在 Ubuntu 中，插入 USB 的设备会出现在 /dev/tty* 中，首先需要确认该 GPS 设备的设备名称
时间究竟是什么？这既可以是一个哲学问题，也可以是一个物理问题。古人对太阳进行观测，利用太阳的投影发明了日晷，定义了最初的时间。随着科技的发展，天文观测的精度也越来越准确，人们发现地球的自转并不是完全一致的，这就导致每天经过的时间是不一样的。这点误差对于基本生活基本没有影响，但是对于股票交易、火箭发射等等要求高精度时间的场景就无法忍受了。科学家们开始把观测转移到了微观世界，找到了一种运动高度稳定的原子——铯，最终定义出了准确的时间：铯原子电子跃迁 9192631770 个周期所持续的时间长度定义为 1 秒。基于这个定义制造出了高度稳定的原子钟。
对于控制系统的时间准确度有严格要求。为此，采用搭建高精度NTP服务器的方法实现系统校时。基本思路是从NMEA018 3数据中提取时间信息，通过PPS信号来保证高精度。具体实现方法是采用GPS接收模块G591来构造硬件电路，软件部分需要NTP服务器软件和GPS的正确安装和配置。对照实验表明，基于GPS的NTP服务器校时精度可以达到微秒量级，工作性能稳定而可靠。 引言 准确的时间是天文观测所必需的。天文望远镜在特定时间内的准确指向、CCD曝光时间的控制以及不同波段观测数据所进行的高精度同步比对等应用需要系统至少有亚毫秒的时间准确度。然而就目前来看，一般的计算机和嵌入式设备所使用的晶体振荡器的精度为几个或者几十个ppm(百万分之一秒)，并且会受温度漂移的影响，使得每天的误差能够达到秒级，若再考虑元器件的老化或外界干扰等因素，误差可能会超过10 s，如果不及时校正，其误差积累将不可忽视。 网络时间协议NTP(Network Time Protocol)是美国特拉华大学的MILLS David L．教授在1982年提出的，其设计目的是利用互联网资源传递统一和标准的时间。目前，使用GPS信号实现校时的研究工作很多，大多只是通过读取GPS模块解码出的串行数据，提取其中的时间信息来纠正系统时钟，该过程并不涉及NTP的使用，精度较低，一般为几十到几百毫秒。对此，本文充分利用了NTP服务器软件对GPS时钟源的支持，采用串行数据和秒脉冲相结合的方式来校准时间，校时精度大为提高。
GPS模块属于字符设备，只需要和FL2440开发板的第二个串口连接既可以，然后将GPS测试模块放在室外便可以每隔一段时间向开发板的串口发一个数据包。
GPS电子围栏这个功能是地图的一个扩展技术功能，通过地图经纬度在地图上圈一个范围，在这个范围内进出可以在服务器上进行实时记录，提示警报。现在的共享单车、共享汽车都有这个功能，限制车辆只能在某一个范围内使用，超出后就自动断电或者作出提示。要实现这个地理围栏，就需要实时获取当前的经纬度，然后调用地图SDK接口进行处理，完成围栏逻辑设计。
ATGM336H-5N 系列模块是 9.7X10.1 尺寸的高性能 BDS/GNSS 全星座定位导航模块系列的总称。该系列模块产品都是基于中科微第四代低功耗 GNSS SOC 单芯片—AT6558，支持多种卫星导航系统，包括中国的 BDS（北斗卫星导航系统），美国的 GPS，俄罗斯的 GLONASS，欧盟的 GALILEO，日本的 QZSS以及卫星增强系统 SBAS（WAAS，EGNOS，GAGAN，MSAS）。AT6558 是一款真正意义的六合一多模卫星导航定位芯片，包含 32 个跟踪通道，可以同时接收六个卫星导航系统的 GNSS 信号，并且实现联合定位、导航与授时。
通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下：
本篇笔记是一篇开发小结，总结GPS数据的接收、解析示例，以实例为基础分享一些思考过程：
本项目为从串口读取GPS/北斗设备接收数据，进行处理后使用百度地图api实时显示定位。
最近手痒研究LoRaWAN基站，初步了解了LoRaGateway的github工程，做些梳理记录。
GPS校时器是通过接收GPS卫星信息为时间源，通过某种链路方式给客户端设备提供标准的时间信息进行系统的校时工作。本文主要通过传统的链路分析，讲述了GPS校时器的三种校时方式，并做了简单的明
