点击编程【参数】-【平面（wcs）】，工件坐标系、刀具平面、绘图面都是要选择俯视图，原点坐标都设置X0、Y0、Z0
2、打开“设置”对话框，从左至右，依次点击“文件”→“铣床后处理文件（pst）”→预览
前段时间收到了小马哥四轴DragonFly，这个四轴嘛~~~除了在我结婚的时候，摄像大哥用无人机跟拍我接触过一次，本人还是第一次玩。...我当天是有点疑惑的，这盒子能装下一个四轴？因为里面不可能是一个单纯的四轴，还有遥控器、电池、充电器。而且，我经常发货，我知道最重要的是，要包裹好几层泡沫垫，防止快递小哥的粗暴动作。但是拆开一看，我去！...注意，这里的电量显示的不是手柄电池的电量，而是小四轴的剩余电量。毕竟手柄费不了什么电。 ? 手机APP我没有装,所以手机控制就不说了。...玩四轴用的电池和普通电池是不一样的，需要放电能力非常强。假设一个空心杯电机电流0.1A，四个就是0.4A。而且电机启动时电流也是非常大的。如果不小心发生堵转，一个电机电流直接上到1A以上。...机器视觉模块我这里没有，是要在现有的基础上，在四轴上加一个模块，据说可以定位妹子。不过本人已婚，未婚人士可以考虑一下。 好了，小四轴评测写到这里就差不多了。
AD值必须先转化为四元数，然后通过四元数转化为欧拉角。在四轴上控制流程如下图： ?...PID控制算法 先简单说明下四轴飞行器是如何飞行的,四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。...四轴飞行器飞行过程中如何保持水平：我们先假设一种理想状况：四个电机的转速是完全相同的是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速，当转速超过一个临界点时（升力刚好抵消重力）四轴就可以平稳的飞起来了呢...答案是否定的，由于四个电机转向相同，四轴会发生旋转。...四轴飞行器中的控制器 目前四轴飞行器中所使用的是增量是PD控制器，下面以ROLL方向为例 ?
Mastercam四轴教程中缠绕命令该怎么用呢？ 缠绕字面意思就是，把某一个东西围绕另一个东西缠起来。Mastercam里面的缠绕大多用在圆，椭圆上，其他的不规则的图形上会出现畸形的情况。...2、选择转换里面的缠绕，然后选择需要转换的图形，选完确认 3、在弹出的界面设置好参数，一般用移动，旋转轴（会根据你选的XY轴为中心旋转缠绕），顺时针。...所选择的图形就会以X轴为中心缠绕在100大的圆上。 5、再来看看Y轴旋转的图形结果。 注意事项：缠绕多用在4轴以上加工的时候。
四轴平面机器人的手眼标定 介绍 在实际的机器人应用中，通常会给机器人配备视觉传感器，视觉传感器用于感知周围环境。...本篇文章仅仅研究四轴平面机器人的手眼标定。 四轴机器人的手眼标定 在四轴机器人的应用场景中，通常都是用于抓取平面上的物体，实际配置如下图所示。...四轴平面机器人手眼标定的任务就是计算出像素坐标系到机械手基座坐标系下的转换矩阵。
今天要和大家聊得话题就是四轴和六轴焊接机器人的区别，感兴趣的朋友一起来关注。 ? ...四轴和六轴焊接机器人的区别在哪里，下面就是简单地介绍： 首先来说说四轴机器人，小型装配机器人中，“四轴SCARA机器人”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动...在包装应用中，四轴机器人擅长高速取放和其他材料处理任务。 六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。 ...六轴机器人的第一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。 ...四轴和六轴焊接机器人的区别就是这些，实际上还有很多类型的机器人被运用到各行各业中，让人们远离不安全因素，提高产品的质量和生产效率。
从陀螺仪器的三轴角速度通过四元数法得到俯仰，航偏，滚转角，这是快速解算，结合三轴地磁和三轴加速度得到漂移补偿和深度解算。 姿态的数学模型坐标系 姿态解算需要解决的是四轴飞行器和地球的相对姿态问题。...先简单说明下四轴飞行器是如何飞行的,四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。...四轴飞行器飞行过程中如何保持水平：我们先假设一种理想状况：四个电机的转速是完全相同的是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速，当转速超过一个临界点时（升力刚好抵消重力）四轴就可以平稳的飞起来了呢...答案是否定的，由于四个电机转向相同，四轴会发生旋转。...四轴飞行器中的控制器 目前四轴飞行器中所使用的是增量是PD控制器，下面以ROLL方向为例 ?
