https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_hardware_system_installation_guide.md
Linux 有八个常用的文本操作命令：cat、head、tail、nl、grep、sed、more、less。本文介绍它们的区别和简单用法。
GPS模块属于字符设备，只需要和FL2440开发板的第二个串口连接既可以，然后将GPS测试模块放在室外便可以每隔一段时间向开发板的串口发一个数据包。
Traccar 是一个开源的 GPS 跟踪系统。此存储库包含基于 Java 的后端服务。它支持 170 多种 GPS 协议和 1500 多种型号的 GPS 跟踪设备。Traccar 可以与任何主要的 SQL 数据库系统一起使用
本文主要基于我司TL64x-EVM评估板 + 移远RM500Q 5G模块，验证PCIe 5G网络通信功能。本文档适用开发环境：
注意:加号要与date有空格，与%Y没有空格，要带双引号；还要注意大小写。大写Y表示年份，小写m表示月份，大写M则是分钟。小写d表示天。
SYN2010A型小型便携式NTP服务器是一款全新的低成本小体积标准卫星时间服务器，此款NTP服务器接收GPS和北斗卫星授时定位信号，从GPS和北斗二代卫星上获取UTC标准时间信息，将UTC时间信息通过网络传输，为网络设备（NTP网络客户端）提供精确、标准、安全、可靠和多功能的ntp校时服务，是一款性价比极高的NTP服务器,可广泛应用于设备集成，应用空间较小的环境中。
时间究竟是什么？这既可以是一个哲学问题，也可以是一个物理问题。古人对太阳进行观测，利用太阳的投影发明了日晷，定义了最初的时间。随着科技的发展，天文观测的精度也越来越准确，人们发现地球的自转并不是完全一致的，这就导致每天经过的时间是不一样的。这点误差对于基本生活基本没有影响，但是对于股票交易、火箭发射等等要求高精度时间的场景就无法忍受了。科学家们开始把观测转移到了微观世界，找到了一种运动高度稳定的原子——铯，最终定义出了准确的时间：铯原子电子跃迁 9192631770 个周期所持续的时间长度定义为 1 秒。基于这个定义制造出了高度稳定的原子钟。
通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下：
Windows 开发环境： Windows 7 64bit 、Windows 10 64bit
对于控制系统的时间准确度有严格要求。为此，采用搭建高精度NTP服务器的方法实现系统校时。基本思路是从NMEA018 3数据中提取时间信息，通过PPS信号来保证高精度。具体实现方法是采用GPS接收模块G591来构造硬件电路，软件部分需要NTP服务器软件和GPS的正确安装和配置。对照实验表明，基于GPS的NTP服务器校时精度可以达到微秒量级，工作性能稳定而可靠。 引言 准确的时间是天文观测所必需的。天文望远镜在特定时间内的准确指向、CCD曝光时间的控制以及不同波段观测数据所进行的高精度同步比对等应用需要系统至少有亚毫秒的时间准确度。然而就目前来看，一般的计算机和嵌入式设备所使用的晶体振荡器的精度为几个或者几十个ppm(百万分之一秒)，并且会受温度漂移的影响，使得每天的误差能够达到秒级，若再考虑元器件的老化或外界干扰等因素，误差可能会超过10 s，如果不及时校正，其误差积累将不可忽视。 网络时间协议NTP(Network Time Protocol)是美国特拉华大学的MILLS David L．教授在1982年提出的，其设计目的是利用互联网资源传递统一和标准的时间。目前，使用GPS信号实现校时的研究工作很多，大多只是通过读取GPS模块解码出的串行数据，提取其中的时间信息来纠正系统时钟，该过程并不涉及NTP的使用，精度较低，一般为几十到几百毫秒。对此，本文充分利用了NTP服务器软件对GPS时钟源的支持，采用串行数据和秒脉冲相结合的方式来校准时间，校时精度大为提高。
在 Ubuntu 中，插入 USB 的设备会出现在 /dev/tty* 中，首先需要确认该 GPS 设备的设备名称
GPS卫星定位系统它可以应用在军事、国防、通信、授时等多个领域。GPS卫星定位系统应用在授时方面，是将卫星信号传送给设备并进行授时。GPS网络时间服务器是接收GPS卫星信号的时间服务器，它可以将卫星时间信号转换为网络、串口、秒脉冲等时间信息，能为用户提供相应的时间信息。GPS网络时间服务器主要输出网络时间信号，能在多种环境中进行授时，并且授时准确使用方便，改变了传统的钟表授时方式。
网络时间服务器为防火墙内的网络设备、终端、服务器提供准确、可靠和安全的高精度卫星时间参考，可为它支持数万台支持标准的网络时间协议(NTP,含V1/2/3/4)和简单网络时间协议(SNTP)的客户端进行时间同步。NTP网络时间服务器已广泛应用于金融、交通、证券、电力、移动通信、石油、工业、电子商务、工业自动化、云计算、安防、智慧城市、物联网、能源、国防等各领域。
