中断服务子程序 五、测试效果 一、设计要求 使用 PWM 电路来控制直流电机的正转、反转、加速和减速，并将转向和转速显示出来。...设置按键控制直流电机的启动/停止的开关 设置按键控制直流电机的加速、减速 设置按键控制直流电机的正转、反转 设置显示模块可以直观地了解到直流电机的转速和转向 二、设计思路 直流电机 PWM 控制系统的主要功能包括...：直流电机的加速、减速以及电机的正转和反转，并且可以调整电机的转速，还可以方便地读出电机转速的大小和转向，从而实现电机的智能控制。...=1; } } if(k3==0&&model==0) //加速 加速键按下 { delay(120); //软件延时 if(k3==0&&model==0) {...控制电机加速，输出 PWM 矩形波高电平持续时间变长 控制电机减速，输出 PWM 矩形波高电平持续时间变短 控制电机正转、反转 转向显示 L 时，P1.0口输出 PWM 波，正转；转向显示 R 时
作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。 大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。...1、RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势 RV减速器： 用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。...▲RV-E型减速器▲ 谐波减速器： 用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。...2、RV减速器和谐波减速器两者的优劣势 谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。...所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。 这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。
零件图 1.输入轴 2.变速轴 3.输出轴 4.输入齿轮 5.中间齿轮 6.输出齿轮 7.减速外壳 装配体 减速爆炸与解除爆炸 齿轮减速器运动仿真 http://mpvideo.qpic.cn
本文记录 node.js 安装过程。...Linux 安装 官网链接：https://nodejs.org/zh-cn/ 方法1 下载代码包： 下载后解压，将文件夹/bin目录添加到系统路径即可使用npm命令管理node.js包 方法2 下载二进制文件包...deb.nodesource.com/setup_10.x | sudo -E bash - sudo apt-get install nodejs 方法4 针对 Centos 用户 进入 node.js...官方 github 在 Run on RHEL, CentOS, CloudLinux, Amazon Linux or Fedora: 下查找自己需要的 node.js 版本 在终端输入命令 Node.js...版本 $ node --version v14.18.1 查看 npm 版本 $ npm -v 6.14.15 npm 加速 通过替换原NPM镜像为淘宝NPM镜像的方法加速 查看原本的镜像地址
RV减速器和谐波减速器的工作原理 RV减速器 用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV减速器。相比谐波减速器，RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺。...谐波减速器 用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。...RV减速器和谐波减速器的优劣势 谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。...绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波减速器和RV减速器的速比都要远远大于行星减速器，所以小速比领域是行星减速器的天下。...当然行星减速器的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波减速器和RV减速器。又比如刚性方面，行星减速器和RV减速器的刚性要好于谐波减速器，在体现刚性的使用工况下，谐波减速器很难有好的表现。
第二次和第三次请求中的 cookie 都带上了 __jsl_clearance 且第二次与第三次的值也不相同 所以这两次返回的内容对 cookie 作了设置，我们来分析下 分析 先来看第一次返回的 JS...这个很简单，可以看到这个第一次生成的 cookie 加入到了第二请求的 headers 里面 再来看第二次请求生成的 JS 代码 经过一定的混淆，我们借助还原工具直接还原 混淆还原工具：http://tool.yuanrenxue.com
拖动ImageView，松手的一瞬间，如果垂直方向的加速度大于水平方向的，那么垂直方向进行动画；反之水平方向运动，运动范围限制在屏幕中。...，接下来就是设置一些属性， val fling =FlingAnimation(view,DynamicAnimation.SCROLL_X) setStartVelocity(float)：设置起始加速度
这个式子表示当达到给定的最大速度时需要的步数与加速度成反比，由于电机加速到最大时跟电机开始减速时的速度是一样的，我们可以得到（减速过程从右往左看，建立新的坐标，也是一个加速过程）： 公式 13 加速到最大速度等于开始减速速度...其中n1、n2为加速步数和减速步数，加速度1和减速度w（点）2都为正值（（w（点）2）为正值而非常规的负值，是因为从右往左看建立新的坐标，减速过程变成了加速过程）。...在图5这样的加减速曲线中，由于不受最大速度限制，总步数仅由加速步数和加减速步数，没有匀加速步数存在。...还是情况2：匀加速、匀减速，受制于减速的开始，加速阶段无法到达最大速度。...如果max_s_lim＞accel_lim，加速度受制于减速的开始，无法加速到最大速度，减速距离decel_val为： ? 若加速度等于减速度，有 ?
