭包 C Go...无 有 C 语言的函数和变量是两个不同的概念, 变量仅可以通过函数指针的形式来标识一个函数....Go 语言的函数也是一种变量 ....C++ Go 实现 依赖系统接口的线程 go 关键字, goroutine协程 锁 依赖系统提供或者库或者自己实现 sync包 通讯 共享内存/消息 消息 chan机制 项目管理 ---- X C/C
这是一篇 C 语言与 C++面试知识点总结的文章。...限定的函数或变量是 extern 类型的 被 extern "C" 修饰的变量和函数是按照 C 语言方式编译和链接的 extern "C" 的作用是让 C++ 编译器将 extern "C" 声明的代码当作...C 语言代码处理，可以避免 C++ 因符号修饰导致代码不能和C语言库中的符号进行链接的问题。...另外还可以定义与 struct Student 不冲突的 void Student() {}。 C++ 中 由于编译器定位符号的规则（搜索规则）改变，导致不同于C语言。...C++类 C 实现 C++ 的面向对象特性（封装、继承、多态） 封装：使用函数指针把属性与方法封装到结构体中 继承：结构体嵌套 多态：父类与子类方法的函数指针不同 explicit（显式）关键字 explicit
程序的编译与链接 2.1 翻译环境 组成一个程序的每个源文件通过编译过程分别转换成目标代码（objectcode）。 每个目标文件由链接器（linker）捆绑在一起，形成一个单一而完整的可执行程序。...编译 选项 gcc -S test.c 编译完成之后就停下来，结果保存在test.s中。 汇编 gcc -c test.c 汇编完成之后就停下来，结果保存在test.o中。...test.i文件已经生成好了，然后打开文件 编译 此时就生成了一个 test.s 的文件，我们再来观察一下 test.s 在观察 test.s 时我们发现很难读取 而其实在这个编译阶段是将C语言代码翻译成了汇编代码...注意： 参数列表的左括号必须与name紧邻。...则无法再进行编译 #ifndef __TEST_H__ #define __TEST_H__ //头文件的内容 #endif 或者使用我们之前碰到过的代码 #pragma once 四.感谢大家观看 好了，C语言的程序环境和预处理就讲到这里
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