摘要 在未知环境中进行鲁棒且准确的姿态估计是机器人应用中至关重要的一部分，基于LiDAR的点对点ICP与有效语义信息相结合。...本文提出了一种新颖的语义信息辅助ICP方法，命名为SAGE-ICP，它利用语义信息进行里程计估计，通过3D卷积网络及时高效地提取整个扫描的语义信息，这些逐点云标签深度参与配准的各个部分，包括语义体素下采样...主要贡献总结如下： 提出了SAGE-ICP，一种语义信息辅助的点对点ICP，它保留了KISS-ICP的小巧简单特性，并充分利用语义信息提高准确性，同时保持较高的里程计帧率。...没有语义信息的点（用黑色标记）逐渐被带有语义信息的点替换。 内容概述 SAGE-ICP概述 本文旨在利用语义信息进行点云配准，图2展示了我们方法的流程。...模型辅助的语义信息方法比KISS-ICP更具鲁棒性和更准确的定位性能，而KISS-ICP在移动物体上出现了错误的对应关系。
《非经营性互联网信息服务备案管理办法》（原信息产业部令第33号）第三条：“拟从事非经营性互联网信息服务的，应当向其住所所在地省通信管理局履行备案手续”。ICP备案、网站备案、域名备案是不是一回事？...《非经营性互联网信息服务备案管理办法》明确说明了，网站包括利用通过互联网域名访问的网站或者利用仅能通过互联网IP地址访问的网站。ICP备案在哪做？ICP备案的事情归通信管理局管理。...ICP备案类型一般包括一下几种:新增备案新增网站新增接入变更主体变更网站取消接入网站注销主体注销网站什么是ICP许可证？...在2012版的《互联网信息服务管理办法》修订中，将互联网信息服务分为经营性和非经营性两类。国家对经营性互联网信息服务实行许可制度，ICP经营许可证是指经营性网站办理的增值电信业务经营许可证。...ICP备案流程概述4、关于公安联网备案依据《计算机信息网络国际联网安全保护管理办法》相关规定，各网站在工信部进行ICP备案成功后，或网站部署在非中国内地的服务器上但是为中国内地（大陆）提供服务，则需在网站开通之日起
即向广大用户综合提供互联网信息业务和增值业务的电信运营商。ICP同样是经国家主管部门批准的正式运营企业，享受国家法律保护。 ...ICP备案是什么 ICP备案是指网站在信息产业部提交网站信息进行官方认可。...对国内各大小网站(包括企业及个人站点)的严格审查工作，对于没有合法备案的非经营性网站或没有取得ICP许可证的经营性网站， 根据网站性质，将予以罚款，严重的关闭网站，以此规范网络安全，打击一切利用网络资源进行不法活动的犯罪行为...ICP证是什么 ICP 证全称"《增值电信业务经营许可证》-互联网信息服务"是指通过互联网，向上网用户有偿提供信息或者网页制作等服务活动。...经营性 ICP ，经营内容主要是网上广告、代制作网页、有偿提供特定信息内容、电子商务及其它网上应用服务。国家对经营性 ICP 实行许可证制度，各公司必须办理 ICP 许可证。
不想去查询备案号再填写到网站上面，而且有时候更换备案了这个还要重新去获取信息，给大家带来一个很方便的方法自动获取备案号。
网络的特点注定了这种信息传播方式的监管难度是非常之大的，因此为了避免网络处于法外之地，很多国家都会对网站的合法运营提供了监管措施，而ICP备案号就是合法网站所必须要具备的。...那么网站怎么能有icp备案号？Icp备案的作用是什么呢？...网站怎么能有icp备案号 很多用户都有自建网站的实际需求，但在网站建设完成后很多人却不知道其实网站是需要向政府备案的，没有经过备案的网站一经发现之后是会受到严厉的惩罚的。...icp备案号的作用是什么 网站虽然处于虚拟世界之中，但网站中发布的信息却是可以对现实世界带来严重影响的，因此为了能够让所有网站所有者能够对自己的行为负责，网站怎么能有icp备案号？...网站怎么能有icp备案号？网站的运营牵涉到信息传播的合法性，因此每个网站都需要向工信部进行备案，这也是防止网络犯罪发生的一种可靠的监管方法。
ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵，原理简单且具有较好的精度，但是由于采用了迭代计算，导致算法计算速度较慢，而且采用ICP进行配准计算时，其对配准点云的初始位置有一定要求，若所选初始位置不合理，则会导致算法陷入局部最优...Basic ICP 传统的ICP算法主要有两种度量函数，即point-to-point和point-to-plane距离，一般来说，point-to-plane距离能够加快收敛速度，也更加常用。...Symmetric ICP[Rusinkiewicz2019]是ICP算法的另一种改进。...Algorithm Go-ICP Go-ICP即Globally optimal ICP，提出了在L2误差度量下欧式空间中匹配两组点云的全局最优算法。...Sparse ICP Code ICP: libicp Iterative-Closest-Point Go-ICP Sparse ICP: sparseicp icpSparse CUDA ICPCUDA