前言：之前的文章介绍了通过快照的方式加速 Node.js 的启动，除了快照，V8 还提供了另一种技术加速代码的执行，那就是代码缓存。...通过 V8 第一次执行 JS 的时候，V8 需要即时进行解析和编译 JS代码，这个是需要一定时间的，代码缓存可以把这个过程的一些信息保存下来，下次执行的时候，通过这个缓存的信息就可以加速 JS 代码的执行...本文介绍在 Node.js 里如何利用代码缓存技术加速 Node.js 的启动。 首先看一下 Node.js 的编译配置。...总结：Node.js 在编译时首先把原生 JS 模块的代码写入到文件并，接着执行 mkcodecache.cc 把原生 JS 模块进行编译和获取对应的代码缓存，然后写到文件中，同时编译进 Node.js...的可执行文件中，在 Node.js 初始化时会把他们收集起来，这样后续加载原生 JS 模块时就可以使用这些代码缓存加速代码的执行。
前言：随着 Node.js 的越来越强大，代码量也变得越来越多，不可避免地拖慢了 Node.js 的启动速度，针对这个问题，Node.js 社区通过 V8 的 snapshot 技术对 Node.js...通过快照加速启动是一个非常复杂的过程，这需要对 V8 有深入的理解。本文介绍一下如何在 Node.js 中使用快照加速 Node.js 的启动。...Node.js 默认开启了快照功能。编译后会生成一个 node_snapshot.cc 文件。里面定义了几个方法和保存了快照的数据，在 Node.js 启动的时候会用到。...具体执行 node test.js，我电脑是 24.800417000427842 毫秒，我们看到速度有了很大的提升。接下来我们看看 Node.js 关于这部分的大致实现。首先看编译配置。...总结：可以看到通过快照极大加速了 Node.js 的启动过程，而快照技术的思想很简单，就是保存副本避免每次重新创建一样的数据，但是实现上是非常复杂的。
/node_modules/webpack/bin/webpack.js，脚本将在第一条语句处断开，等待操作。 输入chrome://inspect打开Chrome Inspect。...中的信息也打印出来了 补充说明 往往我们的webpack的配置文件会区分不同的环境进行特殊的配置，node-nightly同样允许我们在执行的命令后增加配置如：--config webpack.prod.js
1、 实心型RV减速器型号：日本帝人RV减速器第一种：实心型RV-40E-105-B-B 伺服电机与减速器连接轴连接采用右下图所示： 2、 空心型RV减速器型号：日本帝人RV减速器第一种：实心型RV-50C
以RV-E型减速机为例 ? ? 第1减速部…正齿轮减速机构 输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。这是第一减速部。...二、RV减速机对工业机器人的重要性 工业机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载工业机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载工业机器人所有关节都需要使用RV减速机。...因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。...与通用减速器相比，工业机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。 大量应用在关节型工业机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。...相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。
与Devops有关的言论经常会将其比喻成高速公路，但事实上这条高速公路上会有很多减速带。作为Devops自动化的一部分，你仍然需要停下来执行手动流程，而且现在还无法绕过这一步。
前言：之前的文章介绍了通过快照的方式加速 Node.js 的启动，除了快照，V8 还提供了另一种技术加速代码的执行，那就是代码缓存。...通过 V8 第一次执行 JS 的时候，V8 需要即时进行解析和编译 JS代码，这个是需要一定时间的，代码缓存可以把这个过程的一些信息保存下来，下次执行的时候，通过这个缓存的信息就可以加速 JS 代码的执行...本文介绍在 Node.js 里如何利用代码缓存技术加速 Node.js 的启动。首先看一下 Node.js 的编译配置。'...新技能：通过代码缓存加速 Node.js 的启动新技能：通过代码缓存加速 Node.js 的启动里面定义了一个函数，这个函数里面往 source_ 字段里不断追加一系列的内容，其中 key 是 Node.js...的可执行文件中，在 Node.js 初始化时会把他们收集起来，这样后续加载原生 JS 模块时就可以使用这些代码缓存加速代码的执行。
