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电机控制进阶——PID速度控制

之前的几篇文章(电机控制基础篇),介绍的电机编码器原理、定时器输出PWM、定时器编码器模式测速等。 本篇在前几篇的基础上,继续来学习电机控制,通过PID算法,来进行电机的速度控制,并进行实验测试。...PID是经典的闭环控制算法,具有原理简单,易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点。...电机PID速度控制 上面介绍了PID的基础知识,接下来就使用位置式PID来实现对直流电机转速的控制。...先调节P 【1】P值先使用10看看效果,从速度曲线可以看出,达不到目标速度,且与目标速度相差较大。 P I D 10 0 0 ? 【2】P值加大到100,从速度曲线可以看出,还是达不到目标速度。...演示视频 相关文章--[电机控制基础]: 文中涉及到PWM控制,电机编码器测速的知识可以看下基础篇的介绍 专辑 | 电机控制 1 编码器计数原理与电机测速原理——多图解析 2 电机控制基础——定时器编码器模式使用与转速计算

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    电机控制进阶1——PID速度控制

    之前的几篇文章(电机控制基础篇),介绍的电机编码器原理、定时器输出PWM、定时器编码器模式测速等。 本篇在前几篇的基础上,继续来学习电机控制,通过PID算法,来进行电机的速度控制,并进行实验测试。...PID是经典的闭环控制算法,具有原理简单,易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点。...增量式PID没有误差累加,控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关。...电机PID速度控制 上面介绍了PID的基础知识,接下来就使用位置式PID来实现对直流电机转速的控制。...P I D 100 6.0 6.0 pid-test-v-9.png 演示视频 https://www.bilibili.com/video/BV18Q4y1R7e8 总结

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    Ceph recover的速度控制

    大部分场景下要求的是不能影响前端的业务,而加速迁移,忽略迁移影响不在本篇的讨论范围内,本篇将用数据来说明迁移的控制 本次测试在无读写情况下进程的 几个需要用到脚本和命令 磁盘本身的大概速度 [root...,$2); print $0}'|awk '{a[$1," ",$2]++}END{for (j in a) print j,a[j]|"sort -k 1"}' 获取osd.0上的pg0.15的迁移速度...防止缓存影响 同步数据然后清空缓存 syncecho 3 > /proc/sys/vm/drop_caches 重启OSD进程 systemctl restart ceph-osd.target 磁盘的读写速度...上面测试了几组参数: sleep=0;sleep=0.1;sleep=0.2;sleep=0.5 从上面的图中可以看到: 迁移速度从12降低到1-2个 磁盘读取占用从40Mb/s降到 8Mb/s左右 磁盘写入的占用从...60MB/s-80MB/s降低到8MB/s-40MB/s 结论 通过sleep的控制可以大大的降低迁移磁盘的占用,对于本身磁盘性能不太好的硬件环境下,可以用这个参数进行一下控制,能够缓解磁盘压力过大引起的

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    仓储堆垛机上的速度控制详解

    、运行加速度的调试也变得复杂。...堆垛机性能参数 :最大载重量1 000 kg,运行轴最大速度160 m/min,运行轴加速度0.5 m/s2。...3 堆垛机控制系统 堆垛机的控制系统采用西门子STEP7 300 系列PLC作为上位控制,下位控制由变频器驱动异步电动机实现,堆垛机水平轴、垂直轴、货叉运行均采用变频器控制异步电机调速,通过激光测距传感器...图3 变频器PKW 属性设置 4 堆垛机控制系统功能 堆垛机控制系统水平轴调速分为手动运行调速与自动运行调速,手动调速是在堆垛机上,用操作手柄控制堆垛机低速前进、低速后退、高速前进、高速后退,在地面设有强制换速开关...为了解决这个问题,通过调整速度环PID 参数提高水平轴调速效率,达到精准停车,速度环PID 的调节效果见图6。 ? 图5 自定义曲线图 ?

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    JS控制流程

    与 break 语句的区别在于, continue 并不会终止循环的迭代,而是: 在 while 循环中,控制流跳转回条件判断; 在 for 循环中,控制流跳转到更新语句。...continue 语句可以包含一个可选的标号以控制程序跳转到指定循环的下一次迭代,而非当前循环。此时要求 continue 语句在对应的循环内部。...然后,它将从第一个 case 子句开始直到寻找到一个其表达式值与所输入的 expression 的值所相等的子句(使用 严格运算符,===)并将控制权转给该子句,执行相关语句。...也就是,你想让try语句中的内容成功, 如果没成功,你想控制接下来发生的事情,这时你可以在catch语句中实现。...如果在try块中有任何一个语句(或者从try块中调用的函数)抛出异常,控制立即转向catch子句。如果在try块中没有异常抛出,会跳过catch子句。

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