最近手痒研究LoRaWAN基站，初步了解了LoRaGateway的github工程，做些梳理记录。
2017年末，北京邮电学院在我单位采购的gps卫星校时系统已成功使用在科研项目，为该项目提供标准的时间信息，同时也为国家科研贡献自己一份微薄的力量。
GPS电子围栏这个功能是地图的一个扩展技术功能，通过地图经纬度在地图上圈一个范围，在这个范围内进出可以在服务器上进行实时记录，提示警报。现在的共享单车、共享汽车都有这个功能，限制车辆只能在某一个范围内使用，超出后就自动断电或者作出提示。要实现这个地理围栏，就需要实时获取当前的经纬度，然后调用地图SDK接口进行处理，完成围栏逻辑设计。
第一部分、前述： Android作为Google移动互联网战略的重要组成部分，将进一步推进“随时随地为每个人提供信息”这一企业目标的实现。Google的目标是让移动通信不依赖于设备，甚至是平台。出于这个目的，Android将完善而不是替代Google长期以来推行的移动发展战略：通过与全球各地的手机制造商和移动运营商成为合作伙伴，开发既实用又有吸引力的移动服务，并推广这些产品。 随着城市化的进展和家用轿车的普及．原本根遥远的全球卫星定位系统(Global Position System．6Ps)的使用越来越多
随着汽车工业的飞速发展和智能化技术的不断突破，车载导航系统作为现代汽车不可或缺的一部分，在人们的日常生活中扮演着越来越重要的角色。它不仅能够提供精确的路线导航，还能提供丰富的地理信息和娱乐服务，为驾驶者带来了极大的便利和乐趣。
r4ven是一款功能强大的用户敏感信息安全检测工具，该工具可以托管一个伪造的网站，而这个网站使用了一个iframe来显示一个合法网站的信息，如果目标允许其运行，那么它将会获取目标的GPS地理位置信息（坐标经纬度）、IP地址和设备其他信息。
之前写过一篇《Linux项目实战系列之：GPS数据解析》的文章，最近调试过程中遇到了一个问题，现象是在没有GPS信号的情况下，程序每次跑几分钟后就会出现以下错误提示信息，导致程序中断退出：
本篇笔记是一篇开发小结，总结GPS数据的接收、解析示例，以实例为基础分享一些思考过程：
近日，我公司研发生产的NTP时间同步服务器在东南大学投入使用，为该校的科研项目系统提供强有力的时间源，同时也衷心的祝愿本次科研项目圆满结束。
SYN4631型PCIe转串口授时卡是西安同步电子科技有限公司研发生产的一款通过PCIe总线转换为串口为计算机、工控机等操作系统提供高精度授时的时钟卡。该授时卡采用流水线自动化贴片生产，使用FPGA+ARM框架设计，接收GPS/北斗/PTP/交直流IRIG-B码/CDMA/1PPS/10MHz等外部参考信号，输出各种时间频率信号，提高系统的时间精度和准确度，满足不同用户需求。
本文档主要介绍基于iMX6ULL开发板分享物联网模块开发案例，其中内容包括SDIO WIFI模块测试、STA模式测试、NB-IoT模块测试、Zigbee模块测试、LoRa模块测试和4G模块测试由于篇幅过长，案例分为上下两部分，欢迎各位感兴趣的用户查看更多。
德国安全公司NitroKey发布了一份报告，指出在不需要安卓操作系统参与的情况下，带有高通芯片的智能手机会秘密向高通发送个人数据，而且这些数据将会被上传至高通部署在美国的服务器上。 令人惊讶的是，这些数据是在未经用户同意、未加密的情况下发送的，甚至在使用无谷歌的 Android 发行版时也是如此。其原因大概是提供硬件支持的专有 Qualcomm 软件也会发送数据。受影响的智能手机包括绝大部分使用高通芯片的 Android 手机以及部分苹果手机。 对于该报告的内容，高通表示确实存在数据传输行为，但否认私自收
随着卫星互联网在全球的加速布局以及我国今年正式将卫星互联网纳入新基建范畴，卫星互联网迎来大规模布局和加速发展，特别是以低轨卫星星座StarLink为代表的大型卫星互联网星座。由于卫星的特殊用途和优势，卫星网络是国家战略通信资源，背后离不开军事和国家安全的背景。
视频RTU数据采集传输仪TS910，支持视频数据采集上传，支持视频与字符叠加，全网通5G/4G网络，丰富行业应用接口满足各种传感器的数据采集和远程控制。
Airgeddon是一款能够进行Wi-Fi干扰的多Bash网络审计工具，它可以允许你在未加入目标网络的情况下设置目标，并且断开目标网络中的所有设备。Airgeddon可以运行在Kali Linux上，
ntp网络时间服务器是依靠GPS时钟服务器通过GPS天线从 GPS地球同步卫星上获取标准时钟信号信息，然后在NTP协议的基础上，网络授时系统将这些时钟信息在网络中传输，网络中需要时钟信号的设备如计算机等设备就可以与标准时钟信号同步。
