我之前学习CANOpen的时候，网上有用的资料极少，走了不少弯路。到目前为止，网上关于CANOpen的资料依然很少。所以，特地写下该系列教程，帮助初学者跨过这道坎。
本年度专为工业自动化爱好者而生的“2021贝加莱橙色灯塔杯技术最强音挑战赛”已经接近尾声，感谢合作伙伴和技术粉丝们的厚爱，感谢大家的踊跃参与！
高端制造，在当前历史背景下独立自主是必经之路。先进技术是买不来的，高端制造是国之重器。
本文整理翻译自CAN in Automation（CiA），通过这个帖子大家会对当前市场上各种CAN名词有个全面系统的认识。
本文整理翻译自CAN in Automation（CiA），通过这个帖子大家会对当前市场上各种CAN名词有个全面系统的认识
设备通信行规（Device Profile）描述了应用参数和设备的功能行为，包括设备类特有的状态机。
1. ROS Control and CAN interface on a custom robot
X20CP1382属于贝加莱紧凑型Compact CPU系列，从2016年一出世就自带“网红”气质。作为贝加莱高性价比的产品之一，X20CP1382完美结合了PLC通用控制平台和运动控制功能，配合贝加莱通讯高度开放的特点，成为市场上少见的没有短板的全能产品。
CAN做为应用比较广泛的通信总线，受到了越来越多的客户喜欢和青睐，广泛应用于工业和汽车，常见的高层协议有CANopen，J1939，DeviceNet等，在公众号曾经分享过超过15篇有关CAN的高层协议J1939的有关内容，今天起我们将连续分6次推文来详细介绍CAN的高层协议J1939的基础和应用以及开发，应该算是比较全面系统的介绍，希望对大家有帮助，如果对你有帮助，欢迎关注嵌入式程序猿公众号。今天我们来看第二部分数据链路层的上半部分，数据链路层比较重要，内容也比较多，分为上下两部分来讲。
CAN做为应用比较广泛的通信总线，受到了越来越多的客户喜欢和青睐，广泛应用于工业和汽车，常见的高层协议有CANopen，J1939，DeviceNet等，在公众号曾经分享过超过15篇有关CAN的高层协议J1939的有关内容，今天起我们将连续分6次推文来详细介绍CAN的高层协议J1939的基础和应用以及开发，应该算是比较全面系统的介绍，希望对大家有帮助，如果对你有帮助，欢迎关注嵌入式程序猿公众号。
2018年6月29日-8月31日，剑指工控技术分享平台开设的为期两个月——10节的施耐德电气PLC产品:SoMachine（M241系列控制器）免费技术公开课已经开始！本期精彩继续！
本文介绍了如何通过按键驱动程序实现按键事件和防抖，并对代码和测试效果进行了详细说明。
高性能、工厂设备和IT系统集成，以及工业物联网的需求驱动促进了工业以太网的增长。在实时工业以太网中，EPA、 EtherCAT、 RTEX、Ethernet Powerlink、PROFINET、Ethernet/IP、SERCOS III是主要的竞争者。下面对它们进行简单比较。
J1939是CAN通讯的一种高层协议，广泛应用于商用车，和大型机械建筑设备，非路面设备，农林消防设备等，前段时间给大家做了J1939系列课的培训，关于常用的测试软件和设备，我常用的有三种，今天我们来看下
SAE J1939是CAN的一种高层协议，像CANOpen，Devicenet都属于CAN的高层协议，因为J1939算是比较简单的一种，广泛应用于重卡，农林，船舶，以及一些非高速路面机械，像挖掘机，压路机，柴油发电机，有的军工产品也是采用基于J1939的协议做一些修改。因为SAE J1939的协议文档不是免费的，而且正版的价格不菲，一套SAE J1939最新的文档需要700多美元
SAE 自推出CAN的高层协议，J1939标准后，在商用车，卡车，舰船，农机等上面应用非常广泛，标准要求每一个节点都有一个8字节的名字域，用来识别，其中有11位是用来表示制造商代码的，而这个代码是由SAE分配的，也就是说你如果要做带J1939的产片且要上市，必须从SAE哪里申请一个制造商代码，总共11位所以可以表示2048个代码，目前已经分配到
当前已经支持： 1、LUA小程序控制，使用灵活。 2、采用SWD接口直接访问目标板芯片的CANFD外设寄存器和CANFD RAM区实现，支持USB，以太网和WiFi方式以及内网和外网访问。 3、可以解析CANFD工作模式，波特率，采样点和是时钟误差率。 4、可以解析所有标准ID过滤器配置和所有扩展ID过滤器配置。 5、可以解析CANFD接收的Rx Buffer，Rx FIFO0和Rx FIFO1数据。 6、通过监测Tx Event FIFO解析Tx Buffer, TxFIFO/Queue的发送事件序列。 7、监测ECR错误计数器和PSR协议状态寄存器。 8、CANFD兼容经典CAN，CANFD用于经典CAN模式也是可以正常解析的。 9、CANFD基本都是采用博世的IP核，所以大家可以方便的修正移植到其他厂家的CANFD芯片监测。
