硬路由：目前我们家里普遍使用的路由器，有厂家提供整体的解决方案，包括处理器、电源供应、嵌入式软件，提供设定的路由器功能。比如常用路由器品牌有TP-Link、华为、H3C等网件等。我们平常所接触的就属于“硬”路由。
开篇说一些仁者见仁智者见智的话，先声明，这只是代表我自己近期浅陋的看法。看到很多人玩路由器，刷各种固件，什么爱快、高格、老毛子、OpenWRT什么的，自己也折腾过，也在恩山论坛里下载各路大神的固件使用。作为一个小白，就自然而然想到，这么多固件，哪个最好？当然对于这个问题，每个人的回答都不一样，毕竟适合自己的才重要。经过我自己不断在网上寻找答案，最后形成了一个成熟的看法，那就是真正的好不好，关键点在驱动，驱动做得会使得路由系统如虎添翼。但是，很多芯片厂家在卖芯片的时候是需要承诺不可进行二次开发的，所以路由器大厂华硕、网件是可以直接向芯片厂商比如高通、博通、MTK买成套的服务，那支持的效果肯定更好。而OpenWRT是开源社区，自然不会购买，所以我们刷在硬路由上的OpenWRT，只能靠破解出来的驱动或者阉割过的开源驱动，所以在效果上会明显跟不上。最后我得出结论，OpenWRT还是装在x86平台上，专注路由功能，WIFI部分还是交给硬路由。
路由器（Router）是连接两个或多个网络的硬件设备，在网络间起网关的作用，是读取每一个数据包中的地址然后决定如何传送的专用智能性的网络设备。它能够理解不同的协议，例如某个局域网使用的以太网协议，因特网使用的TCP/IP协议。这样，路由器可以分析各种不同类型网络传来的数据包的目的地址，把非TCP/IP网络的地址转换成TCP/IP地址，或者反之；再根据选定的路由算法把各数据包按最佳路线传送到指定位置—百度百科。
现在很多的招商项目都是手机工作室的，包括做试玩、抖音还有做手游的，少则几十台手机，多则几百、上千台手机来做业务。
注意目前ROS只能支持32位的TX1，后面购买的TX1一般都预装64位Ubuntu。因此如果需要安装ROS需要重新刷TX1系统，否则只能等什么时候ROS官方更新了。目前请不用尝试在64位系统安装ROS，经过1周的折腾，尚未找到可行的方案。
此文是我发的一篇的准备工作，因为ESXi 6.7刚发布的原因，很多同学等着升级，故而先写了出来。原文如下：
主路由一般安装爱快或者ROS，主要负责PPPOE拨号、实现多拨、流控、宽带叠加等功能，辅路由一般安装OpenWrt用于实现去广告、网易云音乐听歌等功能。
正所谓人尽其才，物尽其用。今天我们来介绍一下，怎样把旧一台电脑变成企业级的路由器+影音中心+文件中心。
在重要的攻防对抗中进行前期的信息收集时，我们的各种渗透行为很有可能暴露自己的ip，导致们在后期进行渗透攻击行为时很容易被对方溯源，并且通过ip找到你。
原文：树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)
使用声明式 YAML 部署家庭网络所需应用，如路由器、家庭影院、监控系统、离线下载工具等。
控制器硬件核心在于芯片，为了保证控制系统具有足够的计算与存储能力，目前工业机器人控制器多采用计算能力较强的ARM 系列、DSP 系列、Intel 等系列芯片。
通常而言，通过ROS进行机器人开发设计，需要查阅C++或Python等文档，也需要时常翻阅ROS wiki和GitHub。
在“为什么家里要有公网IP”一文中已经简要的说明了一下网络环境对于NAS的重要性，这里专门就此问题展开讨论。
版权声明：本文为zhangrelay原创文章，有错请轻拍，转载请注明，谢谢... https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/78474756
Mikrotik RouterOS 是一个比较优秀的路由系统，最近了解了一下，确实很强大，特别是稳定性和系统占用，简直比ikuai、openwrt好太多，但是上手确实有一定门槛，很多东西都需要自己配置，所以功能也很强大，喜欢折腾的同学可以在虚拟机里面安装试试，只用下载chr版本，到Mikrotik官网注册帐号就可以注册无限制永久使用版本。
路由器最主要的功能可以理解为实现信息的转送。因此，我们把这个过程称之为寻址过程。因为在路由器处在不同网络之间，但并不一定是信息的最终接收地址。所以在路由器中, 通常存在着一张路由表。根据传送网站传送的信息的最终地址，寻找下一转发地址，应该是哪个网络。其实深入简出的说，就如同快递公司来发送邮件。邮件并不是瞬间到达最终目的地，而是通过不同分站的分拣，不断的接近最终地址，从而实现邮件的投递过程的。路由器寻址过程也是类似原理。通过最终地址，在路由表中进行匹配，通过算法确定下一转发地址。这个地址可能是中间地址，也可能是最终的到达地址。
1、登录padavan软路由-扩展功能-内网穿透-ddnsto-启用ddnsto功能。
indigo/kinetic/melodic所支持的ROS机器人也非常多，数百种。如下只列出ROS1Noetic官方支持的。其他之前版本，通过源码改写都支持ROS1。
