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    一文详解ORB-SLAM3中的地图管理

    1.基本概念 ·共视图 Covisibility Graph： 共视图是一个加权无向图，图中每个节点是相机的位姿，如果两个位姿的关键帧拍摄到的相同关键点的数量达到一定值（论文设定为至少15个），则认为两个关键帧具有共视关系...Essential Graph中的节点依旧是全部的关键帧对应的位姿，连接的边包含三种边：Spanning Tree的边、共视图中共视关系强（共视点数量超过100）的边、以及回环时形成的边。...3) 回环融合 回环融合时，完成了以下工作：将重复的地图点融合并更新共视图；通过，纠正当前关键帧与当前帧相连关键帧的位姿，并进行回环帧的地图点与当前帧地图点的融合；更新融合后的共视图 4) Essential...地图点合并：将被吞并地图的关键点变换到当前关键帧位姿下，融合重复的地图点。之后将两个地图的关键帧融合，重新生成spanning tree和共视图。 4....衔接区域的局部BA优化：融合后与Ka具有共视关系的关键帧参与局部BA优化，为避免gauge freedom，固定之前活跃地图中的关键帧而移动其他的关键帧。

    1.6K10

    【数据库原理与运用|MySQL】MySQL视图的使用

    **数据库中只存放了视图的定义，而并没有存放视图中的数据。这些数据存放在原来的表中。** 使用视图查询数据时，数据库系统会从原来的表中取出对应的数据。因此，**视图中的数据是依赖于原来的表中的数据的。...一旦表中的数据发生改变，显示在视图中的数据也会发生改变。** 作用 简化代码，**可以把重复使用的查询封装成视图重复使用**，同时可以使复杂的查询易于理解和使用。...**安全原因**，如果一张表中有很多数据，很多信息不希望让所有人看到，此时可以使用视图视，如：社会保险基金表，可以用视图只显示姓名，地址，而不显示社会保险号和工资数等，可以对不同的用户，设定不同的视图。...--（5）[with cascaded | local check option]： 可选项，表示更新视图时要保证在该视图的权限范围之内。...**__因为，使用视图更新数据时，如果没有全面考虑在视图中更新数据的限制，就可能会造成数据更新失败。

    2.3K00

    Kotlin----数据类型详解

    替换——replace() 分割——split() 注意： Java中 split()返回的是一个String[], 而 kotlin中返回的是一个 List (2)、字符串模板和拼接 (3)、如何显示货币符号...() setOf()、mutableSetOf() mapOf()、mutableMapOf() (2)、Set/MutableSet A: 特点 内部元素无序 内部元素唯一（通过哈希值判断是否唯一，重复则覆盖...，键唯一 B: 初始化 调用 mapOf / mutableMapOf 执行初始化，在组织键值对元素时都有如下两种方式： 键 to 值 Pair(键,值) val userMap:Map<String,...containsValue 是否包含某个值 put 方法用来修改或添加元素 remove 根据键名删除值——删除元素 D: 遍历 三种模式：for-in 、 迭代器、 forEach 由于元素是一个键值对...，所以，在遍历获取到元素之后可以视需要根据元素取出对应的key 和 value for(item in userMap){ val str="用户的${item.key} 为 ${item.value}

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    【数据库原理与运用|MySQL】MySQL视图的使用

    数据库中只存放了视图的定义，而并没有存放视图中的数据。这些数据存放在原来的表中。 使用视图查询数据时，数据库系统会从原来的表中取出对应的数据。因此，视图中的数据是依赖于原来的表中的数据的。...一旦表中的数据发生改变，显示在视图中的数据也会发生改变。 作用         简化代码，可以把重复使用的查询封装成视图重复使用，同时可以使复杂的查询易于理解和使用。...安全原因，如果一张表中有很多数据，很多信息不希望让所有人看到，此时可以使用视图视，如：社会保险基金表，可以用视图只显示姓名，地址，而不显示社会保险号和工资数等，可以对不同的用户，设定不同的视图。...--（5）[with [cascaded | local] check option]： 可选项，表示更新视图时要保证在该视图的权限范围之内。 ...因为，使用视图更新数据时，如果没有全面考虑在视图中更新数据的限制，就可能会造成数据更新失败。

    1.9K20

    Visual Studio 2015速递(3)——ASP.NET 新特性

    虽然看起来很美好，但是还需要吐槽一下这个内存杀手，瞬间有2G出去了，还有在IIS程序稳定下来看到Diagnostic Tools上显示这个非常简单的webapp直接消耗了90+Mb的内存，还是觉得有点小担心...记得在编辑JSON文件的时候常常犯的错误是重复的属性，通过VS强大的智能提示和重复属性验证功能就再也不会担心不小心弄错了。 ?...自从微软站出来和Angular合作之后，VS对于Angular的支持也越来越好了，很人性化的是VS2015给angular的Tag添加了一个小图片，让前端编码的时候一目了然；另外，在VS2013中敲完ng...-之后超长的延迟问题终于在VS2015中好了，同时也能更准确的推断出上下文信息了，所以开发也变得越来容易，如果借助一些支持Angular 的开发工具，开发效率也会大大提高。...自从去年React.JS火起来之后，微软也不甘落后，在VS2015中把JSX格式给支持了，包括智能提示、格式化和验证都一个不落。 ?