Linux(四) 發佈於 2019-06-18 本篇，我们在来说一下在 Linux 下，有关权限的相关知识。 Linux 下的权限 权限设置的目的: 是想让某个用户由权利操作某文件。
然后我就直接买了个集成十轴的模块，可以得到XYZ角速度、XYZ加速度、XYZ磁力计、气压计，模块尺寸只有1.6cm x 1.8cm，也就指甲盖大小，花了我150块！...所以我可以直接从模块中得到9轴融合算法解算出来的欧拉角或四元数，还有气压解算的高度数据。150花的挺值。省了我写不少代码的时间！
地理”坐标系指的就是地球上的“东北天（ENU）”坐标系，而“载体”坐标系值的就是四轴自己的坐标系。 4、 在“地理”坐标系中，重力的值始终是（0，0，1g），地磁的值始终是（0，1，x）。...这些值就是由放置在四轴上的传感器测量出来的。 5、 “地理”坐标系和“载体”坐标系是两个不同的坐标系，需要转化。...转化的方法就是坐标系的转换，目前有三种方式：四元数（q0123）、欧拉角（yaw（Z轴）/ pitch（Y轴）/roll（X轴）属于其中一种旋转顺序Z-Y-Xà航空次序欧拉角）、方向余弦矩阵（9个系数）...比如本次在利用加速度计计算姿态误差时，可以利用上一次的四元数姿态在N系中的三个轴的垂直分量转换到B系中垂直分量来算误差。...这表示：在三维空间中将P向量绕着(alpha,beta, gama)轴逆时针旋转theta角度，长度不变。之所以为什么是theta/2，是因为在四维空间中实际上只转了theta角度。
本文将深入探讨激光雕刻的工作原理，以及如何通过一款四轴全金属机械臂来实现精准的雕刻路径跟随。...作为一款4轴协作机器人，它能够执行雕刻、绘画和抓取等多种任务，适用于多种应用场景。机器人臂搭载Arduino兼容的Mega2560控制板，具备340mm的工作半径，并可配备不同附件以适应各种功能需求。...例如下图有四个城市，他们分别是0，1，2，3，他们之间往来的代价如下图：最优解：0->1->2->3->0 =10同样的道理，通过对图形的分析，确定雕刻路径最有顺序，以减少移动时间和提高效率。
风萧萧兮易水寒，四轴飞行器原理 前情回顾 上篇文章大致讲了web-components的概念，及如何用web components去创建一个元素或者组件。...font-weight: bold; } /* Selects any placed inside a slot */ ::slotted(span) { font-weight: bold; } 四轴飞行器...飞行原理 上升时四个螺旋桨提供相同的升力。...下降时四个螺旋桨转速降低，升力降低，下降。 前进时后面两个桨叶推力大于前两个桨叶的推力，形成一个角度，提供一个向前的力。...四轴飞行器飞行原理 归根结底是个数学问题 javascript基础知识总结
STM32单片机想要直接驱动电机旋转显然是不可能的，那么中间就需要一个电调模块，也就是说，STM32去与电调沟通需要让电机转多快，而STM32与电调之间的通信协...