tinyxml2是一个轻量级的C++库，用于解析和生成XML文档。它是对原始tinyxml库的改进和扩展，提供了更快速、更强大的XML处理功能。
本文测试板卡为创龙科技TLT3F-EVM开发板，它是一款基于全志科技T3四核ARM Cortex-A7 + 紫光同创Logos PGL25G/PGL50G FPGA设计的异构多核国产工业开发板，ARM Cortex-A7处理器单元主频高达1.2GHz。评估板由核心板和评估底板组成，核心板CPU、FPGA、ROM、RAM、电源、晶振、连接器等所有器件均采用国产工业级方案，国产化率100%。同时，评估底板大部分元器件亦采用国产工业级方案。核心板经过专业的PCB Layout和高低温测试验证，稳定可靠，可满足各种工业应用环境。
android源码编译后得到system.img,ramdisk.img,userdata.img映像文件。其中， ramdisk.img是emulator的文件系统，system.img包括了主要的包、库等文件，userdata.img包括了一些用户数据，emulator加载这3个映像文件后，会把 system和 userdata分别加载到 ramdisk文件系统中的system和 userdata目录下。因此，我们可以把ramdisk.img里的所有文件复制出来，system.img和userdata.img分别解压到 ramdisk文件系统中的system和 userdata目录下。 2、分离android文件系统出来 system.img,ramdisk.img,userdata.img映像文件是采用cpio打包、gzip压缩的，可以通过file命令验证： file ramdisk.img，输出： ramdisk.img: gzip compressed data, from Unix, last modified: Wed Mar 18 17:16:10 2009 Android源码编译后除了生成system.img，userdata.img之外还生成system和 userdata文件夹，因此不需要解压它们。Android源码编译后还生成root文件夹，其实root下的文件与 ramdisk.img 里的文件是一样的，不过这里还是介绍怎样把 ramdisk.img解压出来: 将ramdisk.img复制一份到任何其他目录下，将其名称改为ramdisk.img.gz，并使用命令 gunzip ramdisk.img.gz 然后新建一个文件夹，叫ramdisk吧，进入，输入命令 cpio -i -F ../ramdisk.img 这下，你就能看见并操作ramdisk里面的内容了。 然后把Android源码编译后生成的system和 userdata里的文件复制到 ramdisk/system和 ramdisk/userdata下。这样就得到一个文件系统了。 3、使用网络文件系统方式挂载android文件系统 因此，我们需要建立/nfsroot目录，再建立/nfsroot/androidfs目录，把刚才的android文件系统改名为androidfs，并链接到/nfsroot/androidfs 4、android内核引导文件系统 android内核挂载/nfsroot/androidfs之后，根据init.rc,init.goldfish.rc来初始化并装载系统库、程序等直到开机完成。init.rc脚本包括了文件系统初始化、装载的许多过程。init.rc的工作主要是： 1）设置一些环境变量 2）创建system、sdcard、data、cache等目录 3）把一些文件系统mount到一些目录去，如，mount tmpfs tmpfs /sqlite_stmt_journals 4）设置一些文件的用户群组、权限 5）设置一些线程参数 6）设置TCP缓存大小 5、操作android的一些方法 您应该已经知道，Android 的核心作业系统是Linux (现在用的版本是2.6.25)。因此内部的档案系统，与系统目录等，也和Linux 脱不了关系。要如何观察这些系统目录，到底藏了什么秘密呢？ 在Eclipse 环境中，你可以用DDMS 来观察。不过这个DDMS 在我的电脑上的执行速度，实在太慢了。我个人的偏好是，直接用adb shell 来观察。 启动adb shell 的用法如下： 1). 在Windows 中，开启一个命令列视窗（或执行cmd.exe 这个程式） 2). cd <android-sdk-install_path>/tools 3). adb shell 当你看到这个# 提示字元时，就表示你已经进入模拟器的系统。接下来，你就可以用Linux 上的指令来浏览这些目录。像是 cd, ls, pwd, cat, rm 等等。 这里面，有几个目录是和Android 相关的，特地将他整理下来，供你参考。
上一篇已经写过GPS解析的话题，今天之所以又写一次，是因为又有了一些的新的内容想和大家分享。