    1.7K60

    前端开发必备之Chrome开发者工具（上篇）

    使视口可以通过任意一侧的大手柄随意调整大小 特定设备。 将视口锁定为特定设备确切的视口大小，并模拟特定设备特性 媒体查询 媒体查询是自适应网页设计的基本部分。...快速预览媒体查询 点击媒体查询条形，调整视口大小和预览适合目标屏幕大小的样式 查看关联的 CSS 右键点击某个条形，查看媒体查询在 CSS 中何处定义并跳到源代码中的定义 元素面板（Elements）...交互 消息堆叠 如果一条消息连续重复，而不是在新行上输出每一个消息实例，控制台将“堆叠”消息并在左侧外边距显示一个数字。...由于每一条消息的时间戳均不同，因此，每一条消息都将显示在各自的行上 ? 选择执行环境 以下屏幕截图中以蓝色突出显示的下拉菜单称为 Execution Context Selector ?...当您在 top 以外的环境中操作时，DevTools 将 Execution Context Selector 突出显示为红色，如下面的屏幕截图中所示。

    8.4K111

    OpenOccupancy：一个用于周视语义占用网格感知的基准测试

    然而，现有的相关基准测试在城市场景的多样性方面存在不足，并且仅评估前视预测感知。为了全面评估周视感知算法，我们提出了OpenOccupancy，这是第一个用于周视语义占用网格感知的基准测试方法。...实验结果显示，基于相机的方法在小物体（如自行车、行人、摩托车）方面表现更好，而基于LiDAR的方法在大型结构区域（如行驶表面、人行道）方面表现更优。...图2：初始标注、伪标注和增强纯化标注之间的对比，红圈和蓝圈突出显示增强标注更加密集和准确的区域。...所有三个分支都利用3D解码器和占据头来产生语义占据，在占据结果图中，红色和紫色圈圈标示出多模态分支可以生成更完整和准确的预测。...在OpenOccupancy基准测试中进行了全面的实验，结果显示基于相机和基于LiDAR的基线相互补充，而多模态基线进一步提高了性能，分别提高了47%和29%。

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    【移动端网页布局】移动端网页布局基础概念 ② ( 视口 | 布局视口 | 视觉视口 | 理想视口 )

    ( 网页大小 | 网页大小 > 设备大小 ) 布局视口 - Layout ViewPort 指的是 在 浏览器 中，用于 显示文档的区域大小和位置。...为了 使网页在 不同设备上 都能够 正确地显示和布局，开发者可以使用 响应式设计来根据设备的不同调整布局视口。...为了使 网页在不同设备上都能够正确地显示和布局，开发者需要 考虑不同设备的 视觉视口大小 和 缩放比例，并使用相应的技术和工具进行适配。...下图中 , 在下面的 视觉视口 中 , 网页只能被看到一部分区域 ; 3、理想视口 ( 网页大小 = 设备大小 ) 理想视口 - Ideal Viewport 指的是指在浏览器中，使 网页布局 和 显示最佳的视口大小...理想视口的大小 取决于 网页的内容和布局，通常应该 与布局视口的大小相同 。 通过设置理想视口，可以 使网页在不同设备上具有相同的布局和显示效果，无需进行缩放和滚动。

    1.4K30

    3ds Max 中的导航控件ViewCube入门介绍

    介绍 ViewCube 3D导航控件提供当前方向的视觉反馈，让用户可以调整视图方向以及在标准视图与等距视图间进行切换。...第二步：当光标移离ViewCube图标时 则会变成非活动状态，图标呈半透明显示，这样不会遮挡“透视”视图中的对象。 ?...第三步：当ViewCube为非活动状态时 可以控制其不透明级别以及大小显示它的视口和指南针显示。这些设置位于“视口配置”对话框的“ViewCube”面板上。...在ViewCube图标上单击鼠标右键，在下拉列表中选择“配置”命令，即可在弹出的“视口配置”对话框中对ViewCube的属性进行更改。 ? ?...也可以通过单击工作视图左上角“+”命令，在弹出的下拉菜单中执行“ViewCube>显示ViewCube”命令，来控制ViewCube图标的显示与隐藏。 ?