尽管 Vue.js 声称拥有一个可以逐渐适应的平易近人的极简框架，但作为一个 Vue.js 新手开始时，它可能有点让人不知所措。 在本文中，我们正在寻找使编写 Vue.js 变得轻而易举的方法。...当我们使用 Vue.js CLI 新创建一个项目时，我们得到了 Vue.js 团队绘制的默认文件结构。...在我们的 Vue.js 应用程序中，当我们使用类似 v-model 的东西将数据绑定到表单中的输入时，我们给了 Vue.js 编写一些特定于 Vue.js 的指令。...如有必要，使用 Vue.js 数据集在钩子之间共享信息。 如果我们使用 Vue.js 的 CLI 构建，自定义指令应该在 main.js 文件中，以便所有 .vue 文件都可以访问它。...├── actions.js ├── mutations.js ├── product.js ├── login.js
本页目录 Redis加速 Opcache – PHP脚本加速 任何网站的加速都离不开缓存，Wordpress也是一样，我们本次采用Redis做Wordpress的缓存！...同时我们采用Opcache给PHP脚本加速！ Redis加速 我们去宝塔，下载一个Redis，然后启动Redis，然后配置文件配置如下。...// 设置使用的Redis库 define( 'WP_REDIS_DATABASE', 0 ); Opcache – PHP脚本加速 在宝塔里安装一下。
逆向目标 目标：某加速商城登录接口 主页：aHR0cDovL3d3dy4xNXl1bm1hbGwuY29tL3BjL2xvZ2luL2luZGV4 接口：aHR0cDovL3d3dy4xNXl1bm1hbGwuY29tL3BjL2xvZ2luL2NoZWNr...这里其实在 rsa.js 文件的第一行有一句注释：// Depends on jsbn.js and rng.js，我们可以猜测 rsa.js 是可能依赖 jsbn.js 和 rng.js 这两个文件的...这里就证实了前面我们的猜想，rsa.js 确实是依赖 jsbn.js 和 rng.js 的。...prng_newstate() 是 prng4.js 里面的方法，果然 rng.js 和 prng4.js 的关系并不简单，同样的，我们也直接将整个 prng4.js 文件剥离下来进行本地调试。...rng_psize 在 prng4.js 中定义，prng_newstate() 函数也依赖 prng4.js； 要将 rsa.js、jsbn.js、rng.js、prng4.js 这四个 JS 加密文件完整的剥离下来才能还原整个加密过程
前言：通过快照的方式加速 Node.js 的启动，除了快照，V8 还提供了另一种技术加速代码的执行，那就是代码缓存。...通过 V8 第一次执行 JS 的时候，V8 需要即时进行解析和编译 JS代码，这个是需要一定时间的，代码缓存可以把这个过程的一些信息保存下来，下次执行的时候，通过这个缓存的信息就可以加速 JS 代码的执行...本文介绍在 Node.js 里如何利用代码缓存技术加速 Node.js 的启动。首先看一下 Node.js 的编译配置。...总结：Node.js 在编译时首先把原生 JS 模块的代码写入到文件并，接着执行 mkcodecache.cc 把原生 JS 模块进行编译和获取对应的代码缓存，然后写到文件中，同时编译进 Node.js...的可执行文件中，在 Node.js 初始化时会把他们收集起来，这样后续加载原生 JS 模块时就可以使用这些代码缓存加速代码的执行。
使用梯形加减速 OA段为滑块的加速部分、AB则是匀速部分，BC则是减速部分。因其图像呈现梯形，所以我们把这种运动变化称之为梯形加减速 使用加减速的理由 为什么要使用加减速呢？...所以要使用加减速来解决启动频率低的问题，在启动时使用较低的脉冲频率，然后逐渐的加快频率。 梯形加减速算法特点 梯形加减速一共分为三个阶段，OA 加速部分、AB 匀速部分 和 BC 减速部分。...6、在一个电机匀加速到一定速度，再匀减速的情况下，如下图： 从0加速再减速到0的速度示意图 由公式（11）可得: （） 两边同时加 得： 化简得出： 7、求加减速步数 对于步进电机加减速阶段来说...，由于已经设定好了步进电机加速度、减速度、最大速度和总运行步数，所以说一共分为2种情况： （1）电机能够加速到给定的最大速度，匀速运行一段时间后，再减速到0 电机加速到给定speed再减速的示意图 由...（2）由于运动距离过短，电机无法加速到最大速度即开始减速： 电机无法加速到给定speed就减速的示意图 加速阶段的步数由公式（15）计算，减速步数如下: 负号是因为减速过程，带入公式（9）时用。
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