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    机器人微控制器编程(CoCube)-强化实践

    锂电池电压和电量之间,有一定的对应关系,通过对开路电压的测量,可以大致得出电池的剩余电量。不过用电压测量电量的方式有一定的不稳定性,例如放电电流、环境温度、循环、放电平台、电极材料等,都会给最后结果的准确与否带来影响。 电压和电量的对应关系是:100%----4.20V、90%-----4.06V、80%-----3.98V、70%-----3.92V、60%-----3.87V、50%-----3.82V、40%-----3.79V、30%-----3.77V、20%-----3.74V、10%-----3.68V、5%------3.45V、0%------3.00V。锂电池能够实现用电压测量剩余电量,主要是因为这种电池有一个很独特的性质:在电池放电时,电池电压会随着电量的流失而逐渐降低,从而形成了一种正相关的关系,并且有一定的斜率。因此我们能够依据剩余电量估算出大概的电压,反之亦然。

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    蓝桥ROS机器人之STDR沿墙跑

    机器人可以像沿着路径那样沿着墙行进。和路径一样,墙也为机器人提供了导航方向。这种方法的好处在于不用画任何路线或放置带子。根据机器人的设计,甚至可以绕过小的障碍物(门墙的距离。不需要和墙壁有物理上的接触。在典型的非接触系统中,通常还要用两个传感器判断机器人是否与墙平行。   (1)非接触式,无源传感器:采用无源传感器,例如用霍尔效应开关来判断与固定的墙壁的距离。在使用霍尔效应开关的情况下,可以将一根通有低压交流电流的电线安装在护壁板或墙上。当机器人靠近时传感器会收到交流电产生的感应磁场。或者,如果护壁板是金属做的,霍尔效应开关(当在板的反面装一块小磁铁时)能够探测到接近了墙壁。   (2)“软接触”:机器人采用柔软的材料通过机械手段探测与墙接触。比如说,把一个很轻的橡胶轮当作“墙上滚轴”,如下图所示。软接触的好处是由于采用塑性或柔软的介质,能减少或消除机械失误。在上述情况下,当机器人遇到墙时,就会启动一个控制程序以便沿着墙到达目的地。在一个简单的接触系统中,机器人可能在接触墙壁之后退回一点,然后再向着墙绕一个大的弧线。这个过程不断重复,最后的作用就是让机器人“沿着墙壁行进”。   对于其他方法,优先采用的方式是让机器人维持与墙壁的适当距离。一旦邻近的墙壁丢失了,就进入“寻找墙壁”模式。这将使机器人以弧线朝着预期的墙的方向行进。一旦接触后,便稍微地改变路线开始一个新的弧线。典型的运动形式可参看下图。

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    CentOS 6.x源码安装Netdata

    《CentOS 6.x源码安装Netdata》介绍了如何基于CentOS 6.x操作系统,通过源码编译的方式安装Netdata,实现实时的性能监测。首先,在终端中运行‘yum install autoconf automake curl gcc git libmnl-devel libuuid-devel lm_sensors make MySQL-python nc pkgconfig python python-psycopg2 PyYAML zlib-devel’安装必要的依赖包。然后,使用‘wget https://github.com/firehol/netdata/releases/download/v1.6.0/netdata-1.6.0.tar.gz -P /usr/loca/src’下载源码包并解压缩。接着,进入解压缩后的目录,运行‘./netdata-installer.sh --install /opt’安装Netdata。最后,将Netdata添加到开机启动项。但是,由于某些原因,可能需要关闭IPv6功能。如果遇到问题,可以尝试使用--force选项强制执行。

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