校时服务器是一款针对计算机网络系统时间同步而设计的高科技产品。产品自主设计开发，在当今计算机网络系统日益盛行的年代，计算机网络安全可谓是重中之重，当计算机受到攻击后，如何快速的提取安全日志追踪事件全过程，这时计算机的时间戳就显得尤为重要，采用标准的NTP网络时间协议来同步计算机时间就成了网络系统中必不可少的工作。计算机经过长期运行，时间差会越来越大，这种偏差在单机中影响不太大，但在网络环境下的应用中可能会引发意想不到的问题。
SYN4631型PCIe转串口授时卡是西安同步电子科技有限公司研发生产的一款通过PCIe总线转换为串口为计算机、工控机等操作系统提供高精度授时的时钟卡。该授时卡采用流水线自动化贴片生产，使用FPGA+ARM框架设计，接收GPS/北斗/PTP/交直流IRIG-B码/CDMA/1PPS/10MHz等外部参考信号，输出各种时间频率信号，提高系统的时间精度和准确度，满足不同用户需求。
2017年末，北京邮电学院在我单位采购的gps卫星校时系统已成功使用在科研项目，为该项目提供标准的时间信息，同时也为国家科研贡献自己一份微薄的力量。
GPS卫星定位系统它可以应用在军事、国防、通信、授时等多个领域。GPS卫星定位系统应用在授时方面，是将卫星信号传送给设备并进行授时。GPS网络时间服务器是接收GPS卫星信号的时间服务器，它可以将卫星时间信号转换为网络、串口、秒脉冲等时间信息，能为用户提供相应的时间信息。GPS网络时间服务器主要输出网络时间信号，能在多种环境中进行授时，并且授时准确使用方便，改变了传统的钟表授时方式。
该系列前面的20篇文章，主要以开发环境的搭建、常见外设模块的简单使用为主，从这篇开始计划写一下关于应用编程的话题，之所以要写这一块内容，是因为只要你做产品，就离不开应用程序，自然就需要应用编程相关的技术。有小伙伴咨询过我做Linux应用开发需要会哪些知识，先给大家看看猎聘网上最近两个关于嵌入式Linux工程师的招聘需求：
随着卫星互联网在全球的加速布局以及我国今年正式将卫星互联网纳入新基建范畴，卫星互联网迎来大规模布局和加速发展，特别是以低轨卫星星座StarLink为代表的大型卫星互联网星座。由于卫星的特殊用途和优势，卫星网络是国家战略通信资源，背后离不开军事和国家安全的背景。
Windows 开发环境： Windows 7 64bit 、Windows 10 64bit
随着社会的进步和科技的发展，儿童安全问题日益引起广泛关注。在日常生活中，尤其是在上学放学途中、户外活动时，儿童走失事件时有发生，给家庭和社会带来了极大的困扰和担忧。随着学业负担的增加，学生时常会因为忘记携带所需书籍而影响学习。如何利用现代技术手段提高儿童安全保障水平，并辅助他们培养良好的学习习惯，成为了一个待解决的社会需求。
在通用的麒麟服务器内部固定一块北斗卫星接收模块并引出卫星天线接口，卫星模块接收北斗卫星数据并解码输出时间数据（NMEA0183串口数据），并将时间数据输入到系统主板的串口上；麒麟系统串口接收时间数据解码时间信息并同步麒麟系统时间，确保麒麟系统的时间与准确。为了实现麒麟系统的NTP授时服务，需要在系统内运行NTPD授时程序。
随着汽车工业的飞速发展和智能化技术的不断突破，车载导航系统作为现代汽车不可或缺的一部分，在人们的日常生活中扮演着越来越重要的角色。它不仅能够提供精确的路线导航，还能提供丰富的地理信息和娱乐服务，为驾驶者带来了极大的便利和乐趣。
网络时间服务器为防火墙内的网络设备、终端、服务器提供准确、可靠和安全的高精度卫星时间参考，可为它支持数万台支持标准的网络时间协议(NTP,含V1/2/3/4)和简单网络时间协议(SNTP)的客户端进行时间同步。NTP网络时间服务器已广泛应用于金融、交通、证券、电力、移动通信、石油、工业、电子商务、工业自动化、云计算、安防、智慧城市、物联网、能源、国防等各领域。
手机APP: 采用QT设计，程序支持跨平台编译运行(Android、IOS、Windows、Linux都可以编译运行，对应平台上QT的环境搭建，之前博客已经发了文章讲解)