SAE J1939 跟CANOpen，DeviceNet等一样都隶属于CAN的高层协议，J1939广泛应用于卡车，船舶，农林等设备，也正在拓展至其他的行业，因其属于CAN高层协议里面比较简单的一种，所以学习起来难度不是很大，协议内容也不复杂，之前在公众号多次讲过J1939的协议内容，今天来看看如何定义应用层的数据。SAE预留了两段参数组范围可以被设备制造商定义。
互联网+的概念也刮到了光伏行业，关注这个行业很早了，去年开始国家政策大力扶植光伏业，分布式能源系统也得到了广泛的应用，越来越多的新能源设备投入建设，现在也有不少富裕的家庭开始在自家装设光伏发电设备，剩余电量可以卖给电网公司。 关注光伏行业很久了，目前光伏农村有很大的市场，现在光伏灌溉水泵系统，光伏大鹏，光伏景观，光伏屋顶，太阳能热水器，太阳能汽车，等系统应用到现实中。而且还会应用到更多的范围。将来还会有更多天阳能创意产品出现，那么也需要更多的稳定可靠的嵌入式系统设计以及产品来支持这些产品： 高
2018.3
往期周报汇总地址：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=12&filter=typeid&typeid=104 1、硬核体验自适应滤波
精彩内容 首先，小猿给大家拜个晚年，祝各位猿友在新的一年里，工作顺利，技术长进，家庭和睦， 在刚刚过去的一年，CAN总线有了飞跃的发展，也就是我们要讲的CAN FD(CAN with Flexible Data-Rate) CAN FD简介 CAN FD(CAN with Flexible Data-Rate), 随着通信技术的进步，总线技术的广泛应用，对总线带宽和传输速率提出了更高的要求，传统的CAN最高可以到1M数据场只有8字节已经难以满足日益增加的需求，早在11年博世公司就提出了CANFD用以替代
MCIeCAN系列miniPCIe接口CAN卡，具有1~2路CAN通道和一路PCI Express mini接口，插到工控机或单板电脑的PCI Expressmini卡槽上，快速扩展出1~2路CAN通道。CAN接口电气隔离高达2500VDC，具有优秀的EMC性能，可靠性测试项目：ESD接触放电8KV、浪涌±1KV、脉冲群±2KV，工业级，通过CE-EMC和FCC认证。 ,2，配套功能 配套测试软件LCANTest使用，接收、发送、查看、分析、记录、回放CAN报文；配套丰富驱动；配套包含库函数、库函数调用说明和丰富例程的二次开发资料包；提供全程专家指导服务 minipcie接口can卡，工控机或单板电脑扩展CAN通道的佳选，支持j1939、canopen、dbc等协议规范的分析或解码，提供linux/ubuntu、vxworks、qnx、intime、sylixos等系统开发包。
EtherCAT（Ethernet Control Automation Technology）是一种高性能实时以太网通信协议，用于在工业自动化领域中进行实时控制和通信。它是由德国Beckhoff自动化公司在2003年开发的，并被国际电工委员会（IEC）标准化为IEC 61158标准。
本篇笔记主要介绍，在STM32H743芯片上实现CAN通信，封装为BSP驱动，为之后实现CAN的高层通信打下基础。
EtherCAT 是由德国 BECKOFF 自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术。它具有高速和高数据有效率的特点，支持多种设备连接拓扑结构。其从站节点使用专用的控制芯片，主站使用标准的以太网控制器。
要在当今的数字时代保持竞争力，机器制造商必须力求创新。智能机器更加互联互通、更灵活、高效和安全，使机器制造商能以前所有未的方式进行创新。Lexium 28是EcoStruxure机器自动化平台的一部分。
在正式进入介绍Profibus这一总线协议前，我们和大家分享下现场总线的定义及为什么要使用现场总线？
CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。
CAN是控制器区域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是国际上应用最广泛的现场总线之一。在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。 前特斯拉员工Eric Evenchick在今年Black Hat Asia 2015大会发布了一款CAN总线协议的安全工具CANard，通过硬件抽象实现对多种CAN适配器的支持，向上提供统一的调用接口。还支持CAN-TP、OBD-II、UDS多种上层协议的通信。针对CAN总线协议设备的模糊测试
Modicon M241 可编程控制器：高度集成，有“容”乃大。基于SoMachine V4平台的M241系列可编程控制器，适用于具有运动控制功能的高性能机器控制。高速双核CPU处理器，性能领跑市场。本体内置高速计数，脉冲输出。通讯能力强大，支持以太网，CANOpen，串行通讯，并可另行选配TM4通讯扩展模块。采用TM3扩展，其速度为TM2的10倍，支持SD卡，TMC4扩展板等。
