： 张帅，云网络从业人员，个人博客：www.flowlet.net Linux 连接跟踪子系统（Linux Conntrack）是实现带状态的包过滤与 NAT 功能的基础，一般工作中我们都将 Linux...此前也有很多关于 Linux Conntrack 的文章介绍，但这些文章都是基于较老的 kernel 版本进行讲解，内容有点过时了。...本文基于 Linux kernel 5.10 LTS 对 Conntrack 的底层运作方式进行详细介绍。...当 Linux 一旦激活连接跟踪，CT 系统就会检查 IPv4/IPv6 报文及其 payload，以确定哪些报文之间彼此关联。CT 系统并不参与端到端通信，而是透明的执行观测检查。...jiffies：与其他内核组件一样，ct 系统利用 Linux 内核的 “jiffies” 软件时钟机制，它是一个全局整数，在系统启动时初始化为 0，并通过定时器中断间隔加 1。
traceroute的原理是试图以最小的TTL（存活时间）发出探测包来跟踪数据包到达目标主机所经过的网关，然后监听一个来自网关ICMP的应答。发送数据包的大小默认为38个字节。...在Linux下，traceroute程序发送一个UDP数据报给目的主机，但是它选择一个不可能的值作为UDP端口号(大于30000)，使目的主机的任何一个应用程序都不可能使用该端口，因此该数据报到达目的主机时
下图展示了 linux 内核中一个通用的系统软件栈，以及 BPF 性能工具可以进行观测的观测点： 3....3.1 BCC BCC 是最早用于开发 BPF 跟踪程序的高级语言框架，它提供了一个编写内核 BPF 程序的 C 语言环境，同时提供了供其他高级语言，诸如 C++、Python、Java 调用的用户端接口...它们都需要使用 Linux4.9 版本以上内核。...快速上手 BCC & bpftrace 5.1 使用 BCC 工具跟踪进程执行 既然完成了 BCC 的安装，你是不是已经跃跃欲试，想要执行一个命令来实践一下了呢？...下面的代码以 syscall:sys_enter_openat 作为插桩点，实现了对每个进程执行 open() 系统调用的跟踪：
“ 本文分析了Linux内核连接跟踪的关键实现” 连接跟踪（也叫会话管理）是状态防火墙关键核心，也是很多网元设备必不可少的一部分。各厂商的实现原理基本雷同，只是根据各自的业务进行修改和优化。...其中，还有不少厂商干脆是基于Linux内核实现的。下面，我们就来看看Linux内核中连接跟踪的几个要点。...连接跟踪表一般为hash表。该表可能是全局的，也可能是per cpu的，Linux内核选择的是全局表。 每个连接根据自己的状态，都有自己的生命周期，到期会销毁。...Linux内核会在最后阶段，才会把连接插入到全局表中。 基于以上原因，Linux内核会在最后时刻才会将新建的conntrack插入到全局表中。那么这个最后的时刻是什么时候呢？...Linux内核的连接跟踪是由netfilter模块的功能，而netfilter的原理主要是通过五个阶段（prerouting、forward、postrouting、localin和localout），
一、前情提要 在前一篇文章《Linux内核跟踪：ftrace hook入门手册（上）》中，我们对部分ftrace hook经典方案中的实现细节进行了优化。本文会深入说明这些优化的原理和目的。...二、内核版本的差异 目前的ftrace hook实现中，总是需要使用大量条件编译以解决Linux内核的版本差异问题。...其中较为关键的一个差异点，就是Linux内核从4.17版本开始修改了系统调用过程中的函数签名，这对ftrace hook的实现造成了较大的困扰。...下为4.16版本Linux内核源码/arch/x86/entry/common.c[1]，尤其关注第287行，可见该版本Linux内核在执行系统调用时会将寄存器结构体中的6个参数展开来调用sys_call_table...Linux Rootkits Part 2: Ftrace and Function Hooking [J/OL] 2020, https://xcellerator.github.io/posts/linux_rootkits
一、什么是ftrace ftrace(FunctionTracer)是Linux内核的一个跟踪框架，它从2008年10月9日发布的内核版本2.6.27开始并入Linux内核主线[1]。...官方文档[2]中的描述大致翻译如下： ftrace是一个内部跟踪程序，旨在帮助系统的开发人员和设计人员弄清楚内核内部发生的情况。它可以用于调试或分析在用户空间之外发生的延迟和性能问题。...虽然ftrace通常被认为是函数跟踪程序，但它实际上是几个不同的跟踪实用程序的框架。.../version.h> #include #include #include #include...linux_rootkits_02/.