整体信息到智能的基础设施，由硬到软，机器人越来越会思考，从身体（硬）到大脑（软）已经完成构建了。
以上是一句安装ros一个插件的语句， 运行时需要获得锁 /var/lib/dpkg/lock； 没有获得锁时，会出现“无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/),是否有其他进程正占用它”的报错。
ROS1、ROS2是机器人操作系统，涉及到很多复杂的概念和技术，需要有一定的编程和机器人知识基础才能学习。此外，ROS1和ROS2的架构和设计也有很大的不同，需要花费一定的时间和精力去学习和适应。但是，一旦掌握了ROS1、ROS2的基本概念和技术，就可以方便地进行机器人开发和应用。
多看看这些实际操作的视频，也可以有个初步了解，尤其推荐VedioTalk，有很多很实用的入门知识和实际操作教程，如果对软路由跃跃欲试，那就赶快去看看吧。
使用虚拟机与ros连接的主要原因是：linux下载的软件如rviz和rqt可以启用ros硬件中的图像和雷达等功能。但在启用中会出现如下错误，进行解决。
系列文章首发在头条"DG数据圈"，欢迎关注。「ROS2 foxy」 机器人操作系统实战系列 - 文章汇总
在从Aldebaran Nao官网软件库下载NAOqi SDK时，需要先注册账户。
answers.ros.org/question/403517/ros2-network-communication-does-it-even-work-reliably/
ROS1在windows和linux下，indigo，kinetic，melodic和noetic，都能互通，不会遇到问题。
基本信息 铁蛋默认用户是mi, 密码为123 使用USB线连接Download接口, 可通过ssh mi@192.168.55.1连接铁蛋进行内部操作 软件架构 我们基于ROS 2实现了大部分的机器人应用, 如架构图所示, 包括多设备链接、多模态感知、多模态人机交互、自主决策、空间定位、导航和目标追踪等功能. 目前使用的DDS中间件是Cyclone DDS, ROS 2的版本为Galactic.
在网络分析和监测工具中，RouterOS 抓包被广泛应用于网络安全和故障排除领域。RouterOS 是一种功能强大的路由操作系统，它提供了丰富的功能和工具，支持多种网络协议，用于管理和保护网络。抓包是其中一项重要的功能，它允许管理员捕获、分析和监测网络流量，以便识别潜在的安全威胁和故障。
最近项目需要，需要给树莓派4B 安装Ubuntu mate，本来是一件很简单的事情，因为Ubuntu mate官网已经开始支持树莓派4B了，但是实际操作后，才发现烧录官方的桌面系统，树莓派无法启动，而放在树莓派3B+上面就可以完美运行。但是项目还是得继续，所以花了点功夫折腾了一下，完成任务之后，记录一下过程。
从硬件加速ROS 2管道到机器人处理单元(RPU) 9线程，我很高兴地分享我们已经公开发布并开源了ROS 2硬件加速工作组机器人处理单元21子项目的设计文件。
最近在微信群内，很多群友在群友的推荐下，购买了Astra pro的深度相机，价格地道，物超所值！群友反馈积极，所以这里出一波简单的教程。以下内容抛砖引玉，主要讲解windows下和Ubuntu上的测试用例。希望有其他相关分享的小伙伴可以联系dianyunpcl@163.com
Qt-ROS 是将 Qt 框架与 ROS（机器人操作系统）结合使用的工具。Qt 是一个跨平台的应用程序开发框架，提供了丰富的图形界面和功能库，用于创建直观而强大的用户界面和应用程序。ROS 是一个开源的软件框架，用于构建机器人系统，并提供了一系列工具、库和规范，用于机器人软件开发。
NAS可能不需要一直开机，假如出门在外，又需要访问家里的关机的NAS，那怎么办？ 这里我简单说一下，可能信息量较大，如果你折腾过软路由，有Linux基础就比较好理解，看不懂也不影响NAS的基本使用。
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关于ROS（Robot OS 机器人操作系统），估计看这个教程的人已经大概知道是啥了，我在这就不废话了。 首先对于ROS的安装，在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中有详细说明。但是。。。上面的教程都是英文的，如果感觉略有压力（本人就是）。 所以本人痛定思痛，经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后(其实就是看了几篇相关博客)，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考。
ipsec诞生于20世纪90年代，迄今为止，在实现内网互通解决方案中ipsec都是较为常用的。不少网关设备都会考虑集成ipsec的能力，ros便是如此，它作为一个软路由系统，支持的ipsec算法较为完善，本文将以GUI、CLI两种方式讲解ros的ipsec配置，与云上VPC网络实现内网互通。