在来看下激光器的快轴和慢轴的定义 激光芯片的出光快轴和慢轴是针对Far-field来说的，也就是激光器的远场。 快轴是垂直于激光芯片正表面的，慢轴是平行于芯片表面的。...一般快轴的发散角大于慢轴，如上图，大功率的激光芯片，快轴的发散角基本上是慢轴的3倍以上。 对于更多的Emitter芯片，Emitter也较区域中心，可能和封装有关吧。
四轴硬件部分先暂告一段落了， 现在集成的这些硬件资源足矣使四轴平稳飞行了，至于ADC采集锂电池电压电量，什么气压光流都是后面的事，没这些也能飞，所以这篇文章开始研究PID控制算法。...PID控制算法是世界应用最广泛的控制算法，没有之一，小到生活中常见的汽车定速巡航、空调的恒定温度、平衡车，大到火箭导弹变轨制导，当然也包括我要做的四轴无人机，PID都是其核心控制算法。...以下是网上找的四轴串级PID控制算法的的原理图和伪代码。
专栏介绍 【Linux】 目前主要更新Linux，一起学习一起进步。...本期介绍 本期主要介绍Linux常用操作命令(三) 文章目录 VI编辑器_终端编辑器(重点重点重点) 目标 1 简介 1.1 学习vi的目的 1.2 vi 和 vim 1.2.1 VI 1.2.2 VIM...需要修改的文件包括 源代码 配置文件 例如: tomcat服务器的配置文件 例如: 网卡信息的配置文件 在没有图形界面的环境下, 要编辑文件, vi是最佳选择 每一个使用linux...路径 第一步: 搜索指定目录下, 文件是 abc.txt的文件 第二步: 搜索指定目录下, 文件名 包含 1 的文件 第三步: 搜索指定目录下,所有以.txt 为扩展名的文件 第四步...=========== find /export/ -name "*1*" 第三步: 搜索指定目录下,所有以.txt 为扩展名的文件 find /export/ -name "*.txt" 第四步
手把手教大家使用当下最流行的一款六轴（三轴加速度+三轴角速度(陀螺仪)）传感器：MPU6050，该传感器广泛用于四轴、平衡车和空中鼠标等设计，具有非常广泛的应用范围。...本文使用 STM32F1 来驱动 MPU6050，读取其原始数据，并利用其自带的 DMP 实现姿态解算，结合匿名四轴上位机软件和 LCD 显示。...MPU6050 的特点包括： ① 以数字形式输出 6 轴或 9 轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据（需 DMP...不过这些原始数据，对想搞四轴之类的初学者来说，用处不大，我们期望得到的是姿态数据，也就是欧拉角：航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch）。...使用内置的 DMP，大大简化了四轴的代码设计，且 MCU 不用进行姿态解算过程，大大降低了 MCU 的负担，从而有更多的时间去处理其他事件，提高系统实时性。
根据上一篇的构想，四个电机以相同油门量可以实现垂直起飞，这篇就开始最刺激的环节，买零件做实验。...零件买了很多，得有大几百块： 四个朗宇的2216无刷电机 380元 四个好盈的30安电子调速器，简称电调 180元 花牌3S锂电池 + 充电器 118 F450机架 + 护桨 + 4对最次螺旋桨 + 4...所以说明，在真实环境中，这样搞是飞不起来的，首先平衡的问题，再者就是四个电机，给相同的油门量，转速就能一样吗？，所以它就飞不起来，那么下一步就必须开始研究，利用惯性测量实现自稳了，接着买买买！
本文将探讨NumPy中一个关键而强大的概念——轴（axis）以及如何利用数组的转置来灵活操作这些轴。 随着数据集的不断增大和复杂性的提高，了解如何正确使用轴成为提高代码效率和数据处理能力的关键一环。...，1轴是列，2轴是纵深 数组的shape维度是（4,3,2），元组的索引为 [ 0,1,2 ] 假设维度是（2，3），元组的索引为[0,1] 假设维度是（4，） 元组的索引为[0] 可以看到轴编号和...0轴对应的是最高维度3维，1轴对应2维，2轴对应的就是最低维度的1维 总结：凡是提到轴，先看数组的维度，有几维就有几个轴 沿轴切片 import numpy as np 数组=np.array([...1轴 首先看1个参数的切片操作： print(数组[0:2]) 这里有个很重要的概念， :2 是切片的第一个参数，约定俗成第一个参数就代表0轴 0轴表示2维，所以这个切片是在2维这个维度上切的，又叫...“沿0轴切”。
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