1.开场白 环境： 处理器架构：arm64 内核源码：linux-5.10.50 ubuntu版本：20.04.1 代码阅读工具：vim+ctags+cscope Linux内核由于存在page...脏页跟踪是指内核如何在合适的时机记录文件页为脏，以便内核在进行脏页回写时，知道将哪些页面回写到磁盘。...匿名页不需要跟踪脏页，因为不需要同步到磁盘；私有文件页也不需要跟踪脏页，因为映射的时候，可写页会映射为只读，写访问会发生写时复制，转变为匿名页；所以只有共享的文件页需要跟踪脏页。...跟踪有两个层面：一个是页表项记录，一个是页描述符记录。 访问文件页有两种方式：一种是通过mmap映射文件，一种是通过文件系统的write接口操作文件，本文将对这两种方式进行讲解。...在Linux内核中，因为跟踪脏页会涉及到文件回写、缺页异常、反向映射等技术，所以本文也重点讲解在Linux内核中如何跟踪脏页。
本篇会初略分享红绿灯感知包括但不限于检测+跟踪+分类。重点讲解如何稳定跟踪。...跟踪结合了 byteSort 与 BotSort，效果可以说相当稳定。抛开其他的不谈，对于我们重点观察的红绿灯（正前方红绿灯）可以说是稳稳的跟踪，也算遥遥领先。...放一张通宵比赛测试的图：（右一是博主） # 三、跟踪 因为是基于 ros 做的开发，同时红绿灯这个节点又包含了三个部分（检测+跟踪+分类）。 为了使代码美观、思路清晰，所以对三个部分封装。...所以跟踪代码只开放一个接口，这里就写做 update 吧。输入是检测的结果与图片，输出是跟踪后的框与id等，这里输出是用的引用的方式。...且低置信度目标可能包含了目标的运动趋势，利用这些消息可以提升我们跟踪的准确性与鲁棒性。
这里不仅仅实现对目标检测框的跟踪，且可以实现单相机进行对目标进行测距跟踪。 想了解详细原理可以参考往期博客：【目标跟踪】多目标跟踪sort （python 代码） 。...用的是跟踪挑战开源数据。 这部分代码主要是加载检测数据，读取图片。...调用跟踪与测距接口进行计算 可以设置 dispaly 与 video_save 是否 show 图片 与保存视频 x_p 里面包含目标离相机纵向与横向距离，还有速度、加速度。...None mot_tracker = Sort(max_age=max_age, min_hits=min_hits, iou_threshold=iou_threshold) # 创建sort跟踪器...关于目标前后帧匹配，是利用 iou 匹配进行的，所以要基于目标检测框的匹配跟踪。
一、前言 多相机目标跟踪主要是为了实现 360 度跟踪。单相机检测存在左右后的盲区视野。 在智能驾驶领域，要想靠相机实现无人驾驶，相机必须 360 度无死角全覆盖。...博主提供一种非深度学习方法，采用kalman滤波+匈牙利匹配方式实现环视跟踪。有兴趣可以参考往期【目标跟踪】系列博客。 本文干货满满，可以先点赞关注收藏，以免下次找不到。欢迎各位吴彦祖私信交流学习。...这里面不仅要对单相机目标进行跟踪，且对跨相机的目标也需要进行跟踪，还有各种匹配，初始化，开始消亡等到。想想都头皮发麻，那到底怎么做？别慌，让我娓娓道来。...这个是与单相机跟踪类似。 (3) 匹配修正 匹配上的目标，修正预测的状态与box。此时idCount 不变。 (4) 未匹配的检测框 对于未匹配的检测框，寻找航迹中在其他相机的目标，进行再次匹配。
本文介绍连接跟踪（connection tracking，conntrack，CT）的原理，应用，及其在 Linux 内核中的实现。 代码分析基于内核 4.19。...1.1 概念 连接跟踪（conntrack） ? 图 1.1. 连接跟踪及其内核位置 连接跟踪，顾名思义，就是跟踪（并记录）连接的状态。...Netfilter architecture inside Linux kernel Linux 的连接跟踪是在 Netfilter 中实现的。...Netfilter 是 Linux 内核中一个对数据 包进行控制、修改和过滤（manipulation and filtering）的框架。...但由 1.2 节的讨论可知， 连接跟踪概念是独立于 Netfilter 的，Netfilter 只是 Linux 内核中的一种连接跟踪实现。