文章：LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping
全球导航卫星系统（英文：Global Navigation Satellite System，GNSS ），又称全球卫星导航系统，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。其包括一个或多个卫星星座及其支持特定工作所需的增强系统。
在通用的麒麟服务器内部固定一块北斗卫星接收模块并引出卫星天线接口，卫星模块接收北斗卫星数据并解码输出时间数据（NMEA0183串口数据），并将时间数据输入到系统主板的串口上；麒麟系统串口接收时间数据解码时间信息并同步麒麟系统时间，确保麒麟系统的时间与准确。为了实现麒麟系统的NTP授时服务，需要在系统内运行NTPD授时程序。
时钟系统为全医院提供提供统一的准确时间，其主要作用是为整个医院的工作人员提供准确的时间服务，同时也为计算机系统及呼叫系统、BA系统、手术室控制系统以及其它弱电子系统提供标准的时间源。各办公室内及其它通道内的时钟可以为工作人员提供准确的时间信息；向其它系统提供的时钟信息为整个残联大楼弱电运行提供了标准的时间，保证了整个残联大楼弱电运行的准时、安全。它的主要功能有：
从安装的过程来看，Ubuntu在台式机上会安装gcc，但是笔记本上则不会，所以在第一次装的时候并没有成功，虽然从头到尾都安装了，没有中断，但最后采用doy验证的时候没有通过。
提示：这里简述项目相关背景： 项目场景： 项目平台主要使用 海思 Hi3556 + 博通WiFi Chip 模组实现的无屏的行车记录仪，需要把实施录像通过WiFi 传输到APP进行实时流的显示，基本常用的方式是AP的方式，为了优化体验，使用WiFi P2P 的方式进行传输。
Rtu水利遥测器，遵循水文水资源规约，支持串口、模拟量、开关量、继电器采集传输，4G/3G/2G/GPRS无线通信，具备数据采集、传输、存储、控制、告警等功能与一体，丰富协议库对接云平台，实现水利遥测、遥信、遥控。
计算机时间基本由网络时间或主板时钟芯片提供，导致时间误差大，在工业控制、数据测量等领域无法完成特定任务。为解决计算机时间误差较大问题，部分学者提出windows系统下pci总线接口的GPS授时卡。这种方法的不足在于：数据吞吐量、带宽的限制使得pci总线逐渐被pcie总线授时卡所取代，且GPS授时方式以及美国微软windows系统无法在国家安全敏感部门使用。针对上述不足，基于国产linuk系统平台，设计了PCIE总线接口的授时卡，驱动程序以及基本应用软件。
转自: hknote 及 Ophone8 作者: Wanan.’s 及 O友
1、遵循行业规约，广泛应用，支持国家《水文监测数据通信规约》(ASCII和HEX全项)、《水资源监测数据传输规约》和其他省市特殊规约、SL180-2015水文自动测报系统设备遥测终端机
随着金融市场的不断发展、信息化程度的不断提高，金融信息系统构成已逐渐完成量变到质变的转化，各个系统不再独自处理各自业务而是趋向协同工作，逐渐形成信息系统生态，为快速的金融创新迭代提供基础支撑。要确保信息系统生态稳定、严谨运行，规避信息流动过程中时间不一致导致的技术漏洞及可能造成的商业纠纷，就要确保时间标尺的高度准确和统一。
平时写的一些示例代码 基本框架，封装，自定义控件等，以后都整理好上传到码云。算是自己的总结，也给需要的朋友提供一个参考。目前是这么多代码，有时间整理了继续传。
VMOS(虚拟大师）是一款以Virtual Machine（简称VM，即虚拟机）技术为主的APP（安卓应用）软件。无需root权限，以普通应用安装的形式运行到任意版本的linux或安卓系统上。可定制操作系统版本、功能。定制的操作系统拥有root权限，权限不会涉及宿主系统的安全问题。具体应用可真机和虚拟机双开应用和游戏，支持同屏操作，悬浮窗切换，后台运行。虚拟机自带root，支持XP框架和谷歌套件，不必担心真机风险，可自定义分辨率，自带root权限，支持XP框架和谷歌套件，满足极客手机爱好者的各种需求。
无人驾驶作为一项新兴技术，落地为产品需要大量算法、工程、产品贯通的AI全栈人才。笔者在最近一年招聘中发现，许多技术方向的同学对人工智能既爱又畏惧，一方面觉得这是未来，另一方面又觉得很难而不敢触碰。懂工程的同学做算法时有很大的畏惧感，而专注算法的同学又常常容易陷入某个算法而缺乏工程落地能力。 这次笔者以一个从业者角度来与大家聊一下如何入门无人驾驶／机器人行业，也希望大家多了解和加入PerceptIn，在实战中成长为算法，工程，产品贯通的AI全栈人才。 为什么需要无人驾驶 首先我们探讨下无人驾驶能如何提高人类社
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