ntp网络时间服务器是依靠GPS时钟服务器通过GPS天线从 GPS地球同步卫星上获取标准时钟信号信息，然后在NTP协议的基础上，网络授时系统将这些时钟信息在网络中传输，网络中需要时钟信号的设备如计算机等设备就可以与标准时钟信号同步。
如今，数据采集系统很多，有基于数字信号处理器DSP设计的，也有基于现场可编程门阵列FPGA设计的，这些采集系统尽管采集处理数据能力不差，但大多都采用传统授时模式。而异地同步测量是工程中经常用到的方法，如果用传统的授时模式，其时钟频率的产生是用晶体，而晶体会老化，易受外界环境变化及长期的精度漂移影响，造成授时精度下降，这样异地同步测量的数据其实在理论上已经不再同步、同时了。本系统采用GPS新型授时方法，结合DSP技术和USB通信技术设计的数据采集系统能较好地解决这个问题。
本文档主要介绍基于iMX6ULL开发板分享物联网模块开发案例，其中内容包括SDIO WIFI模块测试、STA模式测试、NB-IoT模块测试、Zigbee模块测试、LoRa模块测试和4G模块测试由于篇幅过长，案例分为上下两部分，欢迎各位感兴趣的用户查看更多。
近期，我公司自主研发生产的gps校时卡在中国人民解放军空军工程大学投入使用，已运行数月，运行稳定，为国防科研贡献自己微薄力量。
串口是我们实际工作中经常使用的一个接口，比如我们在Linux下使用的debug串口，它用来登录Linux系统，输出log。另外我们也会使用串口和外部的一些模块通信，比如GPS模块、RS485等。这里对Linux下串口使用做个总结，希望对大家有所帮助。
Rtu水利遥测器，遵循水文水资源规约，支持串口、模拟量、开关量、继电器采集传输，4G/3G/2G/GPRS无线通信，具备数据采集、传输、存储、控制、告警等功能与一体，丰富协议库对接云平台，实现水利遥测、遥信、遥控。
本文主要基于我司TL64x-EVM评估板 + 移远RM500Q 5G模块，验证PCIe 5G网络通信功能。本文档适用开发环境：
由于项目需求，需要从传感器节点和GPS中读取数据，所以学习了如何用python读串口。
在之前一篇文章：嵌入式Linux系列第21篇：应用程序之开篇闲聊 里，当时给自己定了一个小目标，要实现如下功能的小项目：
计算机时间基本由网络时间或主板时钟芯片提供，导致时间误差大，在工业控制、数据测量等领域无法完成特定任务。为解决计算机时间误差较大问题，部分学者提出windows系统下pci总线接口的GPS授时卡。这种方法的不足在于：数据吞吐量、带宽的限制使得pci总线逐渐被pcie总线授时卡所取代，且GPS授时方式以及美国微软windows系统无法在国家安全敏感部门使用。针对上述不足，基于国产linuk系统平台，设计了PCIE总线接口的授时卡，驱动程序以及基本应用软件。
暑假到了,在家闲着无聊，想着考个驾照吧，到了驾校后报了名，看着其他学员在模拟考试，车里面好像有个工控机，看到车刚压线了，那个工控机就发出声音”车轮扎道路边缘线，考试不合格”的语音 不一会儿，那个学员就从机房拿到了成绩单，突然感觉这玩意还挺有意思的 ，打算好好研究一下 于是我偷偷的拍了个照片，哈哈，如下所示：
GPS（全球定位系统）数据格式常见的是NMEA 0183格式，NMEA 0183格式是一种用于导航设备间传输数据的标准格式，定义了一套规范，使得不同厂商的设备可以通过串行通信接口（常见的是RS-232）进行数据交换。这个标准最初由美国航海电子协会（National Marine Electronics Association，简称NMEA）在1980年推出，并被广泛应用于全球的导航系统。
最近一直再忙着写毕业论文和找工作，所以文章的更新频率相应的比较低。等我毕业答辩结束，我会将我的毕业论文细分给大家分享出来，如果最近大家有什么感兴趣的可以私信我。
DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API，其代码独立于飞控，单独运行在机载电脑（Companion Computer）或其他设备之上，通过串口或无线的方式经MAVLink协议与飞控板通信。除了DroneKit-Python以外，还有DroneKit-Android以及DroneKit-Cloud的API供不同的开发者使用。