CODESYS是全球著名的开放性PLC编程系统，类似西门子博途，广泛应用于工厂自动化、汽车自动化、嵌入式自动化、过程自动化、楼宇自动化等领域，该软件由德国CODESYS软件集团开发。CODESYS是IEC61131-3标准的代名词。
本操作法实例是3#高炉与4#风机（高炉与鼓风机）网络通讯、数据采集、数据交互采用的网关设备一种操作法。
前面的文章有分析，Monitor 模块监控的内容分为 Hardware 和 Software 两位。
往期周报汇总地址：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=12&filter=typeid&typeid=104 上周更一期视频教程：
基于SoMachine V4平台的M241系列可编程控制器，适用于具有运动控制功能的高性能机器控制，拥有高速双核CPU处理器，性能领跑市场；本体内置高速计数，脉冲输出；通讯能力强大，支持以太网，CANOpen，串行通讯，并可另行选配TM4通讯扩展模块；采用TM3扩展，其速度为TM2的10倍，支持SD卡，TMC4扩展板等，为OEM客户量身打造。
周报汇总地址：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=12&filter=typeid&typeid=104 更新一期视频教程： BSP
1.写出最底层Led_Open(),Led_Write(),Led_Read() 2.如何让内核知道下面有我们写好的操作硬件的函数呢？定义一个file_operations结构体(指向Led_Open等底层函数)。使用函数regsiter_chrdev(major,”first_drv”,&first_drv_fops)注册告诉内核(通过major索引)。 3.regsiter_chrdev被谁调用？被驱动入口函数调用。first_drv_init() 4.如何知道调用first_drv_init()，还是其他的函数呢？利用宏module_init(first_drv_init)定义一个结构体，结构体中有函数指针，指向入口函数。 5.出口函数first_drv_exit。卸载驱动unregsiter_chrdev(major,”first_drv”,&first_drv_fops)。如何知道何时来调用first_drv_exit？module_init(first_drv_exit)定义一个结构体，结构体中有函数指针，指向入口函数。
本以为进入2022年，肆虐了近两年的新冠疫情会远离人群，没想到在这个春暖花开的时节，我们依然忙于一场疫情防控升级打怪游戏。生活要继续，生产就得继续。但是工厂里停车的进口PLC，已经严重影响了生产进程和订单交付：
在控制领域西门子和三菱无疑是最成功的两大巨头，他们牢牢把握着中小型设备或者过程控制的市场。在无数的工控人心中早已埋下了用西门子就非常高端了的印象。其实从市场的角度来说，西门子，三菱的这种控制器确实已经能满足大多数设备的基本控制了，这种几千块就能满足设备功能的性价比，注定了西家和三菱在传统中小型设备行业的老大地位。但今天我不是要给大家再普及西门子了，从技术层面还有比西家厉害很多的控制产品，比如罗克韦尔和倍福beckhoff。
RISC-V is being used in a surprising range of automotive systems ranging from ASIL-D safety rated controllers and security co-processors, artificial intelligence (AI) accelerators, controllers for advanced electric vehicle (EV) battery chargers based on gallium-nitride (GaN) power semiconductors, and even in high-voltage monolithic motor drive controllers for light EVs. The following is a sampling of the automotive applications for RISC-V.
北京华晟云联与亿德同创共同开发的COSAI-A8000RV，是一套工程实训平台，其中，采用了贝加莱的X20紧凑型控制器，该系统具有良好的技术前瞻性，并能够与当前的前沿技术融合，为学生提供一个可实现整体的自动化系统开发、并与产业实际紧密融合的教学体系，包含完整的对象、实验指导以及课件。
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