    1.2K50

    第215天：Angular---指令

    指令（Directive） AngularJS 有一套完整的、可扩展的、用来帮助 Web 应用开发的指令集 在 DOM 编译期间，和 HTML 关联着的指令会被检测到，并且被执行 在 AngularJS...中将前缀为 ng- 这种属性称之为指令，其作用就是为 DOM 元素调用方法、定义行为绑定数据等 简单说：当一个 Angular 应用启动，Angular 就会遍历 DOM 树来解析 HTML，根据指令不同...AngularJS 属性以 ng- 开头，但是您可以使用 data-ng- 来让网页对 HTML5 有效。 二者效果相同。...'myApp', ['ngSanitize']); 18 19 20 21 3、ng-repeat指令 ng-repeat指令用来编译一个数组重复创建当前元素...} 36 37 38 }]); 39 40 41 42 4、ng-class 指令 ng-class指令可以设置一个键值对

    3.2K30

    【MySQL】MySQL的视图

    一旦表中的数据发生改变，显示在视图中的数据也会发生改变。 作用 简化代码，可以把重复使用的查询封装成视图重复使用，同时可以使复杂的查询易于理解和使用。...安全原因，如果一张表中有很多数据，很多信息不希望让所有人看到，此时可以使用视图视，如： 社会保险基金表，可以用视图只显示姓名，地址，而不显示社会保险号和工资数等，可以对不同的 用户，设定不同的视图。...也就是说，可以在UPDATE、DELETE或INSERT等语句中使用它们，以更 新基表的内容。对于可更新的视图，在视图中的行和基表中的行之间必须具有一对一的关系。...仅引用文 字值（在该情况下，没有要更新的基本表） 视图中虽然可以更新数据，但是有很多的限制。一般情况下，最好将视图作为查询数据的虚拟表， 而不要通过视图更新数据。...因为，使用视图更新数据时，如果没有全面考虑在视图中更新数据的限 制，就可能会造成数据更新失败。

    4.3K20

    论文翻译 | ORB-SLAM3：一个用于视觉、视觉惯性和多地图SLAM系统

    ,以牺牲召回为代价来提高精度.结果,系统在关闭循环和重用以前的地图方面太慢.我们提出了一种新的位置识别算法,首先检查候选关键帧的几何一致性,然后检查与三个可共视关键帧的局部一致性,这三个关键帧在大多数情况下已经在地图中...重复的修正偏差和IMU预积分，以减少未来的线性化误差。...2 Merging maps（地图合并） 地图和融合成为新的活动地图.为删除重复点,将在的关键帧中主动搜索匹配项以查找的地图点.对于每对匹配,从中移除点,并且中的点不断累积已移除点的观测值.共视性和本征图通过添加边来更新...首秀是地图点融合：融合窗口由匹配的关键帧组合而成,检测到重复的点进行融合,在共视性和本质图中创建新的关联....,ORB-SLAM3将竞争方法的准确性提高了一倍多.在VINS-Mono的情况下,ORB-SLAM3在单个会话中获得了2.6的更好精度,在多个会话中优势上升了3.2倍,显示了我们的地图合并操作的优势.

    4.8K40

    unity3d自学教程_3D技巧

    适用于大量重复使用的物体（相当于为这些重复物体创建一个模板）。将预制件放置在场景中，即对其进行了实例化。修改预制件的属性将影响它的所有实例，而修改其单个实例的属性将仅影响该实例。...层级面板（Hierarchy）：列出当前场景视图中的所有游戏对象（GameObject）。一旦游戏对象在场景视图中被添加或删除，在层级视图中也将同步更新。...其各轴方向与视口坐标相同。屏幕坐标的本质是激活的视口坐标（相机有多个，每个相机有自己的视口坐标，屏幕对应于被激活相机的视口，因此屏幕坐标是被激活相机的视口坐标）。鼠标位置坐标属于屏幕坐标。...相机操作 相机是为玩家捕捉和显示世界的一种装置。在一个场景中你可以有数量不限的相机，它们可以被设置为任何顺序渲染，在屏幕上的任何地方渲染，或仅渲染屏幕的一部分。 相机可以被定制，被脚本化，或被子类化。...对于益智游戏，相机通常处于静态显示全部视角。对于第一人称射击游戏，相机通常作为玩家角色的子对象，并将其放置在与玩家角色的眼睛等高的水平。对于赛车游戏，相机通常会跟随玩家角色所控制的车辆。

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