在windows下使用机器人操作系统越来越稳定和方便，目前主流功能和linux与macos一致，支持ROS1（melodic和neotic）和ROS2（dashing和foxy）。
看完01-资料篇https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112670542。
https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/84671811
Vulcanexus 是用于开发机器人应用程序的开源软件堆栈。 它提供了各种库和工具，用于轻松和个性化地配置机器人项目。 Vulcanexus 是一个一体化的 ROS 2 工具集，可确保固定的 DDS 中间件、Fast DDS，并包括选定的组件以提供优化的机器人开发。
第一次涉及到软路由，一脸懵逼，可以说是一点基础都没有。 系统是有些毛病的win7系统，连外接显示器很卡，导致进度非常缓慢 当时刚刚装了一个Ubuntu双系统，对Linux不是非常熟悉，只知道些基础操作 第一次接触，上官网，官网全英文，看的我一脸懵 网上说可以自定义固件，自己编译，需要从GitHub上自己下载编译，光是这个编译就弄了四五天，因为是连外网，在没有情况下极慢，经常网络开小差 编译的时候需要下载国外的库，自己没有，就很耗时，有时还下载不下来 到了真正编译的时候，一编译编一天，前面都是成功的，到后面就找不到文件，失败，试了两三次后，就放弃了 需要，又开始网上找资料，学着搭 最终，搭好了，我上了Youtube，看了看教程，发现了一个更加好用的固件，koolshare，这是国内的比较出名的论坛，所以，顿时一片云开见月明，打算从安装koolshare入手。
https://aws.amazon.com/cn/premiumsupport/knowledge-center/connect-to-linux-desktop-from-windows/
通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下：
经过了一个多星期的摸索，现在开始慢慢理解Parrot ARDrone 2.0的使用。现在总结一下遇到的问题，希望用这款无人机的人能够得到一些帮助，毕竟不能总是做一个伸手党。 Parrot ARDrone 2.0是法国的一家无人机的厂商生产的无人机的产品，是parrot ardrone 1.0的进阶版，摸索的这一个星期我感受到现在对ardrone 2.0的支持还是挺棒的。有很多资料，遇到问题google一下也有很多解决方案。这款无人机售价比较便宜，我们购买的是power edition版本，价格在2500左右，然后不包括GPS模块，价格在600左右。如果需要进行室外自主飞行，就需要GPS模块获得无人机的location然后利用qgroundcontrol这款软件指定无人机的飞行路径，就可以实现按照固定的轨迹自主飞行拍摄。这款无人机还有的硬件外设有一个向前的摄像头，720p的，还有一个向下的摄像头，分辨率比较差。内置里IMU，处理器是一款ARM 的处理器。详细的参数可以去google搜索一下那个用户手册（user guide），里面的参数写的很详细。 Parrot ardrone 2.0不做开发的话买回来的装上电池就可以飞了，这个需要你仔细看看里面的使用说明书。你需要在手机或者pad上面下载对应版本的app——ARFreeFlight 2.0（最好使用iphone或者ipad，我发现这款app对安卓的支持貌似不是很好，但是也是可以用的）。 闲话不多说了，下面开始讲关于使用ardrone 2.0开发的一些事情了。其他的资料可以去官网看看： (http://www.parrot.com) ardrone2.0的SDK 下载的地址是：http://developer.parrot.com/products.html，里面的SDK 2.0就是针对ardrone 2.0的SDK 。我们要讲的ardrone_autonomy其实是SDK的二次封装。在SDK的基础上加上了ROS，就像是ardrone的驱动一样。 首先是讲解ardrone_autonomy的安装，我参考的文献http://blog.csdn.net/u014209688/article/details/42614705#comments,里面讲解的是有两种安装方式，但是我使用的是第一种安装方式，后来也证明了，第一种安装方式既简单，有很少会报错。
2018 ROS Melodic的迷失与救赎：：https://blog.csdn.net/column/details/28058.html
具体资源英文链接参考：微软Windows操作系统全面兼容机器人操作系统ROS1和ROS2
对于ROS 2，官方建议尽可能使用最新版本。个人推荐ROS 2 Dashing Diademata，毕竟支持时间较长，2年。
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