参考论文：Least-Squares Fitting of Two 3-D Point Sets PL-ICP PL-ICP相对于PP-ICP最大的区别是其改进了误差方程。...总结PL-ICP与ICP的主要区别： 1）误差函数的形式不同，ICP对点对点的距离作为误差，PL-ICP为点到线的距离作为误差； PL-ICP的误差形式更符合实际情况。...2）收敛速度不同，ICP为一阶收敛，PL-ICP为二阶收敛。 图片 3）PL-ICP的求解精度高于ICP，特别是在结构化环境中。 4）PL-ICP对初始值更敏感。不单独使用。...通常用里程计得到一个初始转换矩阵q_{0}给到PL-ICP算法。 图片 csm源码包分析： ros的csm包实现了ICP和PL-ICP算法。...主要的算法实现是在csm/icp文件夹中的几个文件里。论文中的所有算法步骤完整的体现在了icp_loop.c文件中的icp_loop函数里。
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MRR和ICP Multi-Range Read优化 ICP索引下推优化 ---- Multi-Range Read优化 MySQL5.6版本开始支持Multi-Range Read（MRR）优化。...该值默认为256K: ---- ICP索引下推优化 和Multi_Range Read—样， Index Condition Pushdown 同样是 MySQL 5.6 开始支持的种根据索引进行查询的优化方式
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icp备案就是平时大家经常说到的域名备案，也就是在相关部门提交网站的基本信息并进行审核备案。根据我国的法律规定，在大陆范围内的网站都需要进行icp备案。那么i想要进行cp备案的话需要提供什么材料呢？...如果是公司进行icp备案的话，需要提交网站真实性证明单、法人以及网站负责人的身份证原件和复印件、网站负责人证件照、域名备案申请书、营业执照副本复印件、网站授权书等；如果是个人进行icp备案的话，需要提交网站负责人证件照...、网站负责人身份证原件及复印件、网站真实性证明材料、域名备案申请书、网站授权书等。...总的来说，大部分网站只需要一两个星期即可完成icp备案的审核。...以上为大家介绍了icp备案的相关内容，在进行icp备案时，最好保持域名所有者与备案人身份的一致，并提交真实的个人信息，身份证扫描件、网站真实性证明材料扫描件等资料越清晰，通过审核的可能性越大。
由于相关政策和规定的要求，在中国大陆地区服务器或空间存放的网站要开通必须先进行工信部备案的操作，而目前来说，光需做工信部ICP备案还不止，还需要在公安部门做网站备案，即网站公安备案。...没有国内的空间商会容许你存放在大陆地区空间或服务器、没有ICP备案的网站开通访问。...工信部备案也就是网站ICP备案通常是由网站制作公司给客户公司代为操作进行，而且是在域名和空间已经确定之后，网站开通之前进行的操作。...，不收录那SEO自然是没法了，对于搜索引擎的竞价推广，绑定的网站域名网址也要求必须通过了ICP备案。...无论是网站工信部ICP备案还是网站公安备案，在备案通过后，要将相应的备案号按照相应的规定要求添加到网站的底栏，并添加链接。自此，才将网站备案全部完成。
查询网站历史信息 作者：matrix 被围观: 7,118 次 发布时间：2013-02-06 分类：兼容并蓄 | 无评论 » 这是一个创建于 3493 天前的主题，其中的信息可能已经有所发展或是发生改变...查询网站历史信息 网站History能否再现？
ICP介绍 Index Condition Pushdown(ICP)是MySQL 5.6中的的新特性，是一种在存储引擎层使用索引过滤数据的一种优化方式。...ICP可以减少存储引擎访问基表的次数以及MySQL服务器访问存储引擎的次数。 当MySQL使用索引从表中检索行时，索引条件下推(ICP)是一种优化。...执行计划 通过EXPLAIN上Extra信息里的 Using index / Using index condition 进行区分。...ICP可以用于InnoDB和MyISAM表，包括分区表。 对于InnoDB表，ICP只用于二级索引。 虚拟生成的列上创建二级索引时，不支持ICP。 引用存储函数的条件不能下推。 无法下推触发的条件。...总结 ICP是使用场景是二级索引，ICP的加速效果取决于筛选掉的数据的比例： 减少了回表的IO。 降低了innoDB引擎层传递到Server层的成本。
现在网站已成为各个行业公司对外形象展示、信息发布、业务拓展、客户服务、内部沟通和产品售卖的重要桥梁，想要开设网站进行商品的售卖就需要进行ICP许可证的办理，下面就和小编一起来看看该业务办理的相关内容。...ICP备案是国家对从事互联网信息服务的企业与个人提出的要求，并制定了明确的法律法规。 ICP备案实现网络实名制，防止非法分子在网上从事非法的网站经营活动，打击不良互联网信息的传播。...若在中国大陆境内运行的网站不备案，有被查处以及关停的风险。 备案申请是通过接入服务提供单位代理办理的，通信管理局宙核通过后将核发备案号，并将相关信息同步至工信部公共查询网站进行公示。...ICP证是网站经营的许可证，根据国家《互联网管理办法》规定，经营性网站必须办理ICP证，否则就属于非法经营。...ICP备案只是针对非经营性的网站进行网站登记备注，所有的网站必须先备案，否则是不能上线的，有ICP备案的前提下才可以在当地的通信管理局申请ICP证。
出处：http://blog.csdn.net/anxpp/article/details/51614973 大型网站架构演化过程 1、初始阶段的网站架构 网站一开始，使用的人并不多，访问量比较小...本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
不缓存，一手对接工信部，这个我就不放源码了，太泛滥容易炸 接口URL https://api.zets.cn/api/icp 请求方式 GET Content-Type form-data 请求Query..."homeUrl": "www.zets.cn", "unitName": "河南蓝麓网络科技有限公司", "mainLicence": "豫ICP...备案名称 data.homeUrl www.zets.cn String 主页域名 data.unitName 河南蓝麓网络科技有限公司 String 主体名称 data.mainLicence 豫ICP
精细注册的方法，一般采用ICP算法，也就是最近点迭代的方法。 ---- ICP算法总览 下面先总的介绍一下ICP算法，之后再详细介绍里面的一些重要步骤。...算法输入是两片有部分重叠的点云a和b，并且已经初始注册好了，输出是ICP注册的刚体变换T： 1. 对b进行点采样，得到采样点集s 2. 在a中寻找采样点集s的最近对应点，得到点对集合c 3....---- 点对应 从ICP的名字，就能看出点对应怎么去找，也就是给每个采样点找最近点。查找最近点是比较简单的，一般用KD Tree来加速查找。这些点对，有些是无效的，需要剔除掉。...ICP迭代过程中，点云距离会逐渐减小，这个距离阈值也可以随之动态减小。 法线：在ICP迭代初期，点云位姿相差比较大，很多距离相近的点对也是错误的无效点对。...点到点能量不需要法线信息。有时候可靠的法线信息不容易得到，比如曲面严重不光滑，噪音十分严重，或者点云相对于物体采样非常稀疏等。不可靠的法线会使得点到平面的能量优化不稳定。
有时候想在网页中向访客展示emlog博客的文章数量、评论数量、运行时间等信息，但emlog后台侧边栏没有提供相关的模块，因此需要博主自主添加博客统计信息代码。...下面是博客吧整理的emlog网站信息统计代码，已在emlog 5.3.x上测试可用。 方法一：官方缓存类统计代码。优点：加载速度快；缺点：可能信息更新不及时。...>条 网站运行：<?php echo floor((time()-strtotime(20160423))/86400); ?
前言这是一款漂亮的信息统计卡片，大家都见过吧，这是WP博客子比主题常见的一款统计卡片，个人觉得很漂亮，就拔了下来，用在了Ty博客，喜欢的拿走吧 ----截图----教程首先，把下面的代码放到你想展示的位置此处内容需要评论回复后...最后，把下面的CSS放到网站的标签内就可以啦~此处内容需要评论回复后（审核通过）方可阅读。...注意①：与本博客同主题可直接使用，其他主题自行测试或修改 注意②：其他网站也可以用，但需要自行摸索 原文地址：https://blog.ascv.cn/archives/197.html
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