《中国图象图形学报》2019年第12期封面故事聚焦目标跟踪，对基于深度学习的目标跟踪算法进行系统的梳理。...阐述了目标跟踪的基本研究框架，从深度判别模型、深度生成式模型等方面介绍了适用于目标跟踪的深度学习方法。 深入分析了网络结构、功能划分和网络训练等不同类别的深度目标跟踪方法。...简要阐述了适用于深度学习目标跟踪的视频数据库和评测方法。 介绍了目标跟踪的最新具体应用情况。 分析了深度学习方法在目标跟踪中存在的训练数据不足、实时跟踪和长程跟踪等问题。...对深度学习的目标跟踪方法的未来发展进行展望。 ? ? 目标跟踪发展脉络 ?...相对而言，标注长程跟踪视频和构建大规模数据集的难度更大，如何根据长程跟踪任务的特点及其与短期跟踪任务的联系，结合迁移学习和深度学习构建合适的长期目标跟踪模型，也是未来视觉目标跟踪研究值得关注的一个重要方向
本文目录： 一.基于特征点的目标跟踪的一般方法 二.光流法 三.opencv中的光流法函数 四.用类封装基于光流法的目标跟踪方法 五....完整代码 六.参考文献 一.基于特征点的目标跟踪的一般方法 基于特征点的跟踪算法大致可以分为两个步骤： 1）探测当前帧的特征点； 2）通过当前帧和下一帧灰度比较...很显然，基于特征点的目标跟踪算法和1），2）两个步骤有关。...聪明的你肯定发现了：这样搜索不仅可以解决大运动目标跟踪，也可以一定程度上解决孔径问题（相同大小的窗口能覆盖大尺度图片上尽量多的角点，而这些角点无法在原始图片上被覆盖）。...四.用类封装基于光流法的目标跟踪方法 废话少说，附上代码，包括特征点提取，跟踪特征点，标记特征点等。
跟踪分析Linux内核5.0系统调用处理过程 实验要求 实验环境 实验步骤 一、下载Linux内核5.0并编译 二、挂载 menuOS 三、跟踪分析系统调用函数`sys_sync`和`sys_syncfs...实验分析 实验结论 一、系统调用流程 二、执行态切换过程 原创作品转载请注明出处https://github.com/mengning/linuxkernel/ 作者：136 ---- 实验要求 实验：举例跟踪分析..."36" 的系统调用进行跟踪分析 https://github.com/mengning/menu 给出相关关键源代码及实验截图 ---- 实验环境 Linux 4.15.0 Ubantu 18.04.2...$ qemu-system-i386 -kernel linux-5.0.1/arch/x86/boot/bzImage -initrd rootfs.img 三、跟踪分析系统调用函数sys_sync...查找需要跟踪的系统函数 首先通过查询系统中/usr/include/asm/unistd_32.h文件，获取与学号对应的系统调用号及其所对应的函数sync()，并且Linux-5.0.1内核中实现了该函数
IPCDump IPCDump这款工具可以帮助广大研究人员在Linux操作系统上跟踪进程间通信（IPC）。...IPCDump可以跟踪此通信的元数据和内容，它特别适合在短生命周期的进程之间跟踪IPC，而这种任务对于传统的调试工具来说比较困难，如strace或gdb。...IPCDump收集的大部分信息来自放置在内核中关键函数的kprobes和跟踪点上的BPF钩子。为此，IPCDump使用了gobpf，它可以为bcc框架提供Golang绑定功能。
1、前言 由于事件相机不能提供完整的图像，所以最初的特征跟踪依赖传统相机的数据。...特征追踪时，积累特征模板中心附近的事件，当达到一定数量后形成数据模板，开始进行跟踪，每进入一个新的事件，便删除最老旧的事件。...然后通过数据模板与特征模板进行ICP匹配，求的变化的增量，从而实现了一次的跟踪，之后不断进行。完整的算法流程如下： ?...3.5 跟踪失败判定 当ICP迭代结束后，如果离群点较多，或迭代后平均像素距离依旧很大，则认为特征跟踪失败。...4、实验结果 跟踪特征的时间长短是一个重要指标，这篇论文的方法进行跟踪，跟踪实践能够达到1s。当特征丢失后可以利用传统图像数据再次进行补充。当然，随着时间的增加，误差也会累积的越来越大。 ?