1.串口的硬件介绍 UART的全称是Universal Asynchronous Receiver and Transmitter，即异步发送和接收。 串口在嵌入式中用途非常的广泛，主要的用途有：
之前写过一篇《Linux项目实战系列之：GPS数据解析》的文章，最近调试过程中遇到了一个问题，现象是在没有GPS信号的情况下，程序每次跑几分钟后就会出现以下错误提示信息，导致程序中断退出：
再次是一篇入门文，各路神仙退散。 直接进入主题，又不是历史课，关于RS232那些前世今生的故事就不摆了。 硬件链接 首先以9针小口为例（大口应当只能去博物馆看了吧）看一下管脚排布，其实RS232本身没进博物馆都已经够让我惊讶了。 (图片来自互联网) 通常使用的接线图： (图片来自互联网) 硬件接口部分的重点： 绝大多数情况下，我们只需要接2号、3号、5号，RXD/TXD/SG三根线就能正常工作。（顺便多说一句，古老的大串口是2、3、7号） 直连模式一般用于延长线或者大小口的转换线。
SYN2010A型小型便携式NTP服务器是一款全新的低成本小体积标准卫星时间服务器，此款NTP服务器接收GPS和北斗卫星授时定位信号，从GPS和北斗二代卫星上获取UTC标准时间信息，将UTC时间信息通过网络传输，为网络设备（NTP网络客户端）提供精确、标准、安全、可靠和多功能的ntp校时服务，是一款性价比极高的NTP服务器,可广泛应用于设备集成，应用空间较小的环境中。
https://blog.csdn.net/liwei16611/article/details/82698926
完整源码下载: https://download.csdn.net/download/xiaolong1126626497/18245590
目前，Windows Mobile设备的体积越来越小巧，带串口的设备工业用的比较多，而民用的较少。带CF卡接口的Windows Mobile设备还是有的，但是也在逐渐退出市场的舞台，取而代之的是更加小巧的SD卡，miniSD卡等等。 前面的3篇文章讲述了如何在Windows Mobile设备上实现ZigBee方案，即Windows Mobile设备通过串口和ZigBee模块进行通信。但是，目前带DB9接口(一种串口的物理接口)的Windows Mobile设备太少了。CF卡接口的用途可以有两
近几年来，随着电力自动化水平的提高，在电力中计算机监控系统、微机保护装置、微机故障录波装置以及各类数据管理机得到了广泛的应用，而这些自动装置的配合工作需要有一个精确统一的时间。当电力系统发生故障时，既可实现全站各系统在统一时间基准下的运行监控和事故后故障分析，也可以通过各保护动作、开关分合的先后顺序及准确时间来分析事故的原因及过程。随着电网的日益复杂、装机容量的提高和电网的扩大，提供标准时间的时钟基准成为电厂、变电站乃至整个电力系统的迫切需要，时钟的统一是保证电力系统安全运行，提高运行水平的一个重要措施，是综自变电站自动化系统的最基本要求之一。
近几年来，随着电厂自动化水平的提高，在电厂中计算机监控系统、微机保护装置、微机故障录波装置以及各类数据管理机得到了广泛的应用，而这些自动装置的配合工作需要有一个精确统一的时间。当电力系统发生故障时，既可实现全站各系统在统一时间基准下的运行监控和事故后故障分析，也可以通过各保护动作、开关分合的先后顺序及准确时间来分析事故的原因及过程。随着电网的日益复杂、装机容量的提高和电网的扩大，提供标准时间的时钟基准成为电厂、变电站乃至整个电力系统的迫切需要，时钟的统一是保证电力系统安全运行，提高运行水平的一个重要措施，是综自变电站自动化系统的最基本要求之一。
在客户的项目需求中，很多时候因为体积、功耗等应用环境的要求，需要提供的是gps授时模块而非机箱式设备。本文重点介绍gps授时模块的种类及特点。
1、遵循行业规约，广泛应用，支持国家《水文监测数据通信规约》(ASCII和HEX全项)、《水资源监测数据传输规约》和其他省市特殊规约、SL180-2015水文自动测报系统设备遥测终端机
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