前言 目标跟踪在发生遮挡时，极其容易发生Id Switch。 网上许多算法忽视跟踪遮挡问题,同时网上相关资料也很少。 博主为了解决跟踪遮挡，翻阅大量论文。分享其中一篇论文。...阅读本文需要一定跟踪的基础。...如果是新手建议先阅读博主往期博客【目标跟踪】多目标跟踪测距：https://blog.csdn.net/qq_49560248/article/details/134016802 一、判定遮挡目标 要处理遮挡问题...if (percent > maxCoverPercent) { maxCoverPercent = percent; } } /* 当 跟踪目标置信度...GetExpansionIou(cv::Rect_ boxD, cv::Rect_ boxT, cv::Rect_ boxExpand) { // boxD:检测框, boxT:跟踪框
前言 多目标跟踪 sort（Simple Online Realtime Tracking）是一种基于目标检测的跟踪。 根据我自己的理解把它分为个5步骤。 初始化航迹。...【目标跟踪】匈牙利算法 【目标跟踪】卡尔曼滤波（公式推导与代码） 想要 c++ 代码的朋友可以私信我交流。或者下一次写一篇，如果有机会的话（鬼脸jpg）。...None mot_tracker = Sort(max_age=max_age, min_hits=min_hits, iou_threshold=iou_threshold) # 创建sort跟踪器...缺点：对于遮挡、以及非线性运动的物体（加减速或者转弯）跟踪效果差 优化方向：优化方式有很多，下次再写博客分享，如果有机会的话[鬼脸.jpg]。
一、前言 之前博客一直介绍的是视觉方向的跟踪。不过在如今智能驾驶领域，雷达感知仍然占据主要部分。今天来分享下点云3D跟踪。 视觉跟踪输入就是目标检测的结果。...雷达跟踪输入可以是点云检测的结果，也可以是点云聚类的结果。除了一些数据结构、匹配计算，雷达跟踪算法与前面介绍视觉跟踪方法大体相同。 本篇主要探讨雷达如何进行匹配、关联计算，同时解析下代码结构。...二、代码目录 雷达跟踪所有的代码文件 三、代码解读 3.1、文件描述 文件跳转较多，新手读起代码可能有点吃力。最好记录下每个文件是干什么的，有个大致印象即可。...，那我们把雷达跟踪结果 topic 录制下来，然后再可视化。...整体跟踪效果不错。赞！
preImage、image 光流跟踪、在 image 中找出对应的特征点。 由特征点对应关系可以得出当前帧的目标框。...cv2.COLOR_BGR2GRAY) preImgGray = cv2.cvtColor(preImg, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # nextPts:前一帧图像的特征点跟踪后的点..., **lkParms) # print("p1", nextPts, "st", st, "err", err) goodNewPt = nextPts[st == 1] # 光流跟踪后特征点...box); // 获取比检测框大pixeParam像素的框 void OpticalFlowLk(std::vector prePt); // 光流跟踪...preIndexPt.erase(preIndexPt.begin() + j); } } // 跟踪到的关键点少不进